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    • 29. 发明申请
    • CONTROL COMPUTER AND METHOD OF CONTROLLING ROBOTIC ARM
    • 控制计算机和控制机器人的方法
    • US20120185097A1
    • 2012-07-19
    • US13211324
    • 2011-08-17
    • SHEN-CHUN LIHSIEN-CHUAN LIANGSHOU-KUO HSU
    • SHEN-CHUN LIHSIEN-CHUAN LIANGSHOU-KUO HSU
    • B25J9/10
    • B25J9/1679G05B19/4015
    • A computer determines a first origin of a first coordinate system of a PCB, and controls a robotic arm to position a probe above the first origin. Furthermore, the computer determines a second origin of a second coordinate system of the robotic arm, and determines displacement values from the first origin to a test point in controlling movements of the robotic arm in the second coordinate system. A graph representing the test point is recognized in an image of the PCB, pixel value differences between the graph center and the image center are determined and converted to displacement correction values for controlling the movements of the robotic arm and determining 3D coordinates of the test point. The robotic arm is moved along a Z-axis of the second coordinate system to precisely position the probe on the test point of the PCB.
    • 计算机确定PCB的第一坐标系的第一原点,并且控制机器人臂将探针定位在第一原点上方。 此外,计算机确定机器人手臂的第二坐标系的第二原点,并且在控制机器人手臂在第二坐标系中的运动中确定从第一原点到测试点的位移值。 在PCB的图像中识别表示测试点的图形,并且确定图形中心和图像中心之间的像素值差异并将其转换为用于控制机器人手臂的运动并确定测试点的3D坐标的位移校正值 。 机器人臂沿着第二坐标系的Z轴移动,以将探头精确地定位在PCB的测试点上。