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21. 发明授权

KR100987087B1 항복 토크 발생장치 및 이를 이용한 회전기구 有权
标题翻译：限位转矩装置及使用其的旋转装置
公开(公告)号：KR100987087B1
公开(公告)日：2010-10-11
申请号：KR1020080051457
申请日：2008-06-02
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 이우섭 , 강성철 , 김문상 , 최준호 , 전창묵
IPC分类号： B25J19/06 , B25J17/00
CPC分类号： B25J19/06 , F16D7/10
摘要： 본 발명은 회전 변위가 발생하여 회전 기구를 보호하고, 더 나아가 외력이 제거되면 초기 위치로 복귀할 수 있는 항복 토크 발생장치 및 이를 이용한 회전기구에 관한 것이다. 본 발명에 따른 항복 토크 발생장치는 회전축과 수직하게 연결되고, 상기 회전축을 중심으로 내외측 방향으로 길이가 변동 가능한 신축 부재와, 상기 신축 부재에 연결되어 상기 신축 부재가 상기 회전축을 중심으로 외측 방향으로 탄성력을 받도록 하는 탄성 부재 및 상기 회전축에 자유회전이 가능하게 연결되고, 상기 회전축의 회전력을 회전 부재에 전달하는 캠 부재를 포함한다. 캠 부재에는 회전 변위가 발생하고, 초기 위치로 복귀할 수 있도록 하는 통공이 형성된다. 본 발명에 따르면 항복 토크 발생 장치는 비교적 간단한 구조로 항복 토크를 발생시킬 수 있으며, 안전성을 확보할 수 있다.
캠, 통공, 복귀, 한계토크, 회전변위, 회전기구, 머니퓰레이터

22. 发明公开

KR1020090129388A 트레드밀 및 이의 구동방법 有权
标题翻译： TREADMILL及其驱动方法
公开(公告)号：KR1020090129388A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：KR1020090107469
申请日：2009-11-09
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 류동석
IPC分类号： A63B22/02
CPC分类号： A63B22/02 , A63B2071/0638
摘要： PURPOSE: A treadmill is provided to maximize absorption in a virtual environment and to minimize fatigue and body injury due to the impact generating in exercise. CONSTITUTION: A driving method of a treadmill includes the steps of: driving a vaulting horse part(20) of a treadmill; measuring the rotation speed of the vaulting horse part; providing a simulated virtual environment to a user, based on the information of the measured rotation speed; and changing the bottom material feeling of the vaulting horse part in real time according to the simulated virtual environment. The step of changing the bottom material feeling of the vaulting horse part, is performed by controlling fluid pressure or pneumatic in real time according to the virtual environment.
摘要翻译：目的：提供一个跑步机，以最大限度地吸收虚拟环境，并最大限度地减少运动造成的冲击所造成的疲劳和身体伤害。构成：跑步机的驾驶方法包括以下步骤：驾驶跑步机的拱形马部分（20）; 测量拱形马部分的旋转速度; 基于测量的旋转速度的信息向用户提供模拟的虚拟环境; 并根据模拟的虚拟环境实时改变拱形马的底部材质感受。通过根据虚拟环境实时控制流体压力或气动来实现改变拱形部件的底部材料感觉的步骤。

23. 发明公开

KR1020070004096A 이동로봇을 위한 연쇄형 더블 트랙 장치 无效
标题翻译：用于移动机器人的链式双重轨迹机制
公开(公告)号：KR1020070004096A
公开(公告)日：2007-01-05
申请号：KR1020067023702
申请日：2004-04-30
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 신경철 , 이우섭 , 박창우 , 김문상
IPC分类号： B25J5/00
摘要： A link-type double track mechanism for a mobile robot is provided to be easily controlled, have simple structure, and be used without complex terrain adapting mechanism. In a link-type double track mechanism for a mobile robot, a front track part(1) and a rear track part(2) are capable of relative rotating. A control box is made in one box. A pair of angle adjusting flippers are installed on back and forth end of the control box to adjust a track angle. The pair of angle adjusting flippers have a wheel for travelling at high speed. The mobile robot can be manually adapted to a terrain without an extra driving force by using relative rotating of back and forth track parts.
摘要翻译：提供了一种移动机器人的链式双轨机构，易于控制，结构简单，无需复杂的地形适应机制。在用于移动机器人的连杆式双轨机构中，前轨道部分（1）和后轨道部分（2）能够相对旋转。一个控制箱在一个盒子里。一对角度调节脚蹼安装在控制箱的前后端，以调整轨道角度。一对角度调节脚蹼具有高速行驶的轮子。移动机器人可以通过使用前后轨道部件的相对旋转而手动地适应于地形而没有额外的驱动力。

24. 发明公开

KR1020060114195A 컴팩트한 햅틱 장치 有权
标题翻译：紧凑型设备
公开(公告)号：KR1020060114195A
公开(公告)日：2006-11-06
申请号：KR1020050036206
申请日：2005-04-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 황창순 , 김문상 , 강성철 , 조창현 , 류동석
IPC分类号： G06F3/01 , G09G5/00
CPC分类号： G06F3/016
摘要： A compact haptic device is provided to cause no interference with a body of a user in case that the user wears the haptic device by being received compactly while having a wide working space, and enable the user to easily move in a state wearing the haptic device while reducing weight of the haptic device. A wearing tool(70) is put on the body of the user. A rotational joint is pivotally connected to the wearing tool. An arm(10) is connected to the rotational joint, and selectively expanded or shrunk while performing linear movement. A handle(12) is installed to an end of the arm. A controller(80) has a function transmitting information for a position and a direction generated by operating the handle, and the function controlling the arm to make the user detect force by receiving a calculation result of the force and torque from the computer. The arm includes multiple links, multiple pulleys, a cable for linking each link performing the linear movement, and a driver extending or shrinking the arm by making one link perform the linear movement.
摘要翻译：提供了一种紧凑的触觉装置，用于在用户通过紧凑地接收触摸装置的同时具有宽的工作空间的情况下不会使用户体内的干扰，并且使用户能够以佩戴触觉装置的状态容易地移动同时减轻触觉装置的重量。佩戴工具（70）放在使用者的身体上。旋转接头枢转地连接到磨损工具。臂（10）连接到旋转接头，并且在进行线性运动时选择性地膨胀或收缩。手柄（12）安装到手臂的一端。控制器（80）具有通过操作手柄产生的位置和方向的功能的功能发送功能，以及通过接收来自计算机的力和扭矩的计算结果来控制手臂以使用户检测力的功能。臂包括多个连杆，多个滑轮，用于链接执行线性运动的每个连杆的缆线，以及通过使一个连杆执行线性运动来伸展或缩小臂的驾驶员。

25. 发明公开

KR1020060097790A 관절 토오크 측정을 위한 액츄에이터 일체형 관절 토오크센서 失效
标题翻译：联合扭矩传感器与执行器集成测量接头扭矩
公开(公告)号：KR1020060097790A
公开(公告)日：2006-09-18
申请号：KR1020050018497
申请日：2005-03-07
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김문상 , 강성철 , 황창순 , 윤승국 , 김봉석
IPC分类号： G01L5/00
CPC分类号： G01L5/0061 , B25J9/1692 , G01L3/02 , G01L5/16
摘要： 본 발명은 액츄에이터에 일체로 장착되어 상기 액츄에이터에 작용하는 외부 토오크를 측정하는 관절 토오크 센서에 관한 것이다. 본 발명의 관절 토오크 센서는 액츄에이터의 축에 평행하게 뻗어 있는 복수개의 비임과, 상기 비임 중 적어도 일부에 장착되는 스트레인 게이지를 포함한다. 상기 비임의 일단부는 액츄에이터 본체의 전방 단부에 연결되고, 상기 비임의 타단부는 액츄에이터가 관통하는 고정 프레임에 고정된다.
이러한 본 발명의 구성에 의하여, 축 외부에 추가 공간이 없는 경우에도 설치가 가능하고, 토오크 센서 자체가 움직이지 않기 때문에 스트레인 게이지로부터 나오는 선의 처리가 용이하며, 토오크 센서의 직경을 작게 하더라도, 측정 감도를 높은 수준으로 유지할 수 있는 우수한 효과가 달성된다.
관절 토오크 센서, 형상 변형, 액츄에이터, 스트레인 게이지

26. 发明授权

KR100611683B1 강유전체 나노 튜브 어레이 고밀도 기록 매체 有权
标题翻译：铁电纳米管阵列高密度记录介质
公开(公告)号：KR100611683B1
公开(公告)日：2006-08-14
申请号：KR1020050024423
申请日：2005-03-24
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 이전국 , 강성철 , 정원용
IPC分类号： H01L27/105 , B82Y10/00
摘要： 본 발명은 강유전체의 잔류분극을 이용한 나노 스토리지 기록 매체에 관한 것이다. 본 발명의 강유전체 나노 튜브 어레이의 형성 방법은 기판 상의 알루미늄의 표면을 전기연마 처리하는 단계, 표면 처리된 알루미늄 전체 표면을 1차 아노다이징하여 불규칙적인 알루미나 나노 기공을 형성하는 단계, 불규칙적인 알루미나 나노 기공을 제거하는 단계, 알루미늄을 2차 아노다이징하는 단계, 알루미나 나노 기공이 형성된 기판을 졸겔 용액에 침지하여 나노 기공 속으로 졸겔 용액을 충전시키는 단계, 기판을 건조시킨 후 겔 상태의 기판을 열처리한 후 냉각하는 단계, 기판 상부에 부가적으로 형성된 강유전체 상부 박막을 제거하는 단계를 포함한다.
강유전체, 나노 튜브 어레이, 나노 스토리지, 고밀도 기록 매체
摘要翻译：本发明涉及一种利用铁电体的剩余极化的纳米储存记录介质。用于形成本发明的铁电纳米管阵列的方法，通过第一阳极氧化在衬底上的电抛光处理的铝表面的步骤中，表面处理过的铝整个表面上形成不规则的氧化铝纳米孔的步骤中，不规则的氧化铝纳米多孔氧化铝纳米孔的形成的衬底填充的溶胶 - 凝胶溶液引入纳米孔浸入溶胶 - 凝胶溶液，冷却，然后将其干燥的基板加热处理中的凝胶状态的基板之后：移除，该方法包括将铝二次阳极氧化方法，包括的步骤并除去在衬底上另外形成的铁电上薄膜。

27. 发明公开

KR1020040029880A 자기유변 유체를 이용한 댐퍼와 스프링을 이용한 회전식컴플라이언트 조인트 失效
标题翻译：使用弹簧和阻尼器采用磁流变流体的旋转配合接头
公开(公告)号：KR1020040029880A
公开(公告)日：2004-04-08
申请号：KR1020020060318
申请日：2002-10-02
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김문상 , 강성철 , 김승종 , 김영환 , 윤성식 , 임흥순 , 여인택
IPC分类号： B25J17/00
摘要： PURPOSE: A rotary compliant joint using a spring and a damper adopting magneto rheological fluid is provided to have a manual compliant function against external force by using the spring, to reduce shock applied in colliding peripheral objects or persons with machines having joints or robots, and to prevent accidents and breakages of the joint by minimizing impulse applied to the objects and the joint to the reduction of shock. CONSTITUTION: A rotary compliant joint(100) for mutually connecting first and second links to relatively rotate is composed of a housing(111) connected with a driving unit to rotate and rotatively fixed for the first link; a rotor(161) of which one end is rotatively inserted into the housing and the other end is connected to the second link; magneto rheological fluid(115) filled between the inside of the housing and the rotor to change yield stress to magnetic flux density; a plurality of springs(169) inserted into a circular groove(112) formed at the side of the housing facing the second link; and a cover(163) fixed to the other end of the rotor to close the groove and to expand and contract the springs with interlocking to the second link.
摘要翻译：目的：使用弹簧和使用磁流变流体的阻尼器的旋转柔性接头被提供以通过使用弹簧具有抵抗外力的手动兼容功能，以减少在碰撞外围物体或具有接头或机器人的机器的人时施加的冲击，以及通过减少对物体和关节的冲击，减少冲击，防止关节的事故和破裂。构造：用于相互连接第一和第二连杆以相对旋转的旋转柔性接头（100）由与用于第一连杆旋转和旋转固定的驱动单元连接的壳体（111）组成; 转子（161），其一端旋转地插入壳体中，另一端连接到第二连杆; 磁流变流体（115）填充在壳体的内部和转子之间以将屈服应力改变为磁通密度; 插入形成在面向第二连杆的壳体侧的圆形槽（112）中的多个弹簧（169）以及固定到所述转子的另一端以封闭所述槽并且与所述第二连杆互锁的弹簧膨胀和收缩的盖（163）。

28. 发明授权

KR102069601B1 가변 강성 메커니즘이 적용된 튜브 구조체 有权
公开(公告)号：KR102069601B1
公开(公告)日：2020-01-23
申请号：KR1020180066953
申请日：2018-06-11
申请人： 한국과학기술연구원 , 서울대학교산학협력단
发明人： 김종우 , 김천우 , 강성철 , 조규진
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , A61B34/30

29. 发明授权

KR101724315B1 조향 가능한 레이저 수술 장치 有权
公开(公告)号：KR101724315B1
公开(公告)日：2017-04-10
申请号：KR1020160102251
申请日：2016-08-11
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 권성일 , 김계리 , 강성철
IPC分类号： A61B18/24 , A61B18/20 , A61B18/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B18/24 , A61B2018/00202 , A61B2018/2272
摘要： 레이저수술장치는, 길게연장된카테터와, 상기카테터의팁(tip) 전방에배치되는광 조향체와, 상기카테터의팁 전방으로레이저를조사하는광 조사체를포함하고, 상기광 조향체는회전축(axis)을중심으로회전가능하고, 상기회전축의둘레방향을따라배치되는복수의프리즘을포함하며, 상기복수의프리즘은동일광에대해상이한편향각을가지도록형성되고, 상기광 조사체로부터조사된상기레이저가프리즘을통과하며굴절되어조향되고, 상기광 조향체가회전함에따라상기광 조사체전방에위치하는프리즘이교체되어레이저의조향각도가조절된다.

30. 发明公开

KR1020170000131A 복수의 튜브 연속체를 사용한 수술용 로봇 시스템 有权
标题翻译：使用多管连续体的手术机器人系统
公开(公告)号：KR1020170000131A
公开(公告)日：2017-01-02
申请号：KR1020150088921
申请日：2015-06-23
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 이우섭 , 강성철 , 최동은 , 김계리
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2034/301 , A61B2034/305
摘要： 본발명은, 직선으로연장되는비변형부와, 상기비변형부의전방에서연장되고복수의곡선부가형성되는변형부를구비하는복수의튜브연속체로구성된수술용로봇시스템으로서, 상기복수의튜브연속체의변형부각각은나선구조로형성됨에따라상기복수의튜브연속체의폭이최소화되도록제어가능하고, 상기복수의튜브연속체는상기비변형부들이나란하게배치됨과함께상기변형부들이동일한방향으로회전연장되어서로꼬이도록배치된상태에서진입통로를따라인입되고, 상기복수의튜브연속체가상기진입통로보다상대적으로넓은용적을가지는작업공간으로이동되면, 상기변형부들의말단부의위치가제어되는수술용로봇시스템에관한것이다.
摘要翻译：本发明中，未改性的部分，以及多个由具有从正面和多个变形弯曲部的部分的延伸的未修改的部分的管连续的手术机器人系统的形成，在一条直线上延伸的多个管连续体的变形单元中的每个和进行控制，使得在螺旋结构的形成最小化，所述多个管的连续体的宽度，所述多个管连续体是未改性的部分，是在相同的方向上变形部被扩展旋转与布置从展开状态沿着进口通道绘制为使得扭曲，对于多个管连续体的外科手术机器人系统的是，当移动到相对大体积的多个所述的地点条目通道，所述变形部分控制的所述远端端部的位置它涉及。

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