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21. 发明授权

KR101341073B1 광학 인코더 有权
标题翻译：光学编码器
公开(公告)号：KR101341073B1
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：KR1020120055420
申请日：2012-05-24
申请人： 알에스오토메이션주식회사
发明人： 이상훈
IPC分类号： G01D5/347 , G01D5/36
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/34792
摘要： 본 발명의 광학 인코더는 수광부 및 상기 수광부에 대해 상대 이동하고, 상기 수광부에 빛을 투영시키는 패턴이 형성된 제1 트랙 및 제2 트랙이 마련된 스케일을 포함하고, 상기 제1 트랙의 패턴 개수가 Ns*Nd+i개(여기서, Ns와 i는 1 이상의 정수, Nd는 2 이상의 정수)이며, 상기 제2 트랙의 패턴 개수가 (Ns-1)*Nd+i개로 구성됨으로써, 스케일의 절대 각도를 실시간으로 또한 고분해능으로 산출할 수 있다.
摘要翻译：提供一种光学编码器，包括：光接收单元; 以及相对于光接收单元移动的比例尺，并且包括第一轨道和第二轨道，每个轨道和第二轨道具有用于将光投射到光接收单元上的图案，其中第一轨道的图案数量为Ns * Nd + i（其中， Ns和i是1或更大的整数，Nd是2或更大的整数），并且第二轨迹的图案数是（Ns-1）* Nd + i，因此刻度的绝对角度以实时和高分辨率计算。

22. 发明公开

KR1020130089326A 광학 인코더 有权
标题翻译：光学编码器
公开(公告)号：KR1020130089326A
公开(公告)日：2013-08-12
申请号：KR1020120010598
申请日：2012-02-02
申请人： 알에스오토메이션주식회사
发明人： 이상훈
IPC分类号： G01D5/347
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/34715
摘要： PURPOSE: An optical encoder is provided to remove harmonic waves with reliability by arranging each pattern at an interval same with the interval in which the harmonic waves are removed. CONSTITUTION: An optical encoder includes a light receiving unit, a first pattern (141), and a second pattern. The first and second patterns are formed on scales which are relatively moved while facing the light receiving unit. At least one of the first and second patterns is arranged at an interval same with the interval in which harmonic waves are removed. The width of the first pattern is same with that of the second pattern. The first pattern is arranged at a constant interval, and the second pattern is arranged at a constant interval. The arrangement intervals of the first and second patterns are different.
摘要翻译：目的：提供光学编码器，通过以与去除谐波的间隔相同的间隔布置每个图案，可靠地去除谐波。构成：光学编码器包括光接收单元，第一图案（141）和第二图案。第一和第二图案形成为在面向光接收单元时相对移动的刻度。第一和第二图案中的至少一个以与去除谐波的间隔相同的间隔布置。第一图案的宽度与第二图案的宽度相同。第一图案以恒定间隔布置，并且第二图案以恒定的间隔布置。第一和第二图案的排列间隔是不同的。

23. 发明公开

KR1020130073046A 광학 인코더 有权
标题翻译：光学编码器
公开(公告)号：KR1020130073046A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：KR1020110140690
申请日：2011-12-23
申请人： 알에스오토메이션주식회사
发明人： 최인광 , 이승철 , 이상훈 , 김현정
IPC分类号： G01D5/347
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/34715
摘要： PURPOSE: An optical encoder is provided to obtain sine waves with reliability when suing a rotational scale by making the width of the inner periphery direction of a light receiving unit pattern or a scale pattern shorter than the width of the outer periphery thereof. CONSTITUTION: An optical encoder (100) comprises a scale (120) and a light receiving unit (140). A first pattern (130) is formed on the scale. The light receiving unit is relatively moved with respect to the scale, and a second pattern (141) is formed in the light receiving unit. At least one of the first and second patterns is formed into a band shape for obtaining sin wave signals. At least one of a partial outer line of the first and second patterns is formed into a sinusoidal wave form.
摘要翻译：目的：提供一种光学编码器，通过使光接收单元图案的内周方向的宽度或比其外周的宽度更短的刻度图案，通过使旋转刻度变得可靠地获得正弦波。构成：光学编码器（100）包括刻度（120）和光接收单元（140）。第一图案（130）形成在刻度上。光接收单元相对于刻度尺相对移动，并且在光接收单元中形成第二图案（141）。第一和第二图案中的至少一个形成为用于获得正弦波信号的带状。第一和第二图案的部分外线中的至少一个被形成为正弦波形。

24. 发明授权

KR101280182B1 2차원 형태의 코드 디스크 및 광 신호 수신부를 가진 광학 엔코더 有权
标题翻译：具有2D类型码盘和光信号接收器的光学编码器
公开(公告)号：KR101280182B1
公开(公告)日：2013-06-28
申请号：KR1020110038755
申请日：2011-04-26
申请人： 알에스오토메이션주식회사 , 서울대학교산학협력단
发明人： 이상훈 , 조동일 , 박재홍 , 반욱
IPC分类号： G01D5/347 , G01D5/32
摘要： 본 발명은 회전각 정보를 생성하는 광학 엔코더에 대하여, 회전각 정보를 생성하기 위한 코드 디스크 패턴에 대하여 2차원 형태로 배치된 코드 패턴을 형성하고, 이를 감지하기 위하여 2차원으로 배열된 수광 소자 어레이를 내장한 수광부를 포함하는 것을 특징으로 하는 광학 엔코더에 관한 것이다. 이에 의해, 적은 트랙 수로 원하는 분해능의 광학 엔코더용 코드 디스크를 구현할 수 있으며 트랙 수 감소에 따라 소형 코드 디스크 제작을 가능하게 한다. 또한 1차원으로 배치된 디스크 패턴을 2차원으로 배치함으로써 광학 엔코더 제작을 위하여 코드 디스크와 수광부의 조립 시 발생하는 정렬 오차의 영향도 감소시킬 수 있다.

25. 发明授权

KR101757267B1 적응 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 자동 공진 억제 장치 및 그 방법 有权
公开(公告)号：KR101757267B1
公开(公告)日：2017-07-13
申请号：KR1020150094708
申请日：2015-07-02
申请人： 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
发明人： 조동일 , 반욱 , 윤종민 , 이상훈
IPC分类号： H02P29/00
摘要： 본발명의일 실시예는전류명령을발생시키는서보제어기에서발생된전류명령으로부터공진및 공진억제를감지하는공진감지기, 상기전류명령의주파수를추정하는주파수추정기및 상기주파수추정기에의해추정된주파수를노치주파수로하여상기전류명령을필터링하는적응노치필터를포함하는적응노치필터를이용한서보시스템의자동공진억제장치를개시한다. 또한다른일 실시예는서보제어기에서발생된전류명령으로부터공진을감지하는단계, 상기전류명령의주파수를추정하는단계및 상기주파수추정기에의해추정된주파수를적응노치필터의노치주파수로하여상기전류명령을필터링하는단계를포함하는적응노치필터를이용한서보시스템의자동공진억제방법을개시한다.

26. 发明公开

KR1020140126851A 전류 제한 장치가 있는 서보 제어기의 무튜닝 비선형 제어 방법 审中-实审
标题翻译：具有电流限制装置的伺服控制器的非调谐非线性控制方法
公开(公告)号：KR1020140126851A
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130044763
申请日：2013-04-23
申请人： 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
发明人： 조동일 , 반욱 , 이상훈
IPC分类号： H02P29/02 , H02P31/00
CPC分类号： G05B13/0245 , G05B13/045 , G05B19/18 , H02P23/0004 , H02P29/027
摘要： A method for controlling a servo motor using a variable structure controller includes the steps of: setting a simplified model in the discrete time of a current limiting controller and the servo motor; defining a switching function for the model; producing an estimated value for disturbance by a relation with the switching function; and producing a control input which includes the estimated value for disturbance and makes the switching function 0.
摘要翻译：使用可变结构控制器控制伺服电动机的方法包括以下步骤：在限流控制器和伺服电动机的离散时间内设置简化模型; 定义模型的切换功能; 通过与切换功能的关系产生干扰的估计值; 并产生包括干扰估计值并使切换功能为0的控制输入。

27. 发明授权

KR101420806B1 신호 처리 장치 有权
标题翻译：加工信号装置
公开(公告)号：KR101420806B1
公开(公告)日：2014-07-17
申请号：KR1020130044165
申请日：2013-04-22
申请人： 알에스오토메이션주식회사
发明人： 이상훈 , 최인광
IPC分类号： H04N5/21
CPC分类号： G01D5/24476
摘要： The present invention relates to a signal processing apparatus. The signal processing apparatus according to the present invention converts a signal with a noise into a step signal and reliably excludes time delay generated in a noise removal process by removing the noise included in the step signal. The signal processing apparatus includes a preprocess unit, a filter unit, and a post-process unit.
摘要翻译：信号处理装置技术领域本发明涉及信号处理装置。根据本发明的信号处理装置将具有噪声的信号转换为阶跃信号，并且通过去除包括在步进信号中的噪声，可靠地排除在噪声去除处理中产生的时间延迟。信号处理装置包括预处理单元，滤波单元和后处理单元。

28. 发明公开

KR1020130131686A 광학 인코더 有权
标题翻译：光学编码器
公开(公告)号：KR1020130131686A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：KR1020120055420
申请日：2012-05-24
申请人： 알에스오토메이션주식회사
发明人： 이상훈
IPC分类号： G01D5/347 , G01D5/36
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/34792
摘要： An optical encoder prepared by the present invention comprises a light receiving unit; and a scale which relatively moves for the light receiving unit and where a first track and a second track with a pattern for projecting light to the light receiving unit are installed. The number of patterns on the first track is Ns*Nd+I (here, Ns and I is an integar bigger than one, Nd is an integar bigger than two) while the number of patterns on the second track is (Ns-1)*Nd+i. Therefore, an absolute angle of the scale can be calculated in real time or at high resolution.
摘要翻译：本发明制备的光学编码器包括光接收单元; 以及对于光接收单元相对移动的刻度，并且其中安装有用于将光投射到光接收单元的图案的第一轨道和第二轨道。第一轨道上的图案数为Ns * Nd + I（这里，Ns和I为大于1的整数，Nd为大于2的整数），而第二轨道上的图案数为（Ns-1） *钕+我。因此，可以实时或高分辨率计算刻度的绝对角度。

29. 发明公开

KR1020130129079A 버니어 방식 광학 엔코더의 비트 오차 보정을 위한 디지털 옵토-일렉트리컬 펄스 적용 방법 有权
标题翻译：用于校正VERNIER型光学编码器的位错误的数字光电脉冲应用方法
公开(公告)号：KR1020130129079A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：KR1020130029118
申请日：2013-03-19
申请人： 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
发明人： 조동일 , 반욱 , 김태일 , 이상훈 , 문민욱
IPC分类号： G01D5/36
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/24471 , G01D5/34792 , G01D5/36 , G01D18/00
摘要： The present invention relates to a method for sensing absolute rotation angles in an optical rotary encoder, and more specifically to an optical encoder provided with a signal track to generate signal pulses capable of calibrating errors upon generating upper bits in a Vernier type. The optical encoder according to an embodiment example of the present invention is an optical-type rotary encoder of Vernier type generating information on absolute position rotation angles, including; a master track generating the sine-wave signals of a fastest period; and a Vernier track generating the sine-wave signals of a period reduced from the master track period by a given value; and a digital track generating digital pulse signals with a period proportional to the sine-wave signal period of the master track.
摘要翻译：本发明涉及一种用于在光学旋转编码器中检测绝对旋转角度的方法，更具体地说，涉及一种具有信号轨迹的光学编码器，该光学编码器产生能够在以游标类型生成高位时校正误差的信号脉冲。根据本发明实施例的光学编码器是关于绝对位置旋转角的游标类型的光学式旋转编码器，包括：主轨道产生最快周期的正弦波信号; 以及游标轨道，其产生从主轨道周期减少给定值的周期的正弦波信号; 以及产生具有与主轨道的正弦波信号周期成比例的周期的数字脉冲信号的数字轨迹。

30. 发明授权

KR101321591B1 광학 인코더 有权
公开(公告)号：KR101321591B1
公开(公告)日：2013-10-28
申请号：KR1020120010598
申请日：2012-02-02
申请人： 알에스오토메이션주식회사
发明人： 이상훈
IPC分类号： G01D5/347
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/34715
摘要： 본 발명의 광학 인코더는 복수의 제1 패턴이 형성된 수광부 및 상기 수광부에 대해 상대 이동하며 제2 패턴이 형성된 스케일을 포함하고, 상기 제1 패턴 및 상기 제2 패턴 중 적어도 하나가 고조파가 제거되는 동일 간격으로 배치됨으로써, 신뢰성 있게 고조파를 제거할 수 있다.

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