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21. 发明专利

JP6185418B2 走路境界区画線検出装置有权
公开(公告)号：JP6185418B2
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：JP2014067140
申请日：2014-03-27
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：竹前嘉修 , 城殿清澄
IPC分类号： G08G1/16 , G06T1/00 , G06T7/60
CPC分类号： G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06K9/4661 , G06T7/73

22. 发明专利

JP5935377B2 移動体運動推定装置有权
标题翻译：移动运动估计装置
公开(公告)号：JP5935377B2
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：JP2012034511
申请日：2012-02-20
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：太田充彦 , 城殿清澄 , 曽我峰樹
IPC分类号： G08G1/16 , G01S17/93

23. 发明专利

JP2016045767A 運動量推定装置及びプログラム有权
标题翻译：运动金额估算设备和计划
公开(公告)号：JP2016045767A
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：JP2014170460
申请日：2014-08-25
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 日野自動車株式会社
发明人：高橋新 , 小島真一 , 城殿清澄 , 田近秀騎 , 難波亮介
IPC分类号： B60R21/00 , G01S7/497 , G01S17/89 , G08G1/16
摘要：【課題】自車両の運動量の推定の不良地点を検出することができるようにする。【解決手段】測距情報取得部22が、車両周辺に存在する物体上の複数の点の各々の車両を基準とする位置であって、かつ車両に搭載された測距センサ16によって計測された位置を各時刻tについて取得する。車両運動量変換部24が、取得された時刻tの点に対応する位置の各々と、過去に取得された点に対応する位置の各々とに基づいて、時刻tにおける車両の運動量を推定する。不良推定地点判定部28が、推定された車両の運動量に基づいて、車両の運動量の試行量を複数生成し、時刻tの点に対応する位置の各々に対して試行量を用いて座標変換して得られる点の位置の各々と、測距センサ16によって過去に計測された点に対応する位置の各々とを比較して、試行量の確からしさを表すスコアを算出し、時刻tにおける車両の運動量の推定の不良地点らしさを算出する。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：检测用于估计本车辆的运动量的缺陷点。解决方案：距离测量信息获取部分22获取车辆周围的物体上的多个点上的每个车辆作为参考的位置并且每隔一次t由安装在车辆上的距离测量传感器16测量。车辆运动量转换部24基于与所获取的时间点t对应的每个位置和与过去获取的点对应的每个位置来估计在时间t的车辆的运动量。缺陷估计点确定部分28基于估计的车辆运动量创建车辆运动量的多个尝试量，然后将通过将试验量转换为坐标而获得的每个点与对应于时间点t的每个位置进行比较，每个位置对应于过去由距离测量传感器16测量的点，以计算指示试验量的可能性的分数，然后计算出在该测量传感器16处的车辆运动量的估计缺陷点的可能性时间t.SELECTED图：图3

24. 发明专利

JP2020112892A 情報生成装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020112892A
公开(公告)日：2020-07-27
申请号：JP2019001438
申请日：2019-01-08
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：城殿清澄 , 郭春昭
IPC分类号： G06T7/00 , G01C21/28 , G08G1/14 , G06T7/12
摘要：【課題】駐車場に関する基礎的な情報を得ることができる技術を提供する。【解決手段】情報生成装置は、複数の駐車領域と、前記複数の駐車領域を区画する複数の区画線と、駐車場内を走行する車両が通行可能な通行可能領域と、を備えている駐車場に関する情報を生成する情報生成装置であって、前記駐車場の上方から撮像された画像に基づく駐車場領域画像において、前記複数の駐車領域に対応する領域の情報と、前記通行可能領域に対応する領域の情報とを生成可能に構成されている駐車場情報生成部を備えている。【選択図】図3

25. 发明专利

JP2020086588A 移動経路生成装置、移動経路生成方法、および、コンピュータプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2020086588A
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：JP2018215679
申请日：2018-11-16
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：城殿清澄 , 出口秀輝 , 田口峻
IPC分类号： G08G5/00 , G01C21/30 , G05D1/02
摘要：【課題】移動経路生成装置において、自律移動体がより確実にかつ高精度に目的地に到達する技術を提供することを目的とする。【解決手段】自律移動体の現在地から目的地までの移動経路を生成する移動経路生成装置であって、自律移動体の位置を推定するためのランドマークに関する情報が含まれる地図情報を記憶する地図データベースと、地図情報を用いて、自律移動体の現在地から目的地までの間においてランドマークを観測可能な可観測エリアを推定する可観測エリア地図生成部と、推定された可観測エリアを用いて移動経路を生成する移動経路生成部と、を備える。【選択図】図1

26. 发明专利

JP2019204211A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019204211A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018097897
申请日：2018-05-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 鎌田展秀 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 後藤邦博 , 城殿清澄 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/00 , G09B29/10 , G06T11/60 , G06T1/00 , G08G1/09 , G08G1/16
摘要：【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。【解決手段】地図生成システム100は、地図上における道路の車線数を含む地図情報を記憶する地図データベース3と、車載カメラの撮像画像と撮像位置とに基づいて、1つの車線を表す画像である単一車線画像を生成する単一車線画像生成部12と、複数の単一車線画像と撮像位置とに基づいて、隣り合う車線を表す画像であると認識された複数の単一車線画像を車線幅方向に繋げることで、少なくとも2つ以上の車線を表す合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部13と、合成複車線画像における車線数である画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致する場合に、合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する車線数判定部15と、を備える。【選択図】図1

27. 发明专利

JP2019197356A 自動運転システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019197356A
公开(公告)日：2019-11-14
申请号：JP2018090524
申请日：2018-05-09
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：鎌田展秀 , 五十嵐諒 , 上門和彦 , 城殿清澄 , 後藤邦博 , 内藤貴志
IPC分类号： G01C21/26 , B60W40/02 , G08G1/00
摘要：【課題】地図精度を適切に評価すると共に、地図情報を用いる自動運転制御を適切に許可することができる自動運転システムを提供する。【解決手段】自動運転システム100は、地図データベース4の地図情報に基づいて、外部センサ2により検出された物標の地図上の位置である物標位置を認識する物標位置認識部15と、自車両の地図上の位置である車両位置を認識する車両位置認識部11と、物標位置及び車両位置に基づいて、物標と自車両との地図上における相対関係である地図上相対関係を取得する地図上相対関係取得部16と、外部センサ2で検出した物標と自車両との相対関係である検出相対関係を取得する検出相対関係取得部17と、地図上相対関係及び検出相対関係に基づいて、地図情報の地図精度を評価する地図精度評価部18と、地図精度の評価結果に基づいて、地図情報を用いる自動運転制御を許可する自動運転許可部19と、を備える。【選択図】図2

28. 发明专利

JP2019109675A 運転行動データ生成装置、運転行動データベース审中-公开
公开(公告)号：JP2019109675A
公开(公告)日：2019-07-04
申请号：JP2017241850
申请日：2017-12-18
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：城殿清澄 , 郭春昭
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/00
摘要：【課題】道路上の二次元空間分布を表現する運転行動支援装置に用いられ、人間に近い運転行動に基づく自動運転を支援するために、局所的なルールや周辺環境に適した知識、及び経験的なノウハウが考慮された運転行動データベースを生成する。【解決手段】運転者(人間)が慣例的に行っている局所的な運転行動(交差点内のコース取り、停止線のない交差点での停止位置、単一車線の多重利用等)の分布情報を集約し、道路ネットワーク情報に関連付けて管理・保存する。自動運転システムは、これらの分布情報を利用することで、環境に適した、乗員に違和感の少ない自動走行を実現する。自動運転システムは、環境や天候に合わせた人間らしい運転行動を計画する。車載センサ群12を活用した自動処理によりデータベースを生成するため、オペレータによるマニュアル処理がなく、低コストに情報を生成する。【選択図】図1

29. 发明专利

JP6263453B2 運動量推定装置及びプログラム有权
公开(公告)号：JP6263453B2
公开(公告)日：2018-01-17
申请号：JP2014170460
申请日：2014-08-25
申请人：株式会社豊田中央研究所 , 日野自動車株式会社
发明人：高橋新 , 小島真一 , 城殿清澄 , 田近秀騎 , 難波亮介
IPC分类号： B60R21/00 , G01S7/497 , G01S17/89 , G08G1/16

30. 发明专利

JP2016180980A 情報処理装置、プログラム、及び地図データ更新システム审中-公开
标题翻译：信息处理设备，程序和地图数据更新系统
公开(公告)号：JP2016180980A
公开(公告)日：2016-10-13
申请号：JP2016036128
申请日：2016-02-26
申请人：株式会社豊田中央研究所
发明人：後藤邦博 , 山口晃一郎 , 城殿清澄 , 目黒淳一
IPC分类号： G08G1/01 , G01C21/32 , G09B29/00
摘要：【課題】地図データの各位置における更新の必要性を判定することができるようにする。【解決手段】車載装置12の位置計測部128により、自車両の位置を計測する。走行位置特定部130により、計測された自車両の位置と地図データとに基づいて、地図データ上の自車両の走行位置を特定する。そして、位置誤差計測部132により、計測された自車両の位置と走行位置との差分を表す誤差情報を算出する。そして、通信部134により、誤差情報と位置情報とをサーバ14へ送信する。また、サーバ14の通信部140により、送信された誤差情報と位置情報とを受信する。誤差登録部142により、受信された位置情報と対応付けて誤差情報を誤差データベース144に格納する。そして、優先度設定部148により、位置情報毎に、誤差データベース144に格納された誤差情報に基づいて、位置情報に対応する優先度を設定する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：为了能够确定在地图数据中的各个位置处的更新的必要性。解决方案：车载设备12的位置测量部分128测量自车的位置。行驶位置识别部130基于自车辆的测量位置和地图数据来识别自身车辆在地图数据上的行驶位置。位置误差测量部分132计算表示自车辆的测量位置与行驶位置之间的差异的误差信息。通信部134将错误信息和位置信息发送到服务器14.服务器14的通信部140接收发送的错误信息和位置信息。错误登记部142通过与接收到的位置信息相关联地将错误信息存储在错误数据库144中。优先级设定部分148基于存储在错误数据库144中的错误信息来设置与每个位置信息的位置信息对应的优先级。图1

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