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21. 发明专利

FR2943906B1 INSTRUMENT CHIRURGICAL. 未知
公开(公告)号：FR2943906B1
公开(公告)日：2013-03-22
申请号：FR0952185
申请日：2009-04-03
申请人： UNIV PIERRE ET MARIE CURIE PARIS 6 , ENDOCONTROL
发明人： PAIK JAMIE , MOREL GUILLAUME , VIDAL CLEMENT , HENRI PATRICK
IPC分类号： A61B17/29
摘要： L'instrument chirurgical (100) comporte : - un bras allongé (111) selon un axe longitudinal et ayant une extrémité distale (105) montée selon une liaison pivot (110) sur le bras allongé selon un axe sensiblement orthogonal à l'axe longitudinal; - un arbre d'entrainement (103), sensiblement coaxial avec le bras allongé, comportant des moyens formant joint universel (104) situés en regard de la liaison pivot, les moyens formant joint universel comportant un manchon flexible; et, - un outil distal (9) solidaire de l'arbre d'entrainement et monté à rotation sur et dans le prolongement de l'extrémité distale du bras allongé, de façon à ce que l'outil distal présente deux degrés de liberté de rotation, distincts et indépendants l'un de l'autre, l'un sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal et l'autre sensiblement colinéaire à un axe propre de l'outil distal.

22. 发明授权

US09375206B2 Surgical instrument with disengageable handle 有权
标题翻译：具有可脱开手柄的手术器械
公开(公告)号：US09375206B2
公开(公告)日：2016-06-28
申请号：US14240023
申请日：2012-08-24
申请人： Clement Vidal , Herve Collet , Patrick Henri
发明人： Clement Vidal , Herve Collet , Patrick Henri
IPC分类号： A61B17/04 , A61B17/00 , A61B17/29
CPC分类号： A61B17/2909 , A61B17/00 , A61B17/00234 , A61B2017/00017 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2017/00367 , A61B2017/00398 , A61B2017/0042 , A61B2017/0069 , A61B2017/00738 , A61B2017/2903 , A61B2017/2908 , A61B2017/291 , A61B2017/2923 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929
摘要： The invention relates to a surgical instrument comprising: —a distal tool (5) securely fastened to a distal end of a rotation shaft (4) and rotatably mounted on and in the extension of a distal member (30) rotatably mounted at an end of an elongated arm (3), —an comprising motorized means (20) for actuating the distal motion of the distal tool (5) and further comprising controlling means (21) for a user to control the motorized means (20); —a handle (1) extending from the actuation unit (2) and comprising a lever (11) mechanically coupled to the distal tool (5) for actuation of said distal tool (5); characterized in that the handle (1) has a non-axially-symmetric shape and is mounted on and in the extension of the actuation unit (2) with coupling means (12, 22) enabling rotation of the handle (1) relative to the actuation unit (2) around the longitudinal axis, and wherein the controlling means (21) are adapted to be operated by the user whatever the rotational position of the handle (1) relative to the actuation unit (2).
摘要翻译：本发明涉及一种手术器械，包括：远端工具（5），其牢固地紧固到旋转轴（4）的远端并且可旋转地安装在远端构件（30）的延伸部中，远侧构件细长臂（3），其包括用于致动所述远端工具（5）的远端运动的机动装置（20），并且还包括用于使用者控制所述机动装置（20）的控制装置（21）。 - 从所述致动单元（2）延伸并且包括机械地联接到所述远端工具（5）的用于致动所述远端工具（5）的杆（11）的手柄（1）。其特征在于，所述手柄（1）具有非轴对称形状并且被安装在所述致动单元（2）的延伸部中并且具有联接装置（12,22），所述联接装置能使所述手柄（1）相对于所述手柄致动单元（2），并且其中控制装置（21）适于由使用者操作，无论手柄（1）相对于致动单元（2）的旋转位置如何。

23. 发明授权

US08845622B2 Surgical instrument 有权
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：US08845622B2
公开(公告)日：2014-09-30
申请号：US13260910
申请日：2010-04-02
申请人： Jamie Paik , Guillaume Morel , Clément Vidal , Patrick Henri
发明人： Jamie Paik , Guillaume Morel , Clément Vidal , Patrick Henri
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00 , A61B1/00 , A61B17/29
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/003 , A61B2017/00309 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/2905 , A61B2017/2908 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929 , A61B2017/2947
摘要： The invention relates to a surgical instrument (100; 200) comprising: an elongated arm (111; 207) according to a longitudinal axis and having a distal end (105; 204) mounted with a pivot joint on the elongated arm according to an axis substantially orthogonal to the longitudinal axis; a drive shaft (103; 3), substantially coaxial with the elongated arm, comprising means forming a universal joint (104; 206) facing the pivot joint; and, distal tool (9) securely fastened on the drive shaft and rotatively mounted on and in the extension of the distal end of the elongated arm, such that the distal tool has two rotational degrees of freedom, distinct and independent of each other, one being around an axis substantially perpendicular to the longitudinal axis of the elongated arm and the other being around an axis substantially collinear to an own axis of the distal tool, characterized in that the means forming a universal joint comprise a flexible drive sleeve (104; 206).
摘要翻译：本发明涉及一种外科器械（100; 200），包括：根据纵向轴线的细长臂（111; 207），并具有远端（105; 204），所述远端根据轴线在所述细长臂上安装有枢转接头基本上垂直于纵轴; 与所述细长臂基本同轴的驱动轴（103; 3）包括形成面向所述枢转接头的万向接头（104; 206）的装置; 并且远端工具（9）牢固地紧固在驱动轴上并可旋转地安装在细长臂的远端的延伸部分中并且在其延伸部分中，使得远端工具具有彼此独立且彼此独立的两个旋转自由度，一个围绕基本上垂直于所述细长臂的纵向轴线的轴线，另一个围绕与所述远端工具的自身轴线基本共线的轴线，其特征在于，形成万向接头的装置包括柔性驱动套筒（104; 206））。

24. 发明授权

US08961499B2 Surgical instrument 有权
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：US08961499B2
公开(公告)日：2015-02-24
申请号：US13260909
申请日：2010-04-02
申请人： Jamie Paik , Guillaume Morel , Clément Vidal , Patrick Henri , Hervé Collet
发明人： Jamie Paik , Guillaume Morel , Clément Vidal , Patrick Henri , Hervé Collet
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00 , A61B1/00 , A61B17/29
CPC分类号： A61B17/29 , A61B2017/00314 , A61B2017/00323 , A61B2017/0069 , A61B2017/2902 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929
摘要： A surgical instrument having an elongated arm and a distal end mounted with a pivot joint on the elongated arm. A drive shaft substantially coaxial with the elongated arm forms a universal joint facing the pivot joint. A distal tool is securely fastened on the drive shaft and rotatively mounted on and in the extension of the distal end of the elongated arm, such that the distal tool has two rotational degree of freedom, distinct and independent of each other, one being around an axis substantially perpendicular to the longitudinal axis of the elongated arm and the other being around an axis substantially collinear to an own axis of the distal tool. The elongated arm includes a plurality of linking elements mounted in series to form the pivot joint. The universal joint is a Cardan joint.
摘要翻译：一种具有细长臂和远端的外科器械，其在细长臂上安装有枢转接头。与细长臂基本同轴的驱动轴形成面向枢转接头的万向接头。远端工具被牢固地紧固在驱动轴上并可旋转地安装在细长臂的远端的延伸部分中并且在伸长臂的远端的延伸部中，使得远端工具具有彼此独立且独立的两个旋转自由度，基本上垂直于细长臂的纵向轴线，另一个围绕与远端工具的自身轴线基本共线的轴线。细长臂包括多个串联安装以形成枢转接头的连接元件。万向节是万丹联合。

25. 发明申请

US20110130659A1 Imaging System for Following a Surgical Tool in an Operation Field 有权
标题翻译：用于在操作领域跟随手术工具的成像系统
公开(公告)号：US20110130659A1
公开(公告)日：2011-06-02
申请号：US12674832
申请日：2008-08-20
申请人： Philippe Cinquin , Pierre Mozer , Sandrine Voros , Jean-Alexandre Long , Josselin Duchateau , Alexandre Moreau Gaudry , Clement Vidal , Patrick Henri
发明人： Philippe Cinquin , Pierre Mozer , Sandrine Voros , Jean-Alexandre Long , Josselin Duchateau , Alexandre Moreau Gaudry , Clement Vidal , Patrick Henri
IPC分类号： A61B8/14 , A61B1/00
CPC分类号： A61B19/52 , A61B90/36 , A61B2090/364 , A61B2090/373 , A61B2090/3782 , A61B2090/3908 , A61B2090/3925 , A61B2090/3929 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945 , A61B2090/3995
摘要： The invention concerns an imaging system to monitor at least one surgical instrument in an operative site inside a volume of the body of an animal, comprising: at least one endoscopic camera to obtain endoscopic data on the operative site, at least one ultrasound imaging device to obtain ultrasound data on the operative site, a processing device to process the endoscopic and ultrasound data, characterized in that it further comprises at least three markers intended to be positioned in the operative site, said markers being mobile relative to the instrument, each marker being adapted to be detected both by the endoscopic camera and by the ultrasound imaging device, so as to permit cross-mapping of the endoscopic and ultrasound data by the processing means.
摘要翻译：本发明涉及一种成像系统，用于监测动物体内的操作部位内的至少一个手术器械，包括：至少一个内窥镜照相机，用于在手术部位获得内窥镜数据，至少一个超声成像装置，在手术部位获得超声数据，处理装置以处理内窥镜和超声数据，其特征在于，还包括至少三个标记，其旨在被定位在手术部位，所述标记物相对于所述器械移动，每个标记为适于通过内窥镜照相机和超声波成像装置检测，以允许处理装置对内窥镜和超声数据进行交叉映射。

26. 发明授权

US10582977B2 Method and device to assist with the operation of an instrument 有权
公开(公告)号：US10582977B2
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：US15548705
申请日：2016-02-05
申请人： Universite Pierre et Marie Curie (Paris 6) , Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) , Endocontrol
发明人： Guillaume Morel , Lin Dong , Florian Richer , Nicolas Perrin , Clément Vidal , Bérengère Bardou
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/37 , B25J18/00 , A61B34/30 , A61B90/00
摘要： The invention relates to a device and a method to assist with the operation of an instrument by means of said device, the device and the method using leverage effects in order to calculate the data relative to any point of an instrument axis, instead of using low-accuracy sensors. Other improvements are also described that allow higher-quality usage performance for the operator, which reduces the risk of errors and simplifies the operations.

27. 发明授权

US09700337B2 Surgical instrument with disengageable handle 有权
公开(公告)号：US09700337B2
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：US15153064
申请日：2016-05-12
申请人： ENDOCONTROL
发明人： Clement Vidal , Herve Collet , Patrick Henri
IPC分类号： A61B17/29 , A61B17/00 , A61B17/04
CPC分类号： A61B17/2909 , A61B17/00 , A61B17/00234 , A61B2017/00017 , A61B2017/003 , A61B2017/00323 , A61B2017/00367 , A61B2017/00398 , A61B2017/0042 , A61B2017/0069 , A61B2017/00738 , A61B2017/2903 , A61B2017/2908 , A61B2017/291 , A61B2017/2923 , A61B2017/2927 , A61B2017/2929
摘要： The invention relates to a surgical instrument comprising: a distal tool (5) securely fastened at a distal end of a rotation shaft (4) and rotatably mounted on and in the extension of a distal member (30) rotatably mounted at an end of an elongated arm (3), an comprising motorized means (20) for actuating the distal motion of the distal tool (5) and further comprising controlling means (21) for a user to control the motorized means (20); a handle (1) extending from the actuation unit (2) and comprising a lever (11) mechanically coupled to the distal tool (5) for actuation of said distal tool (5); characterized in that the handle (1) has a non-axially-symmetric shape and is mounted on and in the extension of the actuation unit (2) with coupling means (12,22) enabling rotation of the handle (1) relative to the actuation unit (2) around the longitudinal axis, and wherein the controlling means (21) are adapted to be operated by the user whatever the rotational position of the handle (1) relative to the actuation unit (2).

28. 发明专利

FR3032346B1 PROCEDE D'ASSISTANCE A LA MANIPULATION D'UN INSTRUMENT 未知
公开(公告)号：FR3032346B1
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：FR1550921
申请日：2015-02-05
申请人： UNIV PIERRE ET MARIE CURIE PARIS 6 , CENTRE NAT RECH SCIENT , ENDOCONTROL
发明人： MOREL GUILLAUME , DONG LIN , RICHER FLORIAN , PERRIN NICOLAS , VIDAL CLEMENT , BARDOU BERANGERE
IPC分类号： A61B34/30 , B25J3/04 , B25J9/00
摘要： L'invention propose un procédé d'assistance à la manipulation d'un instrument au moyen d'un dispositif d'assistance, le procédé utilisant les effets de bras de levier pour calculer les données relatives à tout point d'un axe d'instrument, au lieu d'utiliser des capteurs peu précis. D'autres améliorations sont aussi explicitées, permettant un rendu d'utilisation de meilleure qualité pour l'opérateur, ce qui limite les risques d'erreur et simplifie les manipulations.

29. 发明专利

FR3032346A1 PROCEDE D'ASSISTANCE A LA MANIPULATION D'UN INSTRUMENT 未知
公开(公告)号：FR3032346A1
公开(公告)日：2016-08-12
申请号：FR1550921
申请日：2015-02-05
申请人： UNIV PIERRE ET MARIE CURIE (PARIS 6) , CENTRE NAT DE LA RECH SCIENT (CNRS) , ENDOCONTROL
发明人： MOREL GUILLAUME , DONG LIN , RICHER FLORIAN , PERRIN NICOLAS , VIDAL CLEMENT , BARDOU BERANGERE
IPC分类号： A61B34/30 , B25J3/04 , B25J9/00
摘要： L'invention propose un procédé d'assistance à la manipulation d'un instrument au moyen d'un dispositif d'assistance, le procédé utilisant les effets de bras de levier pour calculer les données relatives à tout point d'un axe d'instrument, au lieu d'utiliser des capteurs peu précis. D'autres améliorations sont aussi explicitées, permettant un rendu d'utilisation de meilleure qualité pour l'opérateur, ce qui limite les risques d'erreur et simplifie les manipulations.

30. 发明专利

FR2977135A1 INSTRUMENT ENDOSCOPIQUE A PIED D'APPUI 未知
公开(公告)号：FR2977135A1
公开(公告)日：2013-01-04
申请号：FR1155827
申请日：2011-06-29
申请人： UNIV PARIS CURIE , CENTRE NAT RECH SCIENT , MAUNA KEA TECHNOLOGIES , ENDOCONTROL
发明人： ROSA BENOIT , HERMAN BENOIT , SZEWCZYK JEROME , MOREL GUILLAUME , VIDAL CLEMENT , HENRI PATRICK , LACOMBE FRANCOIS , LOPEZ JEROME
IPC分类号： A61B1/00
摘要： L'invention est relative à un instrument endoscopique (1) comportant un corps allongé présentant une extrémité distale (4) destinée à être introduite dans le corps du patient pour venir à proximité d'un organe interne, l'extrémité distale portant un outil (7) d'intervention sur l'organe interne. L'instrument endoscopique comporte un pied (10) solidaire de l'extrémité distale destiné à venir en appui sur l'organe interne, ainsi que des moyens de déplacement commandables (13) pour imprimer à l'outil des déplacements au moins selon des directions transverses à un axe longitudinal (X) de l'extrémité distale de l'instrument endoscopique alors que le pied est en appui contre l'organe interne.

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