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11. 发明申请

WO2014039309A1 ROBOT CONTROL BASED ON VISION TRACKING OF A REMOTE MOBILE DEVICE HAVING A CAMERA 审中-公开
标题翻译：基于具有摄像机的远程移动设备的视觉跟踪的机器人控制
公开(公告)号：WO2014039309A1
公开(公告)日：2014-03-13
申请号：PCT/US2013/056649
申请日：2013-08-26
申请人： QUALCOMM INCORPORATED
发明人： RAMACHANDRAN, Mahesh , BRUNNER, Christopher , RAMANANDAN, Arvind , TYAGI, Abhishek , CHARI, Murali Ramaswamy
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/36488 , G05B2219/39449
摘要： Vision based tracking of a mobile device is used to remotely control a robot. For example, images captured by a mobile device, e.g., in a video stream, are used for vision based tracking of the pose of the mobile device with respect to the imaged environment. Changes in the pose of the mobile device, i.e., the trajectory of the mobile device, are determined and converted to a desired motion of a robot that is remote from the mobile device. The robot is then controlled to move with the desired motion. The trajectory of the mobile device is converted to the desired motion of the robot using a transformation generated by inverting a hand-eye calibration transformation.
摘要翻译：使用移动设备的基于视觉的跟踪来远程控制机器人。例如，由移动设备（例如，视频流）捕获的图像被用于基于对于成像环境的基于视觉的跟踪移动设备姿态的跟踪。确定移动设备的姿势，即移动设备的轨迹的变化，并将其转换为远离移动设备的机器人的期望的运动。然后控制机器人以期望的运动移动。使用通过反转手眼校准变换产生的变换将移动设备的轨迹转换为机器人的期望运动。

12. 发明申请

WO1989009458A1 METHOD AND DEVICE FOR COMPUTERIZED ANIMATION 审中-公开
标题翻译：用于计算机动画的方法和装置
公开(公告)号：WO1989009458A1
公开(公告)日：1989-10-05
申请号：PCT/SE1989000153
申请日：1989-03-22
申请人： STRANDBERG, Örjan
IPC分类号： G06F15/72
CPC分类号： G06T13/40 , G05B2219/35448 , G05B2219/36487 , G05B2219/36488 , G05B2219/40395 , G05B2219/45176
摘要： The invention relates to a method for producing computer processed animation. A work station (4) which comprises a computer and peripheral equipment is operative in producing a graphic movement sequence for a cartoon figure (10), by compiling a recording of measuring data from strategic parts of an actor, and storing in a memory (7) information concerning the figure to be animated. The figure is divided into a plurality of sections which are movable in relation to one another. Prior to figure compilation for producing an image of the figure, the measuring data recording for each section is obtained in the form of a space angle. Prior to compiling each section, a grouping of a pre-determined number of perspective drawings is stored, in digitalized form in a respective area of the memory (7), each grouping in a plurality of mutually different space angle positions. A memory area of interest representing a perspective drawing of one of the sections can be addressed with the aid of information relating to said space angle obtained from the measuring data recording for the section concerned. The figure is compiled in the compilation image in accordance with a pre-determined sequential compilation schedule, section after section, wherein each subsequent section is added to nearest proceeding section at a joint location (e.g. M2, M3, etc.) common to both sections.
摘要翻译：本发明涉及一种用于制作计算机处理动画的方法。包括计算机和外围设备的工作站（4）通过编辑来自演员的战略部分的测量数据的记录并存储在存储器（7）中来操作以产生卡通人物（10）的图形运动顺序）关于动画图的信息。该图被分成可相对于彼此移动的多个部分。在用于制作图的图像的图形编辑之前，以空间角度的形式获得每个部分的测量数据记录。在编译每个部分之前，预先确定数量的透视图的分组以数字化的形式存储在存储器（7）的相应区域中，每组分组在多个相互不同的空间角位置。可以借助与从相关部分的测量数据记录获得的与所述空间角相关的信息来寻址表示其中一个部分的透视图的感兴趣的记忆区域。该图根据预先确定的顺序编译时间表，在段之后编译在编译图像中，其中每个后续部分被添加到两个部分共同的联合位置（例如，M2，M3等）处的最近进程部分。

13. 发明专利

JP2015531692A ロボット制御情報有权
标题翻译：机器人控制信息
公开(公告)号：JP2015531692A
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：JP2015529903
申请日：2013-08-26
申请人：クアルコム,インコーポレイテッド
发明人：マヘシュ・ラマチャンドラン , クリストファー・ブラナー , アルヴィンド・ラマナンダン , アビーシェク・ティアギ , ミュラリ・ラマスワミ・チャリ
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/36488 , G05B2219/39449
摘要：ロボットを遠隔から制御するために、モバイルデバイスの視覚ベースの追跡が使用される。たとえば、モバイルデバイスによって、たとえばビデオストリームでキャプチャされた画像は、画像化された環境に対するモバイルデバイスの姿勢の視覚ベースの追跡のために使用される。モバイルデバイスの姿勢の変化、すなわちモバイルデバイスの軌道は、特定され、モバイルデバイスから離れたロボットの所望の動きに変換される。次いで、ロボットは、所望の動きで動くように制御される。モバイルデバイスの軌道は、ハンドアイキャリブレーション変換を逆変換することによってもたらされる変換を使用してロボットの所望の動きに変換される。
摘要翻译：为了控制从远程机器人，用于移动设备的基于视觉的跟踪。例如，移动设备，例如，由视频流捕获的图像被用于移动相对于成像环境中的设备的姿势的基于视觉的跟踪。在所述移动设备的姿势，即，移动设备的轨迹变化被识别并转换为所述机器人从所述移动设备远离的期望的运动。然后，机器人控制在所希望的运动移动。该移动设备的轨迹变换为利用由逆变换手眼校准变换的变换机器人的期望的运动。

14. 发明专利

JP5809384B2 ロボット制御情報有权
标题翻译：机器人控制信息
公开(公告)号：JP5809384B2
公开(公告)日：2015-11-10
申请号：JP2015529903
申请日：2013-08-26
申请人：クアルコム,インコーポレイテッド
发明人：マヘシュ・ラマチャンドラン , クリストファー・ブラナー , アルヴィンド・ラマナンダン , アビーシェク・ティアギ , ミュラリ・ラマスワミ・チャリ
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/22
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/36488 , G05B2219/39449

15. 发明公开

KR1020060026297A 로봇의 감성합성장치 및 방법 失效
标题翻译：个人机器人的情绪合成与管理
公开(公告)号：KR1020060026297A
公开(公告)日：2006-03-23
申请号：KR1020040075170
申请日：2004-09-20
申请人： 한국과학기술원
发明人： 양현승 , 노동현 , 서용호
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B25J11/001 , G05B2219/36488
摘要： 본 발명은 내/외부의 다양한 요인과 로봇의 성격을 합성하여 로봇의 감성을 기반으로 인간과 유사한 감성적 특성을 가지도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 로봇의 감성합성장치는, 외부의 다른 모듈로부터 사건을 수신하는 사건수신부와; 상기 수신된 사건을 기반으로 각 욕구들의 강도를 계산하는 욕구관리부와; 상기 수신된 사건과 상기 욕구들의 강도와 로봇의 성격과 로봇의 현재 상태의 기분을 기반으로 각 감정들의 강도를 계산하는 감정관리부와; 상기 로봇이 표현할 수 있는 감정들의 발생가능성을 기반으로 로봇의 성격을 모델링하여 상기 로봇의 성격을 정의하고 상기 로봇의 성격 정보를 상기 감정관리부에게 제공하는 로봇성격모델링부와; 상기 감정관리부에서 계산된 감정들의 강도와 이전 상태의 기분을 기반으로 현재 상태의 기분을 갱신하는 기분갱신기를 포함한다.
감성합성, 로봇, 감정, 욕구, 기분, 성격

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