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    • 20. 发明公开
    • 선형 제어가 가능한 튜브체를 구비하는 튜브 연속체 로봇
    • 管状连续机器人具有能够进行线性控制的管体
    • KR1020160010073A
    • 2016-01-27
    • KR1020140090899
    • 2014-07-18
    • 한국과학기술연구원
    • 이우섭강성철최동은김계리
    • A61B19/00A61B17/00A61M25/00A61B17/072A61B90/00A61M25/09B25J13/00A61M25/01A61B17/34
    • A61B34/30A61B17/00234A61B17/34A61B90/00A61B2017/00207A61B2017/00473A61B2017/07221A61M25/01A61M25/0905A61M2025/0042B25J13/00
    • 본발명은, 직선으로연장되는기본직선부와, 상기기본직선부의전방에서연장되고소정의곡률을가지고구부러진기본곡선부를포함하는기본튜브체및 유연하게구부러질수 있는유연부가구비되고, 상기기본튜브체의내부에삽입되거나또는상기기본튜브체의외부를감싸도록형성되어상기기본튜브체와연결되는연결튜브체를포함하고, 상기유연부는상기기본곡선부의길이이상의길이를가지고, 상기기본튜브체와상기연결튜브체가연결되면, 상기유연부는상기기본곡선부를완전히커버하도록배치되어, 상기유연부의적어도일부가상기기본곡선부의형상에대응하여구부러지고, 상기연결튜브체의전방측단부가상기기본튜브체의전방측단부보다더 전방에배치되며, 상기기본튜브체와상기연결튜브체를상대적으로전후진또는회전시켜상기연결튜브체의전방측단부의위치및 방향을조절할수 있는튜브연속체로봇에관한것이다.
    • 管连续体机器人技术领域本发明涉及管连续体机器人,其包括:连接管体,包括直线延伸的基本直线部分和从基本线性部分的前侧延伸并以预定曲率弯曲的基本弯曲部分; 以及连接管体,其包括能够挠曲地弯曲的柔性部,并且通过插入到基本管体中而形成为覆盖基本管体而与基本管体连接。 柔性部件的长度大于或等于基本弯曲部分的长度,并且在基本管体和连接管体连接时被布置成完全覆盖基本弯曲部分,使得至少一部分 挠性部分根据基本弯曲部分的形状弯曲,并且连接管体的前侧端部比基管主体的前侧端部更前方设置。 因此,可以通过相对推进和背衬来控制连接管体的前侧端部的位置和方向,或者使基本管体和连接管体旋转。