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11. 发明专利

JP2003340771A Robot 有权
标题翻译：机器人
公开(公告)号：JP2003340771A
公开(公告)日：2003-12-02
申请号：JP2002146681
申请日：2002-05-21
申请人： Hironobu Inoue , Toyota Central Res & Dev Lab Inc , Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社 , 博允井上 , 株式会社豊田中央研究所
发明人： INOUE HIRONOBU , KAWASE MASAO , TSUSAKA YUJI
IPC分类号： A63H11/00 , B25J5/00 , B25J17/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for moving the lower and upper limbs of a robot by small force. SOLUTION: The robot comprises: a femur section 14; the lower limb section 16 connected to the femur section 14 via a knee joint 24; a foot section 18 connected to the lower limb section 16 via an ankle joint 26; an actuator for rotating the lower limb section 16 to the femur section 14; and an actuator for rotating the foot section 18 to the lower limb section 16. A group of actuators is mounted to the femur section 14. In this manner, fixing the group of actuators to the femur section 14 lightens the tip part of the lower limb, thus making small inertia moment around the hip joint of the lower limb, and hence moving the lower limb by the small force. COPYRIGHT: (C)2004,JPO
摘要翻译：要解决的问题：提供一种通过小的力移动机器人的下肢和上肢的技术。解决方案：机器人包括：股骨部分14; 经由膝关节24连接到股骨部14的下肢部16; 经由踝关节26连接到下肢部16的脚部18; 用于将下肢部分16旋转到股骨部分14的致动器; 以及用于将脚部18旋转到下肢部16的致动器。一组致动器安装到股骨部分14.以这种方式，将一组致动器固定到股骨部分14以减轻下肢的尖端部分，因此在下肢的髋关节周围产生小的惯性力矩，并因此以较小的力移动下肢。版权所有（C）2004，JPO

12. 发明专利

JP2003340768A Double axial articulated robot 有权
标题翻译：双轴方向机器人
公开(公告)号：JP2003340768A
公开(公告)日：2003-12-02
申请号：JP2002146678
申请日：2002-05-21
申请人： Toyota Central Res & Dev Lab Inc , Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人： KAWASE MASAO , TSUSAKA YUJI
IPC分类号： B25J17/00 , B25J5/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mechanism for suppressing the inertia moment small by disposing an actuator to regulate the rotational angle of a joint on a body side member or in the vicinity thereof, omitting any pulley to transmit the power of the actuator to the rotary shaft, miniaturizing the joint, and suppressing the number of wires to transmit the power of the actuator to a distal end side member.
SOLUTION: A leg part 16 as a body side member and a foot part 18 as an end side member are connected to each other via an ankle joint 26 of X and Y axes. Three wires 66a, 66b and 66c are connected to the foot part 18 at three parts. Wire connection points 72a, 72b and 72c are distributed on both sides of X and Y axes. The wires 66a, 66b and 66c connected to the foot part 18 are pulled by an actuator disposed on a thigh part 14 as the body side member, and the rotation around X-axis and the rotation around Y-axis of the ankle joint 26 are independently regulated by the three wires.
COPYRIGHT: (C)2004,JPO
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种通过设置用于调节主体侧构件或其附近的接头的旋转角度的致动器来抑制惯性矩的机构，省略任何滑轮以传递致动器到旋转轴，使接头小型化，并且抑制将致动器的动力传递到远端侧构件的线数。解决方案：作为身体侧构件的腿部16和作为端部侧构件的脚部18经由X和Y轴的踝关节26彼此连接。三根线66a，66b和66c以三部分连接到脚部18。线连接点72a，72b和72c分布在X和Y轴的两侧。连接到脚部18的电线66a，66b和66c被设置在作为主体侧构件的大腿部14上的致动器拉动，并且围绕X轴的旋转和踝关节26的围绕Y轴的旋转是由三条线独立调节。版权所有（C）2004，JPO

13. 发明专利

JP2011014100A Inverted pendulum type mobile body and control method for the same 有权
标题翻译：反相型移动体及其控制方法
公开(公告)号：JP2011014100A
公开(公告)日：2011-01-20
申请号：JP2009160133
申请日：2009-07-06
申请人： Toyota Central R&D Labs Inc , Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人： TSUSAKA YUJI , SHINTANI KAZUHIRO
IPC分类号： G05D1/08 , B60L15/20 , B62K3/00 , B62K17/00 , G05D1/02
CPC分类号： Y02T10/7241 , Y02T10/7275
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inverted pendulum type mobile body which travels with high accuracy on a target path.SOLUTION: This mobile body includes wheels and a vehicle body supported by the wheels and travels on the path while maintaining the vehicle body in an inverted state by allowing the wheels to be driven in rotation. This moving body includes means (40, 32) for calculating a first control command value for controlling the position of the mobile body in the proceeding direction while maintaining the inversion of the vehicle body by using a target track expressing a target position of the mobile body by a time function, means (50, 34) for calculating a second control command value for controlling the angle in the turning direction of the mobile body by using the information regarding the target track and the actually measured or estimated position of the mobile body in the proceeding direction, and means (22, 24) for driving the wheels based on the first control command value and the second control command value.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种在目标路径上高精度地行进的倒立摆式移动体。解决方案：该移动体包括车轮和车轮支撑的车体，并在车道上行进，同时将车体保持在通过允许车轮旋转驱动而进行倒档状态。该移动体包括用于通过使用表示移动体的目标位置的目标轨迹来计算用于控制移动体在行进方向上的位置的第一控制命令值的装置（40,32），同时保持车体的倒车通过时间功能，用于通过使用关于目标轨道的信息和移动体的实际测量或估计位置来计算用于控制移动体的转动方向上的角度的第二控制命令值的装置（50,34）前进方向，以及用于基于第一控制指令值和第二控制指令值来驱动车轮的装置（22,24）。

14. 发明专利

JP2008229847A Leg type robot and walking control method of leg type robot 审中-公开
公开(公告)号：JP2008229847A
公开(公告)日：2008-10-02
申请号：JP2008175469
申请日：2008-07-04
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社
发明人： YAMAMOTO TAKASHI , SUGIHARA HISAYOSHI , SUGA KEISUKE , TSUSAKA YUJI , TAJIMA RYUSUKE
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a leg type robot and its walking control method, for performing stable walking without using a tiptoe sensor.
SOLUTION: This leg type robot has a body trunk, a leg link rockably connected to the body trunk, a means 210 for storing tiptoe walking figure data for describing a change with the lapse of time of target tiptoe motion, a means 210 for storing body trunk walking figure data for describing a change with the lapse of time of target body trunk motion for realizing target ZMP for following a change in a target tiptoe position, a body trunk motion detecting means 218, 220 for detecting actual body trunk motion, a deviation calculating means 312 for calculating a deviation between the target body trunk motion and the actual body trunk motion, a correction quantity calculating means 308 for determining a correction quantity on the basis of a predetermined transfer function from the calculated deviation, and a correcting means 306 for correcting data for describing the target body trunk motion on the basis of the determined correction quantity.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

15. 发明专利

JP2008229845A Leg type robot and walking control method of leg type robot 有权
标题翻译： LEG型机器人和LEG型机器人的行车控制方法
公开(公告)号：JP2008229845A
公开(公告)日：2008-10-02
申请号：JP2008156546
申请日：2008-06-16
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社
发明人： YAMAMOTO TAKASHI , SUGIHARA HISAYOSHI , SUGA KEISUKE , TSUSAKA YUJI , TAJIMA RYUSUKE
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a leg type robot and its walking control method, for performing stable walking without using a tiptoe sensor.
SOLUTION: This leg type robot has a body trunk, a leg link rockably connected to the body trunk, a means 210 for storing tiptoe walking figure data for describing a change with the lapse of time of target tiptoe motion, a means 210 for storing body trunk walking figure data for describing a change with the lapse of time of target body trunk motion for realizing target ZMP for following a change in a target tiptoe position, a body trunk motion detecting means 218, 220 for detecting actual body trunk motion, a deviation calculating means 312 for calculating a deviation between the target body trunk motion and the actual body trunk motion, a correction quantity calculating means 308 for determining a correction quantity on the basis of a predetermined transfer function from the calculated deviation, and a correcting means 306 for correcting data for describing the target body trunk motion on the basis of the determined correction quantity.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：为了提供腿型机器人及其行走控制方法，用于在不使用脚尖传感器的情况下进行稳定的行走。解决方案：该腿型机器人具有身体躯干，与身体躯干可摇摆地连接的腿部连接件，用于存储用于描述随着目标脚尖运动的时间流逝而改变的脚尖行走图数据的装置210，装置210 用于存储身体躯干行走图数据，用于描述随着目标躯干运动的时间流逝实现目标ZMP以跟随目标脚尖位置的变化的变化;身体躯干运动检测装置218,220，用于检测实际躯干运动，用于计算目标躯干运动与实际躯干运动之间的偏差的偏差计算装置312，用于根据计算的偏差确定基于预定传递函数的校正量的校正量计算装置308，以及校正量校正装置用于基于所确定的校正量来校正用于描述目标体干运动的数据的装置306。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

16. 发明专利

JP2007029113A Assist apparatus 有权
标题翻译：辅助装置
公开(公告)号：JP2007029113A
公开(公告)日：2007-02-08
申请号：JP2005212073
申请日：2005-07-22
申请人： Toyota Macs Inc , Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社トヨタマックス
发明人： MURAYAMA HIDEYUKI , TSUSAKA YUJI , MURATA NAOYA
IPC分类号： A61F2/58 , A61F2/64 , A61F2/68 , A61H3/00 , A63B23/04 , A63B23/14
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mounting type power assist apparatus which can be mounted on the body without making a user have the feeling of incompatibility in use. SOLUTION: The assist apparatus 10 comprises a proximal side mounting part 12 to be mounted on the upper arm 100 which is the proximal side body of an elbow joint 104, a distal side mounting part 14 to be mounted on the forearm 102 which is the distal side body of the elbow joint 104, a connecting mechanism 16 for respectively connecting the proximal side mounting part 12 and the distal side mounting part 14, and a motor 18, etc. The motor 18 is offset from the rotating axis L of the elbow joint 104 and arranged on the back side of the upper arm 100. Thus, the projection in a body side direction of the assist apparatus is reduced. Also, the centroid G of the motor 18 is arranged so as to be positioned within the width of the upper arm 100. Thus, when the upper arm 100 is moved, twisting moment is prevented from being applied to the elbow joint 104 and the upper arm 100 by the own weight of the motor 18. Thus, the user is not made to have the feeling of incompatibility in use. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种可以安装在身体上而不使用户在使用中具有不兼容感的安装型动力辅助装置。解决方案：辅助装置10包括安装在作为肘关节104的近侧主体的上臂100上的近侧安装部12，安装在前臂102上的远端侧安装部14 是肘关节104的前端侧体，分别连接近侧安装部12和远端侧安装部14的连接机构16以及电动机18等。电动机18偏离旋转轴L 肘关节104布置在上臂100的后侧。因此，辅助装置的主体侧方向的突起减小。此外，马达18的重心G布置成位于上臂100的宽度内。因此，当上臂100移动时，扭矩被防止施加到肘关节104和上臂臂100由于电动机18的自身重量。因此，使用者在使用中不会具有不兼容的感觉。版权所有（C）2007，JPO＆INPIT

17. 发明专利

JP2006026796A Robot 审中-公开
标题翻译：机器人
公开(公告)号：JP2006026796A
公开(公告)日：2006-02-02
申请号：JP2004208450
申请日：2004-07-15
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社
发明人： OTA YASUHIRO , TSUSAKA YUJI
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00 , F16H35/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot, preventing looseness of a wire even in the case of stopping the supply of power applied to an actuator to stop the operation of a robot. SOLUTION: This robot includes: a one side member 16: the other side member 18 rotatably connected to the one side member; wires 30, 31, 32, each one end of which is connected to the other side member 18; and actuators 22, 23, 24 connected to the other end parts of the wires 30, 31, 32 to expand and contract the wire when the power is supplied. In addition to the above, the robot includes: a locking means for locking the actuators 22, 23, 24 when the power is supplied; and an inverting means for inverting to off-state when the power supplied to the actuators 22, 23, 24 is on-state, and inverting to on-state when it is off-state to supply the inverted power to the locking means. COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：为了提供机器人，即使在停止施加到致动器的动力供应以停止机器人的操作的情况下，也可防止线的松动。解决方案：该机器人包括：单侧构件16：可旋转地连接到一侧构件的另一侧构件18; 电线30,31,32，其每一端连接到另一侧构件18; 以及连接到电线30,31,32的另一端部的致动器22,23,24，以在供电时使线膨胀和收缩。除了上述之外，机器人包括：当供电时用于锁定致动器22,23,24的锁定装置; 以及反相装置，用于当提供给致动器22,23,24的电源处于导通状态时将其反相为截止状态，并且当其处于断开状态时将其转换为导通状态，以向锁定装置提供反相电力。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

18. 发明专利

JP2005088169A robot 有权
标题翻译：机器人
公开(公告)号：JP2005088169A
公开(公告)日：2005-04-07
申请号：JP2003328205
申请日：2003-09-19
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社
发明人： TSUSAKA YUJI
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide technique for freely rotating an end side member substantially completely. SOLUTION: A robot has a leg part 216, a foot part 218 rotatably connected to the leg part 216, two wires 266a, 266b attached to the foot part 218, actuators 268a, 268b for extending and contracting the respective wires 266a, 266b, and a controller 300 for controlling the respective actuators 268a, 268b. The robot rotates the foot part 218 counterclockwise by extending the wire 266a and contracting the wire 266b, and rotates the foot part 218 clockwise by contracting the wire 266a and extending the wire 266b. The controller 300 controls the respective actuators 268a, 268b so that a loosened state of the respective wires 266a, 266b is maintained when the foot part 218 of a free leg comes into contact with the ground. COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供基本上完全自由地旋转端部侧构件的技术。解决方案：机器人具有腿部216，可旋转地连接到腿部216的脚部218，附接到脚部218的两个线266a，266b，用于延伸和收缩各个线266a，26b的致动器268a，268b， 266b，以及用于控制各个致动器268a，268b的控制器300。机器人通过延伸线266a并使线266b收缩而使脚部218逆时针旋转，并通过收缩线266a并延伸线266b来顺时针旋转脚部218。控制器300控制各个致动器268a，268b，使得当自由腿的脚部218与地面接触时，维持相应的线266a，266b的松动状态。版权所有（C）2005，JPO＆NCIPI

19. 发明专利

JP2015056989A 移動体制御装置有权
标题翻译：移动身体控制装置
公开(公告)号：JP2015056989A
公开(公告)日：2015-03-23
申请号：JP2013189864
申请日：2013-09-12
申请人：トヨタ自動車株式会社 , Toyota Motor Corp , 株式会社豊田中央研究所 , Toyota Central R&D Labs Inc
发明人： YANAKA SOHIRO , SHIMIZU TAKESHI , YAMAUCHI TOMOHIRO , SHIRAISHI TAKASHI , TSUSAKA YUJI , HIROSE NORIAKI
IPC分类号： B60L15/20 , B60R21/00
CPC分类号： Y02T10/7275
摘要：【課題】不安定状態が生じることを抑制可能な移動体制御装置を提供する。【解決手段】移動体制御装置1においては、車両挙動予測部13が、車両Cのドライバの操作に基づいて、車両Cにおけるy方向重心加速度Ayの減少量を算出し、制御部17が、車両Cのロール姿勢角&phgr;をy方向重心加速度Ayの減少量に応じた釣り合いの角度&thetas;に変更するためのロール姿勢角制御トルクを算出する。また、制御部17が、ロール姿勢角制御トルクにより車両Cに生じるロール姿勢角&phgr;の角加速度A&phgr;に基づいて、車両Cの目標ZMPを算出する。そして、制御部17が、目標ZMPが車両Cの安定領域SA内に収まらない場合に、ロール姿勢角制御トルクを制限する。【選択図】図5
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够抑制不稳定状态的发生的移动体控制装置。解决方案：在移动体控制装置1中，车辆行为预测部13计算y方向重心加速度A的减小量车辆C基于车辆C的驾驶员的操作。控制部17计算用于改变侧倾姿势角度的滚动姿势角度控制扭矩。的车辆C到平衡角＆thetas; 对应于y方向重心加速度A的减少量。此外，控制部17基于滚动姿势角＆phgr的角加速度A，通过滚动姿势角度控制扭矩在车辆C处发生，计算车辆C的目标ZMP。然后，控制部17在目标ZMP不能容纳在车辆C的稳定区域SA中的情况下，限制了滚动姿势角度控制扭矩。

20. 发明专利

JP2015054640A 車両制御装置有权
标题翻译：车辆控制装置
公开(公告)号：JP2015054640A
公开(公告)日：2015-03-23
申请号：JP2013189863
申请日：2013-09-12
申请人：トヨタ自動車株式会社 , Toyota Motor Corp , 株式会社豊田中央研究所 , Toyota Central R&D Labs Inc
发明人： YANAKA SOHIRO , SHIMIZU TAKESHI , YAMAUCHI TOMOHIRO , SHIRAISHI TAKASHI , TSUSAKA YUJI , HIROSE NORIAKI
IPC分类号： B60W30/04 , G05D1/08
摘要：【課題】不安定状態が生じることを抑制可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置においては、制御部が、車両Cの目標ZMP及び安定領域SAを算出すると共に、算出した目標ZMPが安定領域SA内に収まるように車両Cを制御する。制御部は、車両Cの旋回時において目標ZMPが安定領域に収まらない不安定状態が予測された場合には、車両Cの加減速を制限する加減速制御を実施する。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够抑制不稳定状态的发生的车辆控制装置。解决方案：在车辆控制装置中，控制部计算车辆C的目标ZMP和稳定区域SA，并且控制车辆C 使得计算出的目标ZMP容纳在稳定区域SA中。在车辆C的转弯期间预测出目标ZMP不被容纳在稳定区域的不稳定状态的情况下，控制部进行加速/减速控制，以限制车辆C的加速/减速。

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