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111. 发明公开

EP2918378A1 Verfahren zur Wegfindung in einem automatisierten Handhabungssystem sowie Handhabungssystem mit entsprechendem Kontrollmodul zur Wegfindung 有权转让
标题翻译：一种用于在自动化处理系统的寻路和处理系统具有用于寻路相应的控制模块处理
公开(公告)号：EP2918378A1
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：EP15157212.0
申请日：2015-03-02
申请人： Tecan Trading AG
发明人： Brandenberger, Joel
IPC分类号： B25J9/16 , G01N35/00
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/0087 , B25J9/026 , B25J9/1666 , G01N35/0099 , G01N35/10 , G01N2035/0491 , G05B19/4061 , G05B2219/39083 , G05B2219/40497 , Y10S901/14 , Y10S901/49
摘要： Automatisiertes Handhabungssystem (100), das einen Arbeitsbereich (10), mindestens ein Objekt (O1), das im Arbeitsbereich (10) aufgenommen ist, mindestens einen ersten und einen zweiten numerisch kontrollierten Arm (11, 12) umfasst, wobei diese Arme (11, 12) über den Arbeitsbereich (10) bewegbar sind, sowie Mittel zur Kollisionsvermeidung (S, BPA, KP), die dergestalt implementiert sind, dass
o eine Ist-Topografie des Arbeitsbereiches (10) ermittelbar ist,
o eine Bewegungsanfrage (BA1) verarbeitbar ist, die für den ersten Arm (11) eine Bewegung im Arbeitsbereich (10) von einem ersten Ort (A) zu einem zweiten Ort (B) festlegt,
o ein Bewegungsplanungsalgorithmus (BPA) anwendbar ist, der einen Weg von dem ersten Ort (A) zu dem zweiten Ort (B) ermittelt,
o eine quasi-statische und eine dynamische Kollisionsprüfung (KP) für den Weg anwendbar sind,

wobei die Kollisionsprüfungen (KP) ermitteln, ob beim Bewegen des ersten Armes (11) eine Kollision verursacht würde.
摘要翻译：的自动化处理系统具有一个工作区，在工作区中的至少一个对象，至少一个第一数字控制臂和至少一个第二数字控制臂。武器是工作区上方移动，并具有冲突避免机制。工作区的当前实际地形是确定的，运动规划算法确定性的地雷从第一位置到第二位置的路径，worin在运动规划算法的第一应用的参考路径，准静态碰撞检查为路径，已经由运动规划算法提供的，是适用的，动态的碰撞检查为路径，已经提出的由运动规划算法，适用和worin碰撞检查确定性矿是否，何时移动第一臂碰撞将挑起。

112. 发明授权

EP2586574B1 Method for controlling at least two robots having respective working spaces including at least one region in common 有权
标题翻译：一种用于控制至少两个机器人和它们各自的工作站包括至少一个共同的区域的方法
公开(公告)号：EP2586574B1
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：EP12160063.9
申请日：2012-03-19
申请人： COMAU S.p.A.
发明人： Cassano, Rosario , Cicciarello, Bruno , Grassi, Elena , Lachello, Luca , Mauletti, Enrico , Romanelli, Fabrizio
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1676 , B25J9/1682 , G05B2219/39083 , G05B2219/40219 , G05B2219/40306

113. 发明公开

EP2586574A1 Method for controlling at least two robots having respective working spaces including at least one region in common 有权
标题翻译：一种用于控制至少两个机器人和它们各自的工作站包括至少一个共同的区域的方法
公开(公告)号：EP2586574A1
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：EP12160063.9
申请日：2012-03-19
申请人： COMAU S.p.A.
发明人： Cassano, Rosario , Cicciarello, Bruno , Grassi, Elena , Lachello, Luca , Mauletti, Enrico , Romanelli, Fabrizio
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1676 , B25J9/1682 , G05B2219/39083 , G05B2219/40219 , G05B2219/40306
摘要： A method for controlling at least two robots (3, 4) having respective working spaces, including at least one region in common comprises the fact that the working space of each robot is modelled taking into account the objects present in the working space of the robot by defining one or more interference regions (IRs), each constituted by an elementary geometrical figure. The interference regions are classified in the following three different categories: prohibited interference regions (PIRs), defined as regions of space where the presence of the robot must without fail always be inhibited; monitored interference regions (MIRs), defined as regions of space where the presence of the robot is accepted, but controlled, the robot being pre-arranged for sending a signal to the central control unit (7) whenever it enters a monitored region and whenever it exits from a monitored region; and hybrid interference regions (HIRs), defined as regions of space that are able to change between a status of monitored region and a status of prohibited region as a function of an input signal to the robot sent by said central control unit. Each robot is pre-arranged for sending to the central control unit (7) a first output signal, serving as entry booking, whenever it is about to enter a hybrid region, and a second output signal, serving as entry/presence warning, whenever it enters a hybrid region. The status of each hybrid region is varied dynamically for each robot, during operation of the robots (3, 4), by sending, on the part of the central control unit (7), the input signal to the robot that renders the hybrid region prohibited or monitored for said robot.
摘要翻译：用于控制至少两个机器人的方法（3,4），其具有respectivement工作空间，包括在共同的至少一个区域包括各机器人的工作空间被建模考虑到存在于所述机器人的工作空间中的对象的factthat 由一个或多个干扰区域（IRS）限定，每个在基本几何图形构成通过。干涉区域被归类在以下三种不同的类别：禁止干涉区域（执行报告），定义为其中机器人的存在必须在没有失败总是被抑制的空间区域; 监视干涉区域（MIR），其定义为其中机器人的存在被接受，但受控的空间区域中，机器人被预先布置成用于将信号发送到中央控制单元（7）时，它进入一个监控区和每当它从监视区域退出; 和混合的干扰的区域（HIRS），定义为空间区域确实能够监视区域的状态，并作为输入信号加到由所述中央控制单元发送的所述机器人的功能禁止区的状态之间改变。每个机器人被预先安排的用于发送给中央控制单元（7）的第一输出信号，作为输入预订，每当它即将进入混合区，和一个第二输出信号，作为输入/存在警告，每当其进入混合区。每个混合区域的状态被动态地改变对于每个机器人，机器人的手术过程中（3，4），通过发送，在中央控制单元（7）的该部分中，输入信号到机器人确实使混合区域禁止或监测所述机器人。

114. 发明公开

EP1682283A2 COMPACT ROBOTIC PAINTING BOOTH 有权转让
标题翻译：一款机器人喷涂舱
公开(公告)号：EP1682283A2
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：EP04800832.0
申请日：2004-11-04
申请人： FANUC ROBOTICS NORTH AMERICA, INC.
发明人： SCOTT, J., Clifford , BARTLETT, S., Donald , CIPIOLI, D., Paul , KOWALSKI, M., James , MCCLOSKY, H., Stan , JERUE, A., Roy , GORA, Marcin , ROLA, D., Martin , GERDS, B., James II , LUPCHO, Najdovski , OTANI, M., Ernest , REINICKE, John
IPC分类号： B05B13/04
CPC分类号： B05B13/0431 , B05B5/1616 , B05B5/1633 , B05B12/14 , B05B12/1418 , B05B12/149 , B05B13/0292 , B05B13/0452 , B05B15/55 , B05B16/00 , B25J5/02 , B25J9/0093 , B25J9/1676 , B25J19/0025 , B25J19/06 , G05B2219/39083 , G05B2219/45013
摘要： A system for painting an article, such as an automotive vehicle body, includes a painting booth, a conveyor for transporting articles through the painting booth, a first rail located beside and extending along the conveyor, a second rail located beside and extending along the conveyor at a lower elevation than an elevation of the first rail, a paint robot including an articulating arm mounted on the first rail for displacement along the first rail, a panel opener robot mounted on the second rail for displacement along the second rail such that the paint robot and the panel opener robot can move past each other on the rails without interference.

115. 发明公开

EP0845723A4 METHOD OF AVOIDING INTERFERENCE OF INDUSTRIAL ROBOT 失效
标题翻译：方法用于避免干扰工业机器人
公开(公告)号：EP0845723A4
公开(公告)日：2000-04-26
申请号：EP97928444
申请日：1997-06-18
申请人： FANUC LTD
发明人： KATO TETSUAKI , NAGAYAMA ATSUO
IPC分类号： B25J19/06 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/19 , G05B19/4061 , G05B19/425
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B19/425 , G05B2219/39082 , G05B2219/39083 , G05B2219/39085 , G05B2219/39105 , G05B2219/45143 , G05B2219/49137 , Y02P90/087
摘要： Teaching an operation program to an industrial robot is easy and interference between the robot and an external apparatus is avoided. When the present position of a reference point on the robot which is provided to detect interference is out of a common region (S12) and, further, the target position of the reference point is out of the common region (S18), a moving instruction is outputted to drive the robot. When the target position of the reference point is within the common region, it is judged whether the movable part of a cooperating apparatus is within the common region or not, when it is not, a motion prohibiting signal sent to the cooperating apparatus is turned on and a moving instruction is outputted to move the robot. When the movable part of the cooperating apparatus is within the common region, the moving instruction is held until the movable part of the cooperating apparatus is moved out of the common region (S4 and S5). When the present position of the reference point is within the common region (S12), the motion of the cooperating apparatus is prohibited (S15 and S17).

116. 发明公开

KR1020160055709A 로봇들을 위한 작업 공간의 유연하면서도 클럭 사이클 최적화된 공유 审中-实审
标题翻译：机架工作空间的灵活和时钟周期优化共享
公开(公告)号：KR1020160055709A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：KR1020150156714
申请日：2015-11-09
申请人： 쿠카 로보테르 게엠베하
发明人： 파프베티나 , 네프토마스 , 한젠마르쿠스 , 볼프미하엘 , 프레무트-페거크리슈티안 , 하인리히토마스
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/0087 , B25J9/1676 , G05B2219/39083 , G05B2219/39091 , G05B2219/39098 , G05B2219/40475 , Y10S901/08
摘要： 본발명은, 다른로봇과비-동시적으로작업공간을공유하는로봇을제어하기위한방법및 시스템에관한것이다. 작업공간경계부에서의제동및 작업공간이비워지기를기다리는상황을방지하기위해, 작업공간이계속해서더 점유되어야하는정해진잔류기간을토대로하여, 로봇의경로계획(path planning)이클럭사이클에최적화된상태로적응된다.
摘要翻译：本发明涉及一种控制机器人同时与不同机器人共享工作空间的方法和系统。机器人的路径规划适应于基于预定的剩余时间优化的状态，在该预定的剩余时间期间，连续占用工作空间以防止在工作空间边界上的制动，并等待直到工作空间为空。

117. 发明公开

KR1020120004479A 수술 로봇의 통합적 표현 有权
标题翻译：手术机器人的合成代表
公开(公告)号：KR1020120004479A
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：KR1020117025321
申请日：2010-03-26
申请人： 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
发明人： 이트코위츠브랜든디. , 하라베다니엘제이. , 자오타오 , 디마이오시몬 , 해세르크리스토퍼제이. , 모어캐서린제이. , 모어폴더블유. , 라킨데이비드큐. , 자오웬니 , 호프만브라이언데이비드
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , A61B34/20 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/36 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/2061 , A61B2090/371 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , B25J9/1689 , B25J9/1692 , G05B19/4202 , G05B2219/36432 , G05B2219/39083 , G05B2219/39096 , G05B2219/39449 , G05B2219/40607 , G05B2219/45117 , G05B2219/45123 , G06F19/00
摘要： 로봇 시스템의 사용자 인터페이스 상에 디스플레이하기 위한 로봇 도구의 통합적 표현이 개시된다. 이러한 통합적 표현은 로봇에 대한 이미지 캡처 디바이스의 뷰 볼륨의 위치를 보여주기 위해 사용될 수 있다. 통합적 표현은 또한 시야를 벗어난 도구를 찾기 위해, 도구에 대한 동작 한계 범위를 디스플레이하기 위해, 로봇에 대한 정보를 원격으로 통신하기 위해, 그리고 충돌을 탐지하기 위해 사용될 수 있다.
摘要翻译：用于在机器人系统的用户界面上显示的机器人工具的合成表示。合成表示可以用于显示图像捕获装置相对于机器人的视图体积的位置。合成表示还可以用于找到在视野之外的工具，以显示工具的运动限制的范围，远程地传达关于机器人的信息以及检测碰撞。

118. 发明申请

WO2015179099A1 SYSTEMS AND METHODS FOR TIME-BASED PARALLEL ROBOTIC OPERATION 审中-公开
标题翻译：基于时间平行机器人操作的系统和方法
公开(公告)号：WO2015179099A1
公开(公告)日：2015-11-26
申请号：PCT/US2015/028526
申请日：2015-04-30
申请人： BOT & DOLLY, LLC
发明人： LINNELL, Jeffrey , BYRNE, Kendra
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/41815 , B25J9/1656 , B25J9/1666 , B25J9/1682 , G05B2219/39083 , G05B2219/39135 , G05B2219/40475 , G05B2219/40477 , Y10S901/02
摘要： Example systems and methods may allow for parallel operation of robotic devices within a workcell, such as industrial robots controlled to manufacture an output product. One example method includes receiving ordered sequences of operations for a plurality of corresponding robotic devices, determining time-based sequences of operations for each of the robotic devices, where a time-based sequence of operations indicates positions within the workcell at corresponding timesteps of a global timeline, determining one or more potential collisions involving the robotic devices that would result from parallel execution of the time- based sequences of operations within the workcell, modifying the time -based sequences of operations in order to prevent the one or more potential collisions, and providing instructions for parallel execution of the modified time-based sequences of operations at timesteps of the global timeline by the robotic devices within the workcell.
摘要翻译：示例系统和方法可以允许工作单元内的机器人设备的并行操作，例如被控制来制造输出产品的工业机器人。一个示例性方法包括接收多个对应的机器人设备的有序序列的操作，确定每个机器人设备的基于时间的操作序列，其中基于时间的操作序列指示工作单元内的全局对应时间步长时间线，确定涉及由工作单元内基于时间的操作序列的并行执行而导致的机器人设备的一个或多个潜在的冲突，修改基于时间的操作序列以防止一个或多个潜在的冲突，以及提供用于在所述工作单元内的所述机器人设备在所述全局时间轴的时间步长处修改的基于时间的操作序列的并行执行的指令。

119. 发明申请

WO2015125649A1 マニピュレータ装置の制御方法审中-公开
标题翻译：操纵装置控制方法
公开(公告)号：WO2015125649A1
公开(公告)日：2015-08-27
申请号：PCT/JP2015/053539
申请日：2015-02-09
申请人：オリンパス株式会社
发明人：小室　考広 , 飯田　雅敏
IPC分类号： A61B19/00 , B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1682 , A61B1/00006 , A61B1/00149 , A61B1/0016 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2034/301 , B25J9/1676 , G05B2219/39083 , G05B2219/45118
摘要：マニピュレータ装置の制御方法は、マニピュレータに対する操作信号を受信するステップ（ＳＡ１）と、操作信号に基づいて関節の目標位置を計算するステップ（ＳＡ２）と、目標位置に関節を配置したと仮定したときの、マニピュレータ間の最大距離を計算するステップ（ＳＡ３，ＳＡ４，ＳＡ５）と、最大距離を所定の閾値と比較するステップ（ＳＡ６）と、最大距離が所定の閾値以下である場合に目標位置へ関節を移動させるステップ（ＳＡ７）と、最大距離が所定の閾値よりも大きい場合に関節の移動を中止するステップ（ＳＡ８）とを含む。
摘要翻译：提供了一种操纵器装置控制方法，包括：步骤（SA1），其相对于操纵器接收操作信号; 基于操作信号计算关节的目标位置的步骤（SA2）; 假设关节位于目标位置，计算操纵器之间的最大距离的步骤（SA3，SA4，SA5）将最大距离与规定的阈值进行比较的步骤（SA6）如果最大距离小于或等于规定阈值，则将关节移动到目标位置的步骤（SA7）; 以及如果最大距离大于规定阈值，则停止关节的移动的台阶（SA8）。

120. 发明申请

WO2015075775A1 ロボットシステム审中-公开
标题翻译：机器人系统
公开(公告)号：WO2015075775A1
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：PCT/JP2013/081175
申请日：2013-11-19
申请人：株式会社安川電機
发明人：堤　亮介 , 塩田　晃大
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/0084 , B25J9/1676 , G05B2219/39083 , G05B2219/39135
摘要：　保持したワークが到達可能な範囲である第１の到達範囲を有する第１のロボットと、第１の到達範囲と一部が重複する第２の到達範囲を有する第２のロボットとを備えるようにロボットシステムを構成する。第１の到達範囲内、かつ、第２の到達範囲外に設けられ、ワークの搬出入に用いられる搬出入エリアと、第２の到達範囲内、かつ、第１の到達範囲外の位置と、搬出入エリアとの間で、第１および第２のロボットを経由してワークを搬送させる制御を行う制御装置を備えるようにロボットシステムを構成する。
摘要翻译：一种机器人系统，其被构造成包括：第一机器人，其具有可被保持的工件能到达的范围的第一可达范围; 以及具有与所述第一可达范围部分重叠的第二可达范围的第二机器人。机器人系统还构造成包括设置在第一可达范围内并且在第二可达范围之外的控制装置，并且执行控制以在用于携带和执行工件的搬运区域之间传送工件，通过使用第一和第二机器人，在第二可达范围内的位置和第一可达范围之外的位置，以及携带/执行区域。

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