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91. 发明公开

EP2812162A1 KUPPLUNGSEINRICHTUNG 有权
公开(公告)号：EP2812162A1
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：EP13706185.9
申请日：2013-02-05
申请人： KUKA Systems GmbH
发明人： NEIDER, Reinhold
IPC分类号： B25J19/00 , B23B31/00
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J15/04 , B25J15/0408 , B25J15/0491
摘要： The invention relates to a coupling device (1) for a robot (3) and a tool (2). The coupling device (1) has a plurality of coupling parts (13, 14) that can be connected to one another, with a mechanical coupling (15) and a medium coupling (16), wherein the mechanical coupling (15) has coupling elements (17, 18) interlocking with one another in a form-fitting manner on the coupling parts (13) and a locking mechanism (20) acting between the coupling elements (17, 18) and that can be actuated by a displacement movement of the robot (3) and the coupling device (1).
摘要翻译：本发明涉及一种用于机器人（3）和工具（2）的联接装置（1）。联接装置（1）具有多个能够通过机械联接（15）和介质联接器（16）彼此连接的联接部件（13,14），其中机械联接器（15）具有联接元件（17,18），其以联接部件（13）的形式配合方式彼此联锁，以及作用在所述联接元件（17,18）之间的锁定机构（20），并且可通过所述联接部件机器人（3）和联接装置（1）。

92. 发明申请

WO2018236488A1 DEFORMABLE PIN LOCKING MECHANISM FOR ROBOTIC TOOL CHANGER 审中-公开
公开(公告)号：WO2018236488A1
公开(公告)日：2018-12-27
申请号：PCT/US2018/032644
申请日：2018-05-15
申请人： ATI INDUSTRIAL AUTOMATION, INC.
发明人： BOHLE, David John II , GALA, Michael Joseph
IPC分类号： B25J15/04 , B23B31/107
CPC分类号： F16P3/02 , B23B31/1071 , B23Q3/1554 , B23Q3/15713 , B23Q2003/155404 , B25J15/0408 , B25J15/0416 , B25J15/0466 , G05B9/02
摘要： A robotic tool changer (10, 110) includes a locking feature, and may be made washable by sealing against fluid incursion. The tool changer (10, 110) comprises a master unit (12, 112) and one or more tool units (20, 120), and it transitions between decoupled and coupled states by rotation of one part relative to another. The rotation displaces rolling members (16, 116) in the master unit (12, 112), such as balls, from a retaining surface (44, 144) to a locking surface (46, 146) which is sized and positioned to force the rolling members (16, 116) against a coupling surface (24, 124) of the tool unit (20, 120). A deformable pin (48, 148) interposed between the retaining (44, 144) and locking (46, 146) surfaces resists movement of the rolling members (16, 116) therebetween, requiring the application of force. The pin (48, 148) remains deformed, and continues to exert a force on the rolling members (16, 116), when the robotic tool changer (10, 110) is in the coupled state, providing a locking feature which automatically and positively resists any inadvertent decoupling of the tool changer (10, 110).

93. 发明申请

WO2017013449A1 DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT ARMS 审中-公开
标题翻译：机器人的驱动装置
公开(公告)号：WO2017013449A1
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：PCT/GB2016/052260
申请日：2016-07-22
申请人： CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD
发明人： MARSHALL, Keith , PHOOLCHUND, Nikki Priyam Su-Ling
IPC分类号： B25J15/04 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J13/08
CPC分类号： B25J18/04 , B25J9/0009 , B25J9/102 , B25J9/108 , B25J9/12 , B25J13/085 , B25J15/0408 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/46
摘要： A robot arm comprising a plurality of limbs articulated relative to each other, the arm extending from a base to a distal limb carrying a tool or an attachment point for a tool, the distal limb being attached by a revolute joint to a second limb, and the arm comprising a motor having a body and a drive shaft arranged for driving rotation of the distal limb relative to the second limb about the revolute joint, wherein the body of the motor is fast with the distal limb.
摘要翻译：一种机器人手臂，包括相对于彼此铰接的多个肢体，臂从基部延伸到携带工具的远端肢体或用于工具的附接点，远侧肢体通过旋转接头附接到第二肢体，以及所述臂包括具有主体的马达和驱动轴，所述驱动轴被布置成围绕所述旋转接头驱动所述远端肢体相对于所述第二肢体的旋转，其中所述马达的所述主体与所述远端肢体相连。

94. 发明申请

WO2016104151A1 信号モジュール及び信号中継装置审中-公开
标题翻译：信号模块和信号继电器
公开(公告)号：WO2016104151A1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：PCT/JP2015/084532
申请日：2015-12-09
申请人：ニッタ株式会社
发明人：釣本　賢司 , 表　信宏 , 谷口　陽介
IPC分类号： H04B15/00 , B25J15/04 , H01R31/06
CPC分类号： H01R13/659 , B23K11/318 , B23K37/0241 , B25J15/04 , B25J15/0408 , B25J19/0033 , H01R13/6463 , H01R13/6598 , H04B15/00
摘要：　産業用ロボットの本体側に着脱自在に取り付けられる第１連結部材と、工具側に着脱自在に取り付けられる第２連結部材とを備える工具交換装置の、前記第１連結部材又は前記第２連結部材に取り付けられ、前記第１連結部材と前記第２連結部材との連結によって、前記第１連結部材側と前第２連結部材側の間の信号経路を形成する信号中継コネクタ（３３（３５））を備えた信号モジュールにおいて、前記信号中継コネクタ（３３（３５））は、差動信号による通信に用いる端子対（４１（４２））が複数設けられ、前記端子対（４１（４２））を構成する２本の端子（３３ａ（３５ａ））が互いに隣り合う位置に配置されていることを特徴とする、ノイズの影響を抑えることができる信号モジュール及び信号中継装置を提供する。
摘要翻译：提供可以抑制噪声影响的信号模块和信号中继装置。信号模块设置有分别附接到工具更换装置的第一连接构件和第二连杆构件的信号中继连接器（33（35）），第一连杆构件可拆卸地附接到工业机器人的主体侧，并且第二连杆构件可拆卸地附接到工具侧，并且连接器通过连接第一连杆构件和第二连杆构件而在第一连杆构件侧和第二连杆构件侧之间形成信号路径。信号模块的特征在于，信号中继连接器（33（35））具有用于通过差分信号进行通信的多个端子对（41（42）），其中构成的两个端子（33a（35a））每个端子对（41（42））设置在相互相邻的位置。

95. 发明申请

WO2012098152A1 WECHSELKUPPLUNG 审中-公开
标题翻译：更换离合器
公开(公告)号：WO2012098152A1
公开(公告)日：2012-07-26
申请号：PCT/EP2012/050694
申请日：2012-01-18
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH , HEINRICH, Harald , BINSWANGER, Matthias
发明人： HEINRICH, Harald , BINSWANGER, Matthias
IPC分类号： B25J15/04 , B25J19/00 , B23Q1/00
CPC分类号： B25J15/0408 , B23Q1/0018 , B25J15/04 , B25J19/0029 , Y10S901/30 , Y10T403/7075
摘要： Die Erfindung betrifft eine Wechselkupplung (1) für robotergeführte Fahrzeuge (3). Die Wechselkupplung (1) hat mehrere Medienkupplungen (11,12) und besitzt Kupplungsteile (4, 5) mit Grundträgern (6, 7), Medienkupplungsträgern (13,14) und eine Kupplungsmechanik (8) sowie randseitig angeordnete Schnittstellen (16) mit einem Passelement für die Medienkupplungen (11,12). Die Schnittstellen (16) weisen mehrere Passelemente (19, 19', 20, 20') auf, die in mehreren unterschiedlichen Richtungen oder Achsen wirken und die bevorzugt am Rand, insbesondere am Umfang eines platten- oder ringförmigen Grundträgers (6, 7) angeordnet sind.
摘要翻译：本发明涉及一种用于机器人搬运车（3）的变化耦合装置（1）。 AC耦合（1）具有多个介质联接器（11,12），并具有联接件（4,5）与碱梁（6，7），媒体耦合构件（13,14）和一个离合器机构（8）和位于边缘的端口（16）与为媒体耦合配合元件（11,12）。接口（16）包括多个球元件（19,19”，20,20' ），其作用在几个不同的方向或轴线，并且优选在边缘，特别是在一个板或环形基底载体的周边（6,7），其布置是。

96. 发明申请

WO2017062583A1 MANIPULATOR END EFFECTOR 审中-公开
标题翻译：操纵杆末端效应器
公开(公告)号：WO2017062583A1
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：PCT/US2016/055695
申请日：2016-10-06
申请人： OCEANEERING INTERNATIONAL, INC.
发明人： WILLIAMS, Lance Michael
IPC分类号： B25J15/04 , B63C11/42 , B63G8/00
CPC分类号： B25J19/0066 , B25J15/0028 , B25J15/0408 , B25J19/0033 , B63B35/00 , B63B2035/008 , B63C11/52
摘要： In embodiments, a subsea manipulator tool changer comprises an ROV attachable standardized tool receiver (10,100) and a tool (20,200), the subsea manipulator tool changer comprising a standardized tool latch and a standardized tool latch receiver whereby tools can be attached and detached subsea. In other embodiments, a system for changing tools while subsea comprises an ROV, a subsea manipulator tool changer, and a tool caddy configured to accept and release a tool where the tool comprises the standardized tool latch receiver.
摘要翻译：在实施例中，海底操纵器工具更换器包括ROV可附接的标准化工具接收器（10,100）和工具（20,200），所述海底操纵器工具更换器包括标准化的工具闩锁和标准化的工具闩锁接收器，由此可以将工具附接和拆卸。在其他实施例中，用于在海底改变工具的系统包括ROV，海底操纵器工具更换器和构造成接收和释放工具的工具托架，其中工具包括标准化的工具闩锁接收器。

97. 发明申请

WO2016077042A1 HUMAN-CENTRIC ROBOT WITH NONCONTACT MEASUREMENT DEVICE 审中-公开
标题翻译：具有非线性测量装置的人机中心机器人
公开(公告)号：WO2016077042A1
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：PCT/US2015/056622
申请日：2015-10-21
申请人： FARO TECHNOLOGIES, INC.
发明人： TELLING, Gary L.
IPC分类号： B25J15/04 , B25J19/02
CPC分类号： G06K7/10405 , B25J9/161 , B25J9/1676 , B25J15/04 , B25J15/0408 , B25J19/021 , G06K7/10297 , G06K7/10376 , G06K7/10554 , Y10S901/09
摘要： A system measuring an object (56) with a human-centric robot (24) is provided. The robot including a movable end effector (40) having a coupler (42), the robot including a plurality of transducers (46) arranged to transmit signals to an electronic circuit, the electronic circuit configured in operation to determine the position and orientation of the end effector (40). At least one tool (52) is provided having a first gripping portion, the gripping portion being sized and shaped to removably couple to the coupler (42). A three-dimensional (3D) scanner (54) is provided that is configured in operation to determine three-dimensional coordinates of a surface of an object (56), the 3D scanner (54) having a second gripping portion sized and shaped to removably couple to the coupler (42). A controller (32) is configured to selectively couple one of the at least one tool (52) or the 3D scanner (54) to the coupler (42) in response to an object signal.
摘要翻译：提供了以人为中心的机器人（24）测量对象（56）的系统。所述机器人包括具有耦合器（42）的可移动端部执行器（40），所述机器人包括布置成将信号传输到电子电路的多个换能器（46），所述电子电路被配置为操作以确定所述位置和方位末端执行器（40）。提供至少一个工具（52），其具有第一抓握部分，所述抓握部分的尺寸和形状可拆卸地联接到联接器（42）。提供三维（3D）扫描器（54），其被配置为操作以确定物体（56）的表面的三维坐标，所述3D扫描仪（54）具有尺寸和形状可拆卸地的第二抓握部分耦合到耦合器（42）。控制器（32）被配置为响应于物体信号选择性地将所述至少一个工具（52）或3D扫描器（54）中的一个耦合到耦合器（42）。

98. 发明申请

WO2016031582A1 エンドエフェクタ、産業用ロボット、およびその運転方法审中-公开
标题翻译：终端效应器，工业机器人及其操作方法
公开(公告)号：WO2016031582A1
公开(公告)日：2016-03-03
申请号：PCT/JP2015/072890
申请日：2015-08-13
申请人：川崎重工業株式会社
发明人：竹林　潤 , 倉岡　修平 , 水本　裕之
IPC分类号： B25J15/08 , B23P19/02 , B25J15/04 , B25J15/06
CPC分类号： B25J15/04 , B23P19/084 , B25J15/0052 , B25J15/0408 , B25J15/08 , B25J15/10
摘要：　エンドエフェクタ(4)は、ロボットアームに接続されるエンドエフェクタ基部(5)と、エンドエフェクタ基部(5)に設けられ、弾性部品(O2)を保持するための弾性部品保持手段(9)と、を備える。弾性部品保持手段(9)は、弾性部品(O2)を解放可能に把持する複数の弾性部品把持部材(12)と、複数の弾性部品把持部材(12)の各先端部を、弾性部品(O2)を解放する解放位置から、弾性部品(O2)を把持する把持位置に向けて、弾発的に付勢するための付勢手段(14)と、を有する。Ｏリングなどの弾性部品の嵌着作業を簡素化できるエンドエフェクタを提供できる。
摘要翻译：端部执行器（4）包括连接到机器人手臂的端部执行器底座（5）和设置到端部执行器底座（5）并用于保持弹性部件（O2）的弹性部件保持装置（9）。弹性部件保持装置（9）包括：多个用于以可释放的方式夹持弹性部件（O2）的弹性部件夹持部件（12）; 以及偏置装置，用于弹性地偏置所述多个弹性部件夹持构件（12）中的每一个的顶端从弹性部件（O2）被释放的释放位置朝向其中所述弹性部件（O2 ）被抓住。由此提供了简化诸如O形圈之类的弹性构件的装配的端部执行器。

99. 发明申请

WO2013117535A1 KUPPLUNGSEINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：离合装置
公开(公告)号：WO2013117535A1
公开(公告)日：2013-08-15
申请号：PCT/EP2013/052221
申请日：2013-02-05
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： NEIDER, Reinhold
IPC分类号： B25J19/00 , B23B31/00
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J15/04 , B25J15/0408 , B25J15/0491
摘要： Die Erfindung betrifft eine Kupplungseinrichtung (1) für einen Roboter (3) und ein Werkzeug (2). Die Kupplungseinrichtung (1) weist mehrere miteinander verbindbare Kupplungsteile (13, 14) mit einer mechanischen Kupplung (15) und einer Medienkupplung (16) auf, wobei die mechanische Kupplung (15) formschlüssig ineinander greifende Kupplungselemente (17, 18) an den Kupplungsteilen (13) und eine zwischen den Kupplungselementen (17, 18) wirkende und durch eine Verlagerungsbewegung des Roboters (3) und der Kupplungseinrichtung (1) betätigbare Verriegelung (20) aufweist.
摘要翻译：本发明涉及一种联接装置（1）的机器人（3）和一个工具（2）。所述耦合装置（1）包括有机械式离合器（15）和一个媒体耦合（16），多个互连的联接部分（13，14），其中所述机械联接件（15）正的相互离合器元件（17，18）（与离合器构件包括13）和（耦合元件17，18）作用，并且（通过机器人3的位移的移动）以及所述耦合装置（1）之间操作闩（20）。

100. 发明申请

US20180231061A1 MECHANICAL END-EFFECTOR CHANGER AND METHOD OF USING SAME 审中-公开
公开(公告)号：US20180231061A1
公开(公告)日：2018-08-16
申请号：US15954085
申请日：2018-04-16
申请人： HIWIN TECHNOLOGIES CORP.
发明人： Chen-Ming WONG , Ming-Shiou LIU , Yan-Shun HUANG
IPC分类号： F16D1/10 , B23B31/107 , B25J15/04
CPC分类号： F16D1/10 , B23B31/1074 , B23B2260/136 , B25J15/0408 , B25J15/0416 , F16D1/112
摘要： A mechanical end-effector changer includes a first connection unit and a second connection unit. The first connection unit has mounted therein multiple movable members and mating elastic members. Subject to the linking relationship between each movable member and the respective elastic member, the first connection unit and the second connection unit can be automatically connected together or detached from each other, facilitating end-effector change.

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