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91. 发明授权

KR101742534B1 멀티 방향 리트랙터 有权
公开(公告)号：KR101742534B1
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：KR1020100067673
申请日：2010-07-14
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/29 , A61B17/04 , B25J13/02 , B25J19/00 , A61B17/00
摘要： 멀티방향리트랙터가개시된다. 지지부, 상기지지부의일단에결합하며, 수술환자의내부조직을픽업하여견인하는제1 견인부, 상기지지부의타단에결합하며, 상기수술환자의내부조직을픽업하여견인하는제2 견인부, 상기지지부의일측에결합하여, 상기제1 견인부및 상기제2 견인부의이격거리를조절하는거리조절부를포함하는멀티방향리트랙터는복수의견인부를구비하여환자의조직을간편하게견인할수 있는효과가있다.

92. 发明授权

KR101717437B1 휠의 체결 구조 및 수술용 인스트루먼트의 체결 구조 有权
公开(公告)号：KR101717437B1
公开(公告)日：2017-03-20
申请号：KR1020150097394
申请日：2015-07-08
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 민동명 , 원종석 , 이제선 , 이민규
IPC分类号： B25J15/04 , B25J15/00 , A61B19/00 , A61B17/00 , B25J18/00
摘要： 휠의체결구조및 수술용인스트루먼트의체결구조가개시된다. 수술용로봇의로봇암에형성되는인스트루먼트홀더와, 인스트루먼트홀더에장착되는수술용인스트루먼트의체결을위한휠의체결구조로서, 수술용로봇암으로부터구동력을전달받아구동하며, 복수의제1 전기접점을가지는구동휠과, 구동휠에정합시 제1 전기접점에연결되고사이에소정의전기저항이연결된복수의제2 전기접점을가지는종동휠을포함하는휠의체결구조는전기적, 자기적, 기구적특성등을이용하여휠의정렬여부를감지하고, 휠을정밀하게정렬및 정합할수 있으며, 체결시 휠의회전에의한오차를보정할수 있고, 하나의센서를이용하여복수의휠의정렬여부를감지함으로써부피및 비용이감소하는효과가있으며, 센싱의정확도를높일수 있는효과가있다.

93. 发明授权

KR101715026B1 수술 로봇 시스템 및 그 동작 제한 방법 有权
标题翻译：手术机器人系统及其运动限制控制方法
公开(公告)号：KR101715026B1
公开(公告)日：2017-03-13
申请号：KR1020160108847
申请日：2016-08-26
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 이민규
IPC分类号： A61B34/30 , G06T19/00 , B25J9/16 , A61B17/04 , A61B17/16 , A61B17/29 , B25J13/02 , A61B34/10 , A61B17/00
摘要： 수술로봇시스템및 그동작제한방법이개시된다. 제어대상물체의조작이제한되는구역에대한제한구역설정정보를입력받아제한구역좌표정보를생성하여저장하는제한구역설정부와, 제어대상물체의조작을위한조작정보를입력받는암 조작부와, 조작정보에따른제어대상물체의변위정보를참조하여제어대상물체의외부면이제한구역좌표정보에접촉되었는지여부를판단하는조작판단부를포함하는수술용로봇에의하여, 로봇암 및/또는인스트루먼트에대한오조작을근본적으로방지함으로써수술중인환자의안전을도모할수 있는효과가있다.
摘要翻译：公开了一种手术机器人系统和限制其运动的方法。手术机器人包括：限制区域设置单元，用于接收关于被控制对象的操作被限制的区域的限制区域设置信息，以生成并存储限制区域坐标信息; 手臂操作单元，用于接收用于操作要控制的对象的操作信息; 以及操作确定单元，用于通过参考根据操作信息来控制的对象的位移信息来确定被控制物体的外表面是否与限制区域坐标信息的区域接触。通过从根本上防止相对于机器人手臂和/或器械的故障来确保患者在手术过程中的安全性。

94. 发明授权

KR101684863B1 복수 기능을 갖는 외과 수술용 장치의 인스트루먼트 有权
标题翻译：具有多功能的手术器具
公开(公告)号：KR101684863B1
公开(公告)日：2016-12-12
申请号：KR1020100113983
申请日：2010-11-16
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 민동명 , 이제선
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/29 , A61B18/14 , A61B17/04
摘要： 본발명에따른복수기능을갖는외과수술용장치의인스트루먼트는, 한쌍의수술부재의상호협력방향이복수방향이되어복수의수술작업쌍을구현할수 있도록구성됨으로써, 하나의인스트루먼트를이용하여복수의수술도구적용이가능하도록함으로써다기능인스트루먼트를실현하여, 인스트루먼트의교체시간등 수술시간을단축하고, 체내에삽입되어야할 인스트루먼트의개수를줄일수 있는등 수술과정을단순화하는등 수술작업의편의성및 효율성을향상시킬수 있는효과를제공한다.
摘要翻译：目的：提供一种外科手术器械，通过使用一对外科手术部件进行多次外科手术，提高外科手术的便利性和有效性。构成：一对外科手术部件（30）被触摸到人体。接头单元（40）由一对转子（41,42）和一对次轴（Y1）构成。连接的一对转子可以以主轴（X）为中心旋转。一对次轴将一对外科手术构件和可以旋转的一对旋转体相互连接。主体（21）支撑一对手术操作构件和关节单元。主轴与一对次轴成直角。

95. 发明授权

KR101683057B1 수술 로봇 시스템 및 그 동작 제한 방법 有权
标题翻译：手术机器人系统及其运动限制控制方法
公开(公告)号：KR101683057B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020090114651
申请日：2009-11-25
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 이민규
IPC分类号： A61B19/00 , G06T19/00 , B25J9/16 , A61B17/04 , A61B17/16 , A61B17/29 , B25J13/02 , A61B17/00
摘要： 수술로봇시스템및 그동작제한방법이개시된다. 제어대상물체의조작이제한되는구역에대한제한구역설정정보를입력받아제한구역좌표정보를생성하여저장하는제한구역설정부와, 제어대상물체의조작을위한조작정보를입력받는암 조작부와, 조작정보에따른제어대상물체의변위정보를참조하여제어대상물체의외부면이제한구역좌표정보에접촉되었는지여부를판단하는조작판단부를포함하는수술용로봇에의하여, 로봇암 및/또는인스트루먼트에대한오조작을근본적으로방지함으로써수술중인환자의안전을도모할수 있는효과가있다.
摘要翻译：目的：提供一种手术机器人系统和限制其操作的方法，以通过防止机器人手臂和/或器械的误操作来确保患者在操作中的安全性。构成：限制部设定部（350）相对于目标的操作的限制部接收限制部设定信息，生成关于限制部的坐标信息。手臂操纵部分（360）接收用于操纵目标的操纵信息。参照目标的位移信息，操作验证部（370）验证坐标信息与目标的外表面的接触。

96. 发明公开

KR1020160124058A 수술 로봇 시스템 및 그 복강경 조작 방법 有权
标题翻译：手术机器人系统及腹腔镜治疗方法
公开(公告)号：KR1020160124058A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：KR1020160134183
申请日：2016-10-17
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 민동명 , 이민규
IPC分类号： A61B34/30 , A61B90/00 , A61B34/35 , A61B34/00 , A61B34/20
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/72 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/2046 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2074 , A61B2034/742
摘要： 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.

97. 发明授权

KR101620831B1 수술용 인스트루먼트 有权
标题翻译：手术器械
公开(公告)号：KR101620831B1
公开(公告)日：2016-05-13
申请号：KR1020090101551
申请日：2009-10-26
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱
IPC分类号： A61B18/14 , A61B19/00 , B25J13/02 , A61B17/29 , G06T19/00 , B25J19/00 , A61B17/00
摘要： 수술용인스트루먼트가개시된다. 구동부와, 구동부에연결되며, 길이방향으로연장되는튜브형상의샤프트(shaft)와, 샤프트에내장되고, 구동부로부터구동력을전달받아작동되며, 샤프트의말단부에노출된렌즈를통해영상정보를획득하는내시경과, 샤프트의길이방향으로수납또는인출되도록내장되고, 구동부로부터구동력을전달받아작동되며, 수술에필요한동작을수행하는이펙터(effector)를포함하는수술용인스트루먼트는, 하나의샤프트에내시경, 광원, 이펙터를통합하여내장하고, 각각을작동시키기위한전용구동부를결합함으로써, 수술용인스트루먼트를로봇암에장착하지않고자체적으로사용할수 있으며, 복수의인스트루먼트를한꺼번에삽입하기곤란한수술에도용이하게적용할수 있다.

98. 发明公开

KR1020160031483A 수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치 有权
标题翻译：用于控制/补偿手术机器人运动的方法和装置
公开(公告)号：KR1020160031483A
公开(公告)日：2016-03-22
申请号：KR1020160027017
申请日：2016-03-07
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 이민규 , 민동명
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/37 , B25J9/16 , A61B34/20 , A61B90/00 , B25J5/02 , B25J19/02
摘要： 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制和校正外科手术机器人运动的方法和装置。根据本发明的一个实施例，外科手术机器人运动矫正装置与包括主体一侧的外科器械单元的手术处理单元相连，包括：图像信息生成单元，生成与通过使用照相机从手术区域拍摄图像而提供的图像信号; 识别信息分析单元，其以特定顺序生成与图像帧对应的每个图像信息集中的预设参考点和识别的参考点的距离和角度的分析信息; 位移分析单元，其生成在生成顺序中的两个连续分析信息项之间的距离和角度的位移信息; 以及控制命令生成和输出单元，其生成并输出用于调整手术处理单元的位置的控制命令，以使包括在位移信息中的距离和角度的位移为零。因此，装置可以将手术机器人移动到适当的位置，同时将器械插入人体内。为了减轻外科医生的疲劳，本发明不需要移动手术机器人的位置的后处理和预处理。

99. 发明授权

KR101598773B1 수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치 有权
标题翻译：手术机器人的运动控制/补偿方法和装置
公开(公告)号：KR101598773B1
公开(公告)日：2016-03-15
申请号：KR1020100102917
申请日：2010-10-21
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 이민규 , 민동명
IPC分类号： A61B19/00 , B25J13/08 , G05D1/12 , G05D1/02
CPC分类号： B25J9/1697 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2090/3612 , A61B2090/3941
摘要： 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성부및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
摘要翻译：公开了用于手术机器人的运动控制/补偿方法和装置。 1。一种用于手术机器人的运动补偿设备，所述运动补偿设备具有包括位于主体一侧的手术器械的手术治疗部分，所述运动补偿设备包括：识别点信息分析单元，用于产生关于在与指定顺序的图像帧相对应的每个图像信息中识别的识别点与预定参考点之间的距离和角度的分析信息，控制单元，用于生成并输出用于调整外科手术处理单元的位置的控制命令，使得位移量信息中包括的距离和角度的位移量为0，包括生成单元和输出单元的用于手术机器人的运动补偿装置能够在仪器等插入人体的状态下将手术机器人移动到适当的位置所述的预以及用于手术机器人的定位后处理并不需要独立的，由此sikilsu由医生以减轻速度的疲劳和操作时间。

100. 发明公开

KR1020160008130A 수술 로봇 시스템 및 적응 제어 방법 有权
标题翻译：外科手术系统及其自适应控制方法
公开(公告)号：KR1020160008130A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020150181305
申请日：2015-12-17
申请人： (주)미래컴퍼니
发明人： 최승욱 , 민동명 , 이민규
IPC分类号： A61B19/00
摘要： 수술용로봇시스템및 적응제어방법이개시된다. 수술용내시경및 수술도구중 하나이상인제어객체가장착되는수술용로봇시스템에포함되어상기제어객체의위치를제어하는마스터인터페이스는, 제어객체의이동조작을위한사용자명령을입력받는조작부와, 수술용내시경으로부터제공되는영상정보들중 하나이상인기준이미지와기준이미지에상응하는이동스케일팩터를저장하는저장부와, 수술용내시경으로부터현재제공되는현재영상정보가기준이미지에비해축소되었는지확대되었는지를판단하고, 그축소또는확대정도에비례하도록이동스케일팩터를조정하여재설정하는스케일팩터연산부와, 조작부를이용한사용자명령을재설정된이동스케일팩터에상응하도록변환하여제어객체에대한조작신호를생성하는조작신호생성부를포함할수 있다. 본발명은, 수술시간의단축및 수술진행과정에서의수술자의피로감경감이가능하고, 표시되는영상정보를토대로수술도구의이동거리를직관적으로인식할수 있도록하는효과가있다.
摘要翻译：手术机器人系统及其适应控制方法技术领域本发明涉及手术机器人系统及其适应控制方法。包括在手术机器人系统中的主界面，其具有包括机器人手术内窥镜中的一个或多个的控制对象和安装在其上的外科手术器械，用于控制控制对象的位置，包括：控制单元，其接收用于控制的用户命令控制对象的运动; 存储单元，其存储来自由所述外科用内窥镜提供的图像信息的一个或多个参考图像和与所述参考图像相对应的移动缩放系数; 比例因子计算单元，其确定与参考图像相比是否扩大或缩小由外科用内窥镜提供的当前图像信息，并且调整和重置移动比例因子以对应于扩张或缩小的程度; 以及控制信号生成单元，其使用所述控制单元将用户命令转换为对应于所述重置移动缩放因子，以便生成所述控制对象的控制信号。本发明可以减少手术过程中的外科医生的疲劳并且缩短手术时间，同时基于所显示的图像信息，能够直观地识别外科器械的移动距离。

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