基本信息:
- 专利标题： 사전 결정된 경로를 매니퓰레이터가 주행하게 하기 위한 방법, 및 이러한 방법을 실행하기 위한 제어 장치
- 专利标题（英）：Method for allowing a manipulator to cover a predetermined trajectory, and control device for carrying out said method
- 专利标题（中）：允许操纵器覆盖预定轨迹的方法和用于执行方法的控制装置
- 申请号：KR1020117009485 申请日：2009-11-03
- 公开(公告)号：KR101660064B1 公开(公告)日：2016-09-26
- 发明人： 슈라이버귄터
- 申请人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
- 申请人地址： Zugspitzstrasse ***, ***** Augsburg, Germany
- 专利权人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
- 当前专利权人： 쿠카 레보라토리즈 게엠베하
- 当前专利权人地址： Zugspitzstrasse ***, ***** Augsburg, Germany
- 代理人： 특허법인코리아나
- 优先权： DE10 2008 062 6228 2008-12-17; DE10 2009 007 1814 2009-02-03
- 国际申请： PCT/EP2009/007874 2009-11-03
- 国际公布： WO2010069430 2010-06-24
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; G05B19/423 ; B25J18/00
摘要：
본발명은사전결정된경로 (x(s)) 를매니퓰레이터 (1), 특히로봇의엔드이펙터 (TCP) 가주행하게하기위한방법에관한것으로, 상기매니퓰레이터는상기사전결정된경로와관련하여, 동일한엔드이펙터자세에할당되어있는적어도 2 개의매니퓰레이터위치 (q, q') 를가진영공간을구비하며, 본발명에따른방법은다음의단계: 상기영공간안에서의매니퓰레이터의내려짐 (q - q') 을검출하는단계; 상기검출된내려짐에상응하여엔드이펙터의공정변수 (dx/dt) 를변경시키는단계를포함한다.
摘要（英）：
The invention predefined path (x (s)), a manipulator (1), in particular for a method for the end effector (TCP) of the robot is traveling, the manipulator with respect to the predetermined path, the same end effector 'provided with a null space with, the method according to the invention the steps of: down of the manipulator luggage within the null space (q - q at least two manipulators assigned to the position location (q, q)' a) detecting; It includes the step of correspondingly changing the process parameter (dx / dt) of the end effector on the detected load down.
公开/授权文献:
信息查询:
EspacenetIPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |