基本信息:
- 专利标题： 伺服驱动系统的自适应抗扰终端滑模控制方法及装置
- 申请号：CN202510960468.3 申请日：2025-07-11
- 公开(公告)号：CN120811196A 公开(公告)日：2025-10-17
- 发明人： 王冬 , 王立平 , 李学崑 , 汤子汉
- 申请人： 清华大学
- 申请人地址： 北京市海淀区清华园1号
- 专利权人： 清华大学
- 当前专利权人： 清华大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区清华园1号
- 代理机构： 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 梁柏祺
- 主分类号： H02P23/00
- IPC分类号： H02P23/00 ; H02P23/12
摘要：
本申请涉及一种伺服驱动系统的自适应抗扰终端滑模控制方法及装置，其中，方法包括：读取力矩电流和实测电机速度，通过速度滤波器获取滤波后的电机速度；计算驱动力矩和摩擦力矩；通过干扰观测器在线观测伺服电机运行过程中的集总干扰，输出集总干扰观测值；通过干扰滤波器缓解集总干扰观测值中存在的抖振现象；计算速度误差和非奇异终端滑模面；计算自适应抗扰终端滑模控制律；将控制律转化为力矩电流参考指令，输入到调速系统的电流环中执行；更新电机速度观测值和集总干扰观测值。由此，解决了现有技术在较大干扰变化频率所导致的不可忽略的干扰观测误差下，难以保证伺服电机的高稳定运行，鲁棒抗扰能力较差等问题。
IPC结构图谱:
| H | 电学 |
| --H02 | 发电、变电或配电 |
| ----H02P | 电动机、发电机或机电变换器的控制或调节；控制变压器、电抗器或扼流圈 |
| ------H02P23/00 | 以不同于矢量控制的控制方法为特征的控制交流电动机的设备或方法 |