基本信息:
- 专利标题： 焊接机器人焊接路径确定方法、装置、焊接机器人和介质
- 申请号：CN202510493531.7 申请日：2025-04-18
- 公开(公告)号：CN120228475A 公开(公告)日：2025-07-01
- 发明人： 刘志昌 , 何标涛 , 王志浩 , 邹姗蓉 , 王学瑞 , 王志伟
- 申请人： 珠海格力电器股份有限公司
- 申请人地址： 广东省珠海市横琴新区汇通三路108号办公608
- 专利权人： 珠海格力电器股份有限公司
- 当前专利权人： 珠海格力电器股份有限公司
- 当前专利权人地址： 广东省珠海市横琴新区汇通三路108号办公608
- 代理机构： 北京润泽恒知识产权代理有限公司
- 代理人： 冯俊峰
- 主分类号： B23K37/02
- IPC分类号： B23K37/02 ; B25J9/16
摘要：
本发明提供了一种焊接机器人焊接路径确定方法、装置、焊接机器人和介质，方法包括：确定多条焊接路径，并确定由多条焊接路径组成的多种排列组合路径；从多种排列组合路径中，确定第一最短路径；确定第一最短路径上多个焊接点的初始位姿，并根据各焊接点的初始位姿，以及各可活动关节的可调整范围，确定针对焊接机器人的目标焊接路径。本发明提出了一种基于TSP与动态规划的焊接路径排序算法，找出全局最优解，减少人工示教步骤，并提高机器人运行效率。另外，还可以基于焊接点对应的焊接机器人的初始位姿，以及焊接机器人各可活动关节的可调整范围，自动调整焊接机器人在各个焊接点焊接姿态，提高焊接效率并使焊接过程平稳。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B23 | 机床；不包含在其他类目中的金属加工 |
| ----B23K | 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工 |
| ------B23K37/00 | 非专门适用于仅包括在本小类其他单一大组中的附属设备或工艺 |
| --------B23K37/02 | .支承焊接件或切割件的支架 |