基本信息:
- 专利标题： 基于视觉和IMU的定位方法、装置、设备及存储介质
- 申请号：CN202311431191.2 申请日：2023-10-30
- 公开(公告)号：CN119915270A 公开(公告)日：2025-05-02
- 发明人： 张晨 , 张向军
- 申请人： 歌尔科技有限公司
- 申请人地址： 山东省青岛市崂山区松岭路500号
- 专利权人： 歌尔科技有限公司
- 当前专利权人： 歌尔科技有限公司
- 当前专利权人地址： 山东省青岛市崂山区松岭路500号
- 代理机构： 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所
- 代理人： 张楠
- 主分类号： G01C21/00
- IPC分类号： G01C21/00 ; G01C21/16 ; G01C21/20
摘要：
本发明公开了一种基于视觉和IMU的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及同步定位与建图技术领域，其中，方法包括：按照预设图像输入帧率根据输入的图像和IMU数据动态计算第一位姿；按照预设位姿输出帧率动态获取最新计算的第一位姿，以及计算目标IMU数据组的累计积分数据，其中，目标IMU数据组包括从目标图像的输入时刻起到当前时刻止所输入的IMU数据，目标图像是计算所述最新计算的第一位姿所采用的最新一帧图像；根据最新计算的第一位姿和累计积分数据计算第二位姿；输出第一位姿和第二位姿。本发明提供一种基于视觉和IMU的定位方案，提高位姿输出帧率。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |