基本信息:
- 专利标题： 一种基于多机器人相互观测的低成本协同定位与建图方法
- 申请号：CN202411269439.4 申请日：2024-09-11
- 公开(公告)号：CN119555094B 公开(公告)日：2025-06-17
- 发明人： 杨卫平 , 杨国梁 , 韦登峰 , 高柳 , 曾进 , 刘放 , 李威龙 , 张璐
- 申请人： 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
- 申请人地址： 陕西省西安市雁塔区锦业路129号
- 专利权人： 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
- 当前专利权人： 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
- 当前专利权人地址： 陕西省西安市雁塔区锦业路129号
- 代理机构： 中国航空专利中心
- 代理人： 兰岚
- 主分类号： G01C21/32
- IPC分类号： G01C21/32 ; G01C21/00 ; G01C21/20
摘要：
本发明属于智能导航技术领域，具体涉及一种基于多机器人相互观测的低成本协同建图方法。应用于多机器人编队，编队中的每个机器人搭载低成本单线激光雷达、相机以及I MU或者轮速计等传感器，多机器人之间通过Wi Fi局域网通信。机器人编队里的每个机器人联合单线激光雷达的点云数据和I MU姿态角数据、加速度数据实现其自身的位姿估计和局部地图构建；进而以每个机器人自身关键帧位姿为顶点、机器人间相互观测和其他机器人估计的自身位姿为测量边，各自构建位姿图优化模型，然后使用图优化结果进行闭环检测，对单机器人的位姿进行进一步优化；在此基础上，每个机器人将其他观测到的机器人共享的点云进行位姿变换，然后增量地进行地图合并，实现多机器人间地图信息共享，所有机器人均能独立构建精确的全局多线束点云地图。
公开/授权文献:
- CN119555094A 一种基于多机器人相互观测的低成本协同定位与建图方法 公开/授权日：2025-03-04
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/26 | .专用于道路网络的导航 |
| ----------G01C21/28 | ..通过来自数个导航仪器的数据的关联 |
| ------------G01C21/30 | ...地图匹配或轮廓匹配 |
| --------------G01C21/32 | ....地图数据的构造或编排 |