基本信息:
- 专利标题： 一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法
- 申请号：CN202411603008.7 申请日：2024-11-11
- 公开(公告)号：CN119536259B 公开(公告)日：2025-10-17
- 发明人： 田建艳 , 郭守杰 , 成龙 , 王素钢
- 申请人： 太原理工大学
- 申请人地址： 山西省太原市万柏林区迎泽西大街79号
- 专利权人： 太原理工大学
- 当前专利权人： 太原理工大学
- 当前专利权人地址： 山西省太原市万柏林区迎泽西大街79号
- 代理机构： 太原市科瑞达专利代理有限公司
- 代理人： 刘鹏
- 主分类号： G05D1/43
- IPC分类号： G05D1/43 ; G05D1/242 ; G05D1/243 ; G05D1/246 ; G05D1/633 ; G05D1/644 ; G05D1/247 ; G05D109/10
摘要：
本发明属于AGV机器人运动控制技术领域，公开了一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法，针对酒醅发酵厂房特殊的作业环境，将路径规划任务分为大场景过道走廊和铺设地缸区域两部分，大场景过道走廊基于构建的二维栅格地图，采用A*算法和动态窗口法实现动态避障的全局路径规划算法，结合安全邻域、偏差函数等进行算法优化，提升路径效率并降低路径冗余；对于铺设地缸区域，采用基于S隶属度函数、非锐化掩膜的图像增强技术和自适应特征点的ORB‑SLAM2算法实现机器人自定位，通过YOLOv10目标检测算法对地缸检测，提取关键点信息，得到世界坐标系下可行驶路径点坐标和机器人坐标，实现铺设地缸区域路径规划；本发明实现了酒厂酒醅出缸环节的自动作业，改善酒厂生产效率，提升酒厂经济效益。
公开/授权文献:
- CN119536259A 一种发酵厂房中酒醅取料机器人的路径规划方法 公开/授权日：2025-02-28
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |