基本信息:
- 专利标题： 可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人
- 申请号：CN202510047792.6 申请日：2025-01-13
- 公开(公告)号：CN119427420B 公开(公告)日：2025-06-06
- 发明人： 尚伟伟 , 陆毅 , 张飞
- 申请人： 中国科学技术大学
- 申请人地址： 安徽省合肥市包河区金寨路96号
- 专利权人： 中国科学技术大学
- 当前专利权人： 中国科学技术大学
- 当前专利权人地址： 安徽省合肥市包河区金寨路96号
- 代理机构： 北京凯特来知识产权代理有限公司
- 代理人： 郑哲; 郑立明
- 主分类号： B25J17/00
- IPC分类号： B25J17/00 ; B25J9/10 ; B25J18/00
摘要：
本发明公开一种可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人，包括末端运动平台（1）、柔性调控支撑体、关节驱动机构、变刚度驱动舵机（10）与固定基座（3）；柔性调控支撑体连接固定基座（3）与末端运动平台（1）；其柔性支撑套组件（6）嵌套于活动支撑环轴组件（9）外，变刚度驱动舵机（10）安装于固定基座（3）中心，连接并驱动柔性支撑套组件（6）与活动支撑轴组件（9）相对转动改变柔性调控支撑体的刚度；关节驱动机构通过绳索牵引末端运动平台（1），带动柔性调控支撑体弯曲，实现关节机器人动作。具有两个自由度的弯曲运动能力，通过重构内部结构以实现刚度主动调控，无需改变外界环境条件，实现了关节刚度的调控。
公开/授权文献:
- CN119427420A 可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人 公开/授权日：2025-02-14
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J17/00 | 接头 |