基本信息:
- 专利标题： 一种嵌入式的机器人关节电机同步控制方法
- 申请号：CN202411777283.0 申请日：2024-12-05
- 公开(公告)号：CN119407790B 公开(公告)日：2025-06-13
- 发明人： 谢祥洲 , 陈婷 , 王建勇
- 申请人： 重庆城市管理职业学院
- 申请人地址： 重庆市沙坪坝区高新区虎溪大学城南二路151号
- 专利权人： 重庆城市管理职业学院
- 当前专利权人： 重庆城市管理职业学院
- 当前专利权人地址： 重庆市沙坪坝区高新区虎溪大学城南二路151号
- 代理机构： 安徽启迪铭芯知识产权代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 韩娟
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种嵌入式的机器人关节电机同步控制方法，属于机器人关节电机同步控制技术领域，具体包括：在计算机中设定主时钟，运行ROS2系统并为机器人各关节编译关节节点1至关节节点N来收集传感器和电机反馈信息，并生成命令信息；ROS2系统基于DDS协议进行关节节点之间的信息传递；使用QoS策略设置通信指标；在计算机和嵌入式微处理器中配置PTPv2服务，对嵌入式微处理器的本地时钟执行时钟同步；在嵌入式微处理器中烧录ROS2代码实现与关节节点的无线通信，利用时间戳异步技术向嵌入式微处理器发送命令信息，微处理器控制电机运转；本发明提高了机器人关节电机同步控制时的时间同步精度。
公开/授权文献:
- CN119407790A 一种嵌入式的机器人关节电机同步控制方法 公开/授权日：2025-02-11
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |