基本信息:
- 专利标题： 一种适用于水下机器人的在线水动力参数辨识方法
- 申请号：CN202210848933.0 申请日：2022-07-19
- 公开(公告)号：CN115167486A 公开(公告)日：2022-10-11
- 发明人： 王轶群 , 田启岩 , 白金刚 , 赵宏宇 , 孙宏林 , 周雪山 , 翟新宝 , 姜金祎 , 何宁 , 孔范东 , 董旭洋
- 申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
- 申请人地址： 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
- 专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
- 当前专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
- 当前专利权人地址： 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
- 代理机构： 沈阳科苑专利商标代理有限公司
- 代理人： 王倩
- 主分类号： G05D1/06
- IPC分类号： G05D1/06
摘要：
本发明涉及水下机器人参数辨识领域，尤其涉及变结构水下机器人在线水动力参数辨识方法，实现水下机器人在航行期间在线辨识水动力参数，为水下机器人的控制器设计提供模型参数。针对变结构机器人变形前后水动力参数模型变化显著的问题，本发明提出一种基于动力学模型的在线水动力参数辨识方法，创新地利用导航传感器量测与动力学模型速度先验的误差、水动力参数与速度先验的数据关联反馈校正水动力参数并估计参数辨识的精度，为降低量测数据累积的“数据饱和”风险，在辨识过程中引入人工过程驱动噪声，提升了对水动力模型变化的跟踪能力，实现了变结构水下机器人利用自身导航传感器数据对水动力参数的在线辨识。
公开/授权文献:
- CN115167486B 一种适用于水下机器人的在线水动力参数辨识方法 公开/授权日：2024-10-18
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/02 | .二维的位置或航道控制 |
| ----------G05D1/06 | ..高度或深度的变化率 |