基本信息:
- 专利标题： 一种语义点云地图构建方法、系统及智能机器人
- 申请号：CN202210860170.1 申请日：2022-07-22
- 公开(公告)号：CN115063550B 公开(公告)日：2022-11-11
- 发明人： 方宝富 , 韩修萌 , 王浩 , 杨静
- 申请人： 合肥工业大学
- 申请人地址： 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
- 专利权人： 合肥工业大学
- 当前专利权人： 合肥工业大学
- 当前专利权人地址： 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
- 代理机构： 深圳市沈合专利代理事务所
- 代理人： 钱丽华
- 主分类号： G06T17/05
- IPC分类号： G06T17/05 ; G06V20/10 ; G06V20/70 ; G06V10/26 ; G06V10/30 ; G06T7/579 ; G01C21/00
摘要：
本发明涉及视觉地图构建技术领域，尤其涉及一种语义点云地图构建方法、系统及智能机器人。该语义点云地图构建方法包括获取语义分割后的目标帧图像；其中，所述目标帧图像携带有语义信息；基于所述语义信息，对所述目标帧图像进行动态目标检测，剔除所述目标帧图像中的动态像素点；对剔除动态像素点的目标帧图像进行三维重建，生成局部点云图；融合所述局部点云图和全局点云图，以生成语义点云地图；其中，所述全局点云图为预先基于全局角度构建的点云图。该方法可消除动态物体对建图的干扰，保证建图准确性以及定位的可靠性，并可实现在动态环境下构建语义点云地图。
公开/授权文献:
- CN115063550A 一种语义点云地图构建方法、系统及智能机器人 公开/授权日：2022-09-16
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T17/00 | 三维（3D）模型，例如3D目标的数据绘图 |
| --------G06T17/05 | .地理模型 |