基本信息:
- 专利标题： 一种检测托盘状态的方法及机器人
- 申请号：CN202210324488.8 申请日：2022-03-29
- 公开(公告)号：CN114663409B 公开(公告)日：2025-09-26
- 发明人： 蔡龙生 , 何林 , 唐旋来
- 申请人： 上海擎朗智能科技有限公司
- 申请人地址： 上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区金海路1000号56号楼11楼
- 专利权人： 上海擎朗智能科技有限公司
- 当前专利权人： 上海擎朗智能科技有限公司
- 当前专利权人地址： 上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区金海路1000号56号楼11楼
- 代理机构： 北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 郝文博
- 主分类号： G06T7/00
- IPC分类号： G06T7/00
摘要：
本发明提供一种检测托盘状态的方法，托盘位于机器人上，方法包括：获取托盘处的基准图像以及与基准图像对应的状态；获取当前图像；将当前图像与其上一帧图像进行比对，确定当前图像与上一帧图像的差异；根据当前图像与上一帧图像的差异，确定当前图像对应的状态；将当前图像与基准图像进行比对，确定当前图像与基准图像的差异；和根据当前图像与基准图像的差异，验证或修正当前图像的状态。采用本发明的技术方案，无需处理图像深度，只需处理当前图像的变化量与阈值的关系，就可以判断托盘是否被占用，检测速度快，准确度高，机器人无需等待太长时间就可以执行返回任务的调度逻辑，有利于提升机器人的服务水平，从而提升客户体验。
公开/授权文献:
- CN114663409A 一种检测托盘状态的方法及机器人 公开/授权日：2022-06-24
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |