基本信息:
- 专利标题： 基于三维激光雷达的移动机器人越野环境中地面分割方法
- 申请号：CN202111586348.X 申请日：2021-12-23
- 公开(公告)号：CN114266801A 公开(公告)日：2022-04-01
- 发明人： 苏建强 , 陶泽宇 , 刘利强 , 齐咏生 , 任凯斌 , 董丹婷 , 李艳明 , 单馨平
- 申请人： 内蒙古工业大学
- 申请人地址： 内蒙古自治区呼和浩特市经济技术开发区金川工业园区
- 专利权人： 内蒙古工业大学
- 当前专利权人： 内蒙古工业大学
- 当前专利权人地址： 内蒙古自治区呼和浩特市经济技术开发区金川工业园区
- 代理机构： 成都方圆聿联专利代理事务所
- 代理人： 王悦
- 主分类号： G06T7/136
- IPC分类号： G06T7/136 ; G06T17/20 ; G06V10/762 ; G06K9/62 ; G01S17/93
摘要：
本发明提供基于三维激光雷达的移动机器人越野环境中地面分割方法，将获取到的点云数据网格化寻找最大密度区域，确定最大密度点作为聚类初始点，根据密度聚类算法寻找点云中的核心点，以初始点为密度聚类的第一点开始按每一个核心点聚类半径向周围寻找密度可达点，最终完成聚类，将无法聚类的点判断为离群点滤除。使用基于邻近重心点的体素滤波将点云降采样处理，按照半径与竖直角度将无序点云有序化，通过坡度角与竖直角度的关系得到实际路况中的期望距离，再与雷达安装高度、坡度角关系得到局部阈值高度与全局阈值高度，判断每一点的半径与实际期望距离以及每一点的高度与全局阈值和局部阈值高度得到该点所属的类别是地面或者非地面。