基本信息:
- 专利标题： 一种用于自动驾驶的锚引导3D目标检测方法及装置
- 申请号：CN202111250715.9 申请日：2021-10-26
- 公开(公告)号：CN113989758B 公开(公告)日：2024-11-01
- 发明人： 陶重犇 , 郑四发 , 曹杰程 , 周锋 , 张祖峰
- 申请人： 清华大学苏州汽车研究院(相城)
- 申请人地址： 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号一号楼
- 专利权人： 清华大学苏州汽车研究院(相城)
- 当前专利权人： 清华大学苏州汽车研究院(相城)
- 当前专利权人地址： 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号一号楼
- 代理机构： 苏州创元专利商标事务所有限公司
- 代理人： 孙周强
- 主分类号： G06V20/56
- IPC分类号： G06V20/56 ; G06V20/40 ; G06V20/64
摘要：
本发明提出了一种用于自动驾驶的锚引导3D目标检测方法及装置，在第一阶段中，输入左右图像分别生成相应的概率图以生成稀疏锚点及稀疏锚框，再通过将左右锚作为一个整体生成2D预选框，第二阶段的关键点生成网络利用稀疏锚点信息生成关键点热图，并结合立体回归器融合生成3D预选框，针对原始图像在卷积后会出现像素级信息丢失的问题，通过Mask Branch生成的实例分割掩模结合实例级视差估计进行像素级优化。实验表明，本发明可以在减少计算量的同时保持较高的召回率，与现有方法相比，速度更快、鲁棒性更好、泛化能力更强。
公开/授权文献:
- CN113989758A 一种用于自动驾驶的锚引导3D目标检测方法及装置 公开/授权日：2022-01-28