基本信息:
- 专利标题： 基于3D Lidar的果园行间导航线提取方法
- 申请号：CN202010325840.0 申请日：2020-04-23
- 公开(公告)号：CN111539473B 公开(公告)日：2023-04-28
- 发明人： 何雄奎 , 刘伟洪 , 刘亚佳 , 王志翀 , 齐鹏 , 韩冷
- 申请人： 中国农业大学
- 申请人地址： 北京市海淀区清华东路17号
- 专利权人： 中国农业大学
- 当前专利权人： 中国农业大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区清华东路17号
- 代理机构： 北京中安信知识产权代理事务所
- 代理人： 李彬; 徐林
- 主分类号： G06V10/762
- IPC分类号： G06V10/762 ; G06T7/73 ; G01S17/894
摘要：
本发明属于三维点云处理技术领域，尤其涉及一种适用于作业机具自动行走的基于3D Lidar的果园行间导航线提取方法。该方法包括步骤：S1.采集目标果园行间的三维原始点云数据；S2.三维原始点云数据预处理；S3.欧式聚类；S4.树行拟合、导航线生成。本发明方法使用树干的三维投影的中点代替树干的位置，实现果园行间的树干定位，进而提取导航线，具有运算量小、实时性高、受环境干扰小、精度高、鲁棒性高等优点。
公开/授权文献:
- CN111539473A 基于3D Lidar的果园行间导航线提取方法 公开/授权日：2020-08-14