基本信息:
- 专利标题： 一种结合球树模型的机械手人工势场空间路径规划方法
- 申请号：CN201811538753.2 申请日：2018-12-14
- 公开(公告)号：CN109434836A 公开(公告)日：2019-03-08
- 发明人： 林旭军 , 王进 , 泮求亮 , 陆国栋
- 申请人： 浙江大学
- 申请人地址： 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
- 专利权人： 浙江大学
- 当前专利权人： 浙江大学
- 当前专利权人地址： 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
- 代理机构： 杭州浙科专利事务所
- 代理人： 吴秉中
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种结合球树模型的机械手人工势场空间路径规划方法，采用以下步骤：步骤一、构造障碍物的球体八叉树包围盒；步骤二、修剪空球体，修剪空球体后得到的模型具有障碍物的大致形状；步骤三、修剪冗余球体，修剪冗余球体后得到的模型更能准确反映模型形状；步骤四、搭建人工势场模型，计算机器人受到目标点的引力，障碍物的斥力以及合力：步骤五、判断是否陷入局部极小值或震荡区，如果是，建立虚拟目标点，计算当前点受到的虚拟目标点的引力，障碍物的斥力以及合力；步骤六、迭代计算，计算得到最优解，规划合适的避障路径；步骤七、轨迹光顺处理。
公开/授权文献:
- CN109434836B 一种结合球树模型的机械手人工势场空间路径规划方法 公开/授权日：2021-07-13
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |