基本信息:
- 专利标题： 机器人控制
- 申请号：CN201780019183.3 申请日：2017-03-22
- 公开(公告)号：CN108883533A 公开(公告)日：2018-11-23
- 发明人： E·J·莫特拉姆 , G·T·迪恩 , E·塔克尔 , G·维奇 , P·C·罗伯茨
- 申请人： CMR外科有限公司
- 申请人地址： 英国剑桥郡
- 专利权人： CMR外科有限公司
- 当前专利权人： CMR外科有限公司
- 当前专利权人地址： 英国剑桥郡
- 代理机构： 北京三友知识产权代理有限公司
- 代理人： 王小东
- 优先权： 1605108.8 20160324 GB
- 国际申请： PCT/GB2017/050814 2017.03.22
- 国际公布： WO2017/163071 EN 2017.09.28
- 进入国家日期： 2018-09-21
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
A method for controlling a mechanical system having a plurality of components interlinked by a plurality of driven joints, the method comprising: measuring torques or forces about or at the driven joints and forming a load signal representing the measured torques or forces; receiving a motion demand signal representing a desired state of the system; implementing an impedance control algorithm in dependence on the motion demand signal and the load signal to form a target signal indicating a target configuration for each of the driven joints; measuring the configuration of each of the driven joints and forming a state signal representing the measured configurations; and forming a set of drive signals for the joints by, for each joint, comparing the target configuration of that joint as indicated by the target signal to the measured configuration of that joint as indicated by the state signal.
公开/授权文献:
- CN108883533B 机器人控制 公开/授权日：2022-08-09
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |