基本信息:
- 专利标题： 一种基于力反馈的机器人砂带抛光虚拟示教方法
- 申请号：CN201810069280.X 申请日：2018-01-24
- 公开(公告)号：CN108398922B 公开(公告)日：2021-02-19
- 发明人： 李静蓉 , 谢海龙 , 王清辉 , 符俊岭
- 申请人： 华南理工大学
- 申请人地址： 广东省广州市天河区五山路381号
- 专利权人： 华南理工大学
- 当前专利权人： 华南理工大学
- 当前专利权人地址： 广东省广州市天河区五山路381号
- 代理机构： 广州粤高专利商标代理有限公司
- 代理人： 何淑珍; 黄海波
- 主分类号： G05B19/4097
- IPC分类号： G05B19/4097 ; G09B9/00
摘要：
本发明公开了一种基于力反馈的机器人砂带抛光虚拟示教方法，包括步骤：搭建虚拟场景；构建虚拟可变形砂带模型；建立力反馈设备末端与虚拟工件的坐标映射关系，实时读取、更新虚拟工件在虚拟环境中的姿态及运动速度；手持力反馈设备末端，操作虚拟工件在接触轮处或者虚拟可变形砂带处进行示教抛光；计算虚拟工件的砂带抛光力并集成力反馈设备输出；用户在抛光反馈力的指导下，根据工件几何信息及砂带的变形，动态地调整工件抛光的力度、姿态参数；将生成的轨迹转换为机器人代码实现自动化加工。本发明集成了手工抛光的经验，使用户能选择相应抛光方式，并动态调整工件抛光的力度、姿态，为机器人砂带抛光提供了一种更加自然、有效的交互编程方式。
公开/授权文献:
- CN108398922A 一种基于力反馈的机器人砂带抛光虚拟示教方法 公开/授权日：2018-08-14
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B19/00 | 程序控制系统 |
| --------G05B19/02 | .电的 |
| ----------G05B19/04 | ..除数字控制外的程序控制，即顺序控制器或逻辑控制器 |
| ------------G05B19/4097 | ...以使用设计数据来控制NC机为特征的，例如CAD/CAM |