基本信息:
- 专利标题： 基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法
- 申请号：CN201610303972.7 申请日：2016-05-10
- 公开(公告)号：CN106023156B 公开(公告)日：2018-09-11
- 发明人： 姜丽萍 , 丁力平 , 方伟 , 刘思仁 , 李苗
- 申请人： 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
- 申请人地址： 上海市浦东新区世博大道1919号
- 专利权人： 中国商用飞机有限责任公司,上海飞机制造有限公司
- 当前专利权人： 中国商用飞机有限责任公司,上海飞机制造有限公司
- 当前专利权人地址： 上海市浦东新区世博大道1919号
- 代理机构： 北京市金杜律师事务所
- 代理人： 苏娟; 徐年康
- 主分类号： G06T7/33
- IPC分类号： G06T7/33
摘要：
本发明公开了一种基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法。该配准方法包括：从点云模型中选取高斯曲率突变点构成初始配准控制点集，求取CAD模型上的对应的匹配点集；根据约束条件从两个点集中找出三对匹配点对；根据匹配点对求出初始平移矩阵和初始旋转矩阵；将CAD模型分割为标准图形，并根据标准图形的检测特征布点规则CAD模型中采点构成检测特征点集；利用初始旋转矩阵和初始平移矩阵作用于点云模型的所有点，以构成变换后点云点集；针对变换后点云点集和检测特征点集，采用ICP算法寻找精确配准的旋转矩阵和平移矩阵。本发明的配准方法，能够兼顾配准速度和配准精度，并有助于提高精确配准的鲁棒性。
公开/授权文献:
- CN106023156A 基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法 公开/授权日：2016-10-12
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/33 | ..使用基于特征的方法 |