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1. 发明申请

WO2019049994A1 作業装置审中-公开
公开(公告)号：WO2019049994A1
公开(公告)日：2019-03-14
申请号：PCT/JP2018/033237
申请日：2018-09-07
申请人： NTN株式会社
发明人：小長井　直哉 , 磯部　浩
IPC分类号： F16H21/54 , B25J9/02 , B25J11/00
CPC分类号： B25J9/02 , B25J11/00 , F16H21/54
摘要：作業装置は、回転２自由度機構（３）に搭載されたエンドエフェクタ（１）により、ワーク（２）に対して作業を行う。ワーク（２）は、直動位置決め機構（５）によってエンドエフェクタ（１）に対して１軸以上の方向に位置決めされると共に、回転位置決め機構（４）によってエンドエフェクタ（１）に対して回転位置決めされる。回転２自由度機構（３）の中立軸（ＫＡ）と回転位置決め機構（４）の回転中心軸（Ｃ３）とがなす角度を傾斜角（θ１）、回転２自由度機構（３）の折れ角の最大値を最大折れ角を（θmax）とした場合、　０＜θ１≦θmax　の関係が成り立つ。

2. 发明申请

WO2018088447A8 作業装置および双腕型作業装置审中-公开
公开(公告)号：WO2018088447A8
公开(公告)日：2018-05-17
申请号：PCT/JP2017/040331
申请日：2017-11-08
申请人： NTN株式会社
发明人：野瀬　賢蔵 , 磯部　浩 , 丸井　直樹
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/02 , F16H21/44 , F16H21/54
摘要：細かい作業を行うときの装置全体の動作量が小さくて済み、動作の信頼性が高く、人と共存することができ、人が行う手作業に近い作業を自動で行うことができ、さらに周囲へ作業装置や作業者に対する物品の受け渡しができて、型番変更時の段取り替え作業を容易に行える作業装置を提供する。作業装置(1)は、エンドエフェクタ(5)を用いて作業を行う７自由度の構成であって、３自由度の直動ユニット(3)と、３自由度の回転ユニット(4)と、直動ユニット(3)に対して回転ユニット(4)を回転させる１自由度の回転駆動機構(15)とを備える。直動ユニット(3)は基部を架台(2)に固定して設置される。回転駆動機構(15)は直動ユニット(4)の出力部(13ａ)に設置される。回転ユニット(4)は回転駆動機構(15)の出力部(15a)に設置される。回転ユニット(4)の出力部(23a)にエンドエフェクタ(5)が搭載される。

3. 发明申请

WO2014181363A1 ROTATABLE ACTUATOR COMPRISING RODS 审中-公开
标题翻译：可旋转的执行器包括RODS
公开(公告)号：WO2014181363A1
公开(公告)日：2014-11-13
申请号：PCT/IT2013/000133
申请日：2013-05-08
申请人： STI Srl , TONDOLO, Flavio
发明人： TONDOLO, Flavio
IPC分类号： F16H21/54 , F15B15/06
CPC分类号： F16H21/54 , F15B15/06 , F16H19/065
摘要： Partial turn actuator comprising an output shaft (1), a first element (5) with a degree of freedom to translation, said element (5) being moved by a driving power, at least a second axially constrained element (2, 10, 11, 15), at least one of said elements having a degree of freedom to rotation according to which it is mechanically connected to the output shaft (1) and at least a rod (6, 7) constrained by means of a first hinge (8, 8') to the first element (5) and by means of a second hinge (9, 9') to the second axially constrained element (2, 10, 11, 15), so that the translation of the first element (5) is converted in a rotation of the element having a degree of freedom to rotation, and as a consequence, of the output shaft (1).
摘要翻译：部分转动致动器包括输出轴（1），具有平移自由度的第一元件（5），所述元件（5）由驱动力移动，至少第二轴向约束元件（2,10,11），15），所述元件中的至少一个具有旋转自由度，根据该自由度，机械连接到输出轴（1）和至少一个通过第一铰链（8）限制的杆（6,7），8'）连接到第一元件（5）并且借助于第二铰链（9,9'）到第二轴向受限元件（2,10,11,15），使得第一元件（5 ）在具有旋转自由度的元件的旋转中被转换，并且因此被转换成输出轴（1）。

4. 发明申请

WO1984001417A1 MOTION CONVERTER FOR USE IN TRANSDUCERS AND THE LIKE 审中-公开
标题翻译：用于转换器和运动转换器的运动转换器
公开(公告)号：WO1984001417A1
公开(公告)日：1984-04-12
申请号：PCT/US1983001477
申请日：1983-09-27
申请人： NORTON, Peter
IPC分类号： F16H21/54
CPC分类号： F16H21/54 , B62D6/10 , Y10T74/18888
摘要： A motion converter (10) which converts relative angular displacement (52, 54) to linear displacement (56, 58). A pair of input members (12, 14) are coupled by plural axially extending links (16). There are plural amplifying arms (18), each being mounted on a respective one of the linkes (16) and extending transversely thereof. An output member, in the form of a carrier ring (20), is mounted on the free ends of the arm (18). The carrier ring (20) is displaced linearly by relative angular displacement of the input members (12, 14). The motion converter (10) may be incorporated in an angular displacement transducer.

5. 发明申请

WO2022236360A1 ACTUATOR MECHANISM 审中-公开
公开(公告)号：WO2022236360A1
公开(公告)日：2022-11-17
申请号：PCT/AU2022/050422
申请日：2022-05-05
申请人： IDEATION TRAINING PTY. LTD.
发明人： FRASER, Jennifer Lynn , FRASER, Marc Randall
IPC分类号： F15B15/06 , F16H21/54 , F16H25/18
摘要： A low friction actuator mechanism including a lever mechanism including a lever arm extending from a pivotal mounting to allow the lever arm to at least partially rotate about a pivot axis and a drive member operatively coupled to the lever arm, the drive member including a helically shaped drive surface extending circumferentially part of the way around the pivot axis and axially along the pivot axis such that a force applied to the drive surface causes rotation of the lever about the pivot axis, and a driver including a rotatable member that engages the drive surface to thereby actuate the lever.

6. 发明申请

WO2018088447A1 作業装置および双腕型作業装置审中-公开
标题翻译：工作装置和双臂工作装置
公开(公告)号：WO2018088447A1
公开(公告)日：2018-05-17
申请号：PCT/JP2017/040331
申请日：2017-11-08
申请人： NTN株式会社
发明人：野瀬　賢蔵 , 磯部　浩 , 丸井　直樹
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/02 , F16H21/44 , F16H21/54
摘要：細かい作業を行うときの装置全体の動作量が小さくて済み、動作の信頼性が高く、人と共存することができ、人が行う手作業に近い作業を自動で行うことができ、さらに周囲へ作業装置や作業者に対する物品の受け渡しができて、型番変更時の段取り替え作業を容易に行える作業装置を提供する。作業装置(1)は、エンドエフェクタ(5)を用いて作業を行う７自由度の構成であって、３自由度の直動ユニット(3)と、３自由度の回転ユニット(4)と、直動ユニット(3)に対して回転ユニット(4)を回転させる１自由度の回転駆動機構(15)とを備える。直動ユニット(3)は基部を架台(2)に固定して設置される。回転駆動機構(15)は直動ユニット(4)の出力部(13ａ)に設置される。回転ユニット(4)は回転駆動機構(15)の出力部(15a)に設置される。回転ユニット(4)の出力部(23a)にエンドエフェクタ(5)が搭載される。
摘要翻译：
当执行详细工作时，整个设备的操作量可以减小，操作的可靠性高，可以与人共存，自动执行接近人员进行的手动工作的工作能够在更换型号时容易地进行切换作业的作业装置能够进一步向周围运送，能够运送作业设备和作业人员。工作装置（1）具有用于与末端执行器（5）一起工作的七个自由度构造，包括具有三个自由度的线性运动单元（3），具有三个自由度的旋转单元（3）以及一个用于使旋转单元（4）相对于线性运动单元（3）旋转的一个自由度的旋转驱动机构（15）。直线运动单元（3）安装在固定在框架（2）上的基座上。旋转驱动机构（15）安装在直动单元（4）的输出部分（13a）上。旋转单元（4）安装在旋转驱动机构（15）的输出部分（15a）上。末端执行器（5）安装在旋转单元（4）的输出部分（23a）上。

7. 发明申请

WO2018088446A1 作業装置および双腕型作業装置审中-公开
标题翻译：工作装置和双臂工作装置
公开(公告)号：WO2018088446A1
公开(公告)日：2018-05-17
申请号：PCT/JP2017/040330
申请日：2017-11-08
申请人： NTN株式会社
发明人：野瀬　賢蔵 , 磯部　浩 , 丸井　直樹
IPC分类号： B25J9/02 , B25J17/02 , F16H21/44 , F16H21/54
CPC分类号： B25J9/02 , B25J17/02 , F16H21/44 , F16H21/54
摘要：細かい作業を行うときの装置全体の動作量が小さくて済み、動作の信頼性が高く、人と共存することができ、人が行う手作業に近い作業を自動で行うことができ、さらに周囲への部品の搬送や周辺にある部品の搬入を容易に行うことができる作業装置を提供する。作業装置(1)は、エンドエフェクタ(5)を用いて作業を行う７自由度の構成であって、３自由度の直動ユニット(3)と、３自由度の回転ユニット(4)と、直動ユニット(3)および回動ユニット(4)を共に回転させる回転１自由度の関節機構(130)とを備える。関節機構(130)は、土台(2)に固定された固定部(131)と、固定部(131)に対して回転可能な可動部(132)とを有する。回転ユニット(4)の基部が直動ユニット(3)の出力部に固定して設置される。回転ユニット(4)の出力部にエンドエフェクタ(5)が搭載される。
摘要翻译：
当执行详细工作时，整个设备的操作量可以减小，操作的可靠性高，可以与人共存，自动执行接近人员进行的手动工作的工作并且可以很容易地将零件运送到周围环境并携带到周围零件中。工作装置（1）具有用于与末端执行器（5）一起工作的七个自由度构造，包括具有三个自由度的线性运动单元（3），具有三个自由度的旋转单元（3）以及具有一个旋转自由度的关节机构（130），用于旋转直线运动单元（3）和旋转单元（4）两者。接合机构130具有固定在基座2上的固定部131和相对于固定部131可旋转的可动部132。旋转单元（4）的底座固定安装在直线运动单元（3）的输出部分上。末端执行器（5）安装在旋转单元（4）的输出部分上。

8. 发明申请

WO2004044459A1 A SHORT-STROKE LINEAR ELECTROMECHANICAL ACTUATOR 审中-公开
标题翻译：短路直线电动执行器
公开(公告)号：WO2004044459A1
公开(公告)日：2004-05-27
申请号：PCT/EP2003/012633
申请日：2003-11-12
申请人： AKTIEBOLAGET SKF , GEYER, Andreas , DE CRISTOFARO, Alessandro
发明人： GEYER, Andreas , DE CRISTOFARO, Alessandro
IPC分类号： F16H21/54
CPC分类号： F16D28/00 , F16D23/12 , F16D2023/123 , F16H21/54
摘要： A linear electromechanical actuator (10) comprises a casing (30) with a longitudinal axis (x) and an electric motor (11) for rotating a disc (20) about an axis (x) between two angular positions. A piston (50) is guided axially slidable relative to the casing (30) . Interposed between the disc and the piston are rigid bars (70) with ball-joint ends (71, 72). When the disc (20) is rotated by the electric motor, the bars (70) are able to move from a position of being askew and inclined relative to the axis (x), in which the piston is axially retracted into the casing (30), to a position parallel to the axis (x), in which the piston is axially extended to operate a friction clutch in a motor vehicle.
摘要翻译：线性机电致动器（10）包括具有纵向轴线（x）的壳体（30）和用于在两个角位置之间围绕轴线（x）旋转盘（20）的电动机（11）。活塞（50）相对于壳体（30）被可轴向地引导滑动。插入盘和活塞之间的是具有球形接头端部（71,72）的刚性杆（70）。当盘（20）通过电动机旋转时，杆（70）能够从相对于轴线（x）倾斜的倾斜位置移动，其中活塞轴向地缩回到壳体（30）中）到平行于轴线（x）的位置，其中活塞被轴向延伸以在机动车辆中操作摩擦离合器。

9. 发明申请

WO02022320A1 A MANIPULATOR TO MOVE AN OBJECT IN THE SPACE WITH AT LEAST TREE ARMS 审中-公开
标题翻译：在具有最小树木的空间中移动物体的操纵器
公开(公告)号：WO02022320A1
公开(公告)日：2002-03-21
申请号：PCT/SE2001/001770
申请日：2001-08-20
IPC分类号： B25J9/04 , B23Q1/54 , B25J11/00 , B25J17/02 , F16H21/54 , B25J9/10 , B25J18/06
CPC分类号： B23Q1/5462 , B25J9/0072 , B25J17/0266
摘要： The invention includes a manipulator to move an object with at least three arms in the space. A first and a second arm, including two parallel links, are fixed to an element with a three-dimensional joint arrangement. The joint arrangement is arranged on the same symmetry axis within the element.
摘要翻译：本发明包括一个使空间中至少有三个臂移动物体的操纵器。包括两个平行连杆的第一和第二臂被固定到具有三维联接装置的元件上。连接装置布置在元件内的同一对称轴上。

10. 发明申请

WO2021077144A1 VORRICHTUNG ZUR UMWANDLUNG EINER KRAFT IN EIN DREHMOMENT 审中-公开
公开(公告)号：WO2021077144A1
公开(公告)日：2021-04-29
申请号：PCT/AT2020/060357
申请日：2020-10-07
申请人： WIMMER, Alois
发明人： WIMMER, Alois
IPC分类号： F16H21/54
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Umwandlung einer Kraft in ein Drehmoment umfassend: eine Abtriebwelle (3); eine Abtriebwellenscheibe (9) und eine Druckscheibe (11), die drehfest mit der Abtriebwelle (3) verbunden sind; ein Gehäuse (2), ein erstes und zweites Drucklager (10, 12), die zwischen der Abtriebwellenscheibe (9) bzw. der Druckscheibe (11) und dem Gehäuse (2) angeordnet sind; eine Antriebeinrichtung (13); die einen Stützstab (14), einen Querhebel (15), einen Distanzstab (16), einen Druckzylinder (17), einen Druckkolben (18) und eine Kolbenstange (19) aufweist; wobei der Stützstab (14) mit der Abtriebwelle (3) und dem Querhebel (15), der Querhebel (15) mit dem Distanzstab (16) und mit der Abtriebwellenscheibe (9), und der Distanzstab (16) mit der Abtriebwelle (3) verbunden ist; der Druckkolben (18) in einem Gehäuse geführt und über die Kolbenstange (19) mit dem Querhebel (15) verbunden ist; und einen Kraftgeber. Die Lage von Stützstab (14) und der Querhebel (15) zueinander bleibt zumindest während des Betriebes der Vorrichtung (1) gleich.

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