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1. 发明申请

WO2023065659A1 一种基于偏置十字轴铰接的七自由度柔性机械臂审中-公开
公开(公告)号：WO2023065659A1
公开(公告)日：2023-04-27
申请号：PCT/CN2022/094130
申请日：2022-05-20
申请人：中国民航大学
发明人：王旭浩 , 李明宇 , 吴孟丽 , 李德祚 , 林玉飞 , 吕东洋 , 陈莫 , 唐杰 , 张军
IPC分类号： B25J18/00 , B25J9/08 , B25J19/00
摘要：一种基于偏置十字轴铰接的七自由度柔性机械臂，包括驱动机构（1）、臂段机构（2）、第一连杆（4）和第一导轨（3）；臂段机构包括第一至第三关节单元（Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ）；每个关节单元具有两个弯曲自由度，整个柔性机械臂具有一个移动自由度和六个弯曲自由度；采用偏置十字关节轴（23）实现各个关节连杆（22）间连接，加强了机械臂抗扭转刚度，提高了运动精度，同时外径尺寸较小，使得机械臂可很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务；采用力传感器（107，108）连接驱动绳索（24），通过感知预紧力的大小，从而改变驱动绳索的伸长量，由此来控制柔性机械臂的弯曲程度；通过一个驱动电机（101）驱动两根对称的驱动绳索实现机械臂的一个弯曲自由度，减少了驱动电机的数量，使得柔性机械臂更加小型化。

2. 发明申请

WO2023002408A1 SELF-PROPELLED WRAPPING MACHINE 审中-公开
公开(公告)号：WO2023002408A1
公开(公告)日：2023-01-26
申请号：PCT/IB2022/056710
申请日：2022-07-20
申请人： ROBOPAC S.P.A.
发明人： MORRI, Marco , SAVIOLI, Valerio
IPC分类号： B65B11/02 , B65B11/00 , B65B59/04 , G05B19/418 , B65B57/04 , B65B57/00 , B25J5/00 , B25J9/08 , B25J9/16 , G05B19/414
摘要： Self-propelled wrapping machine (1) movable around a load for wrapping it with a plastic film, comprising: a self-propelled carriage (2); an upright (3) fixed to the carriage (2) and slidably supporting a moving slide (4) movable along the upright (3) and provided with connection means (6); first actuator means (21, 22) to move respectively the carriage (2) around the load and the moving slide (4) along said upright (3); an unwinding unit (5; 15) provided with a reel (101) of film (100) and roller means (18; 19) at least for guiding and unwinding the film (100) and comprising quick coupling means (7) which can be coupled to and uncoupled from said connection means (6); a main drive and control system (31) associated with the carriage (2) and/or to the upright (3) and configured to operate and control at least the first actuator means (21, 22) and a complementary drive and control system (32) associated with the unwinding unit (5; 15) and configured to operate and control second actuator means (23) and/or third actuator means (24, 25, 26) acting on the roller means (18; 19) and/or to receive and process signals relating to operating parameters of the unwinding unit (5; 15) from sensor means (28) thereof; said main drive and control system (31) and the complementary drive and control system (32) being reversibly electrically connectable to each other by connector means (38, 39) to exchange control signals and transfer electric power supply.

3. 发明申请

WO2022257098A1 一种重载桁架机器人齿轮齿条间隙调节装置审中-公开
公开(公告)号：WO2022257098A1
公开(公告)日：2022-12-15
申请号：PCT/CN2021/099617
申请日：2021-06-11
申请人：宁波伟立机器人科技股份有限公司
发明人：金超超 , 施超 , 苑忠亮
IPC分类号： F16H19/04 , F16H57/12 , F16H55/28 , B25J9/08
摘要：一种重载桁架机器人齿轮齿条间隙调节装置，包括传动板（4），传动板（4）滑动连接有齿轮座（5），齿轮座（5）设置有第一条形槽（10）和第二条形槽（11），齿轮座（5）上端面还设置有凸轮调节块（9），凸轮调节块（9）插入第二条形槽（11）并与齿轮座（5）旋转连接；齿轮座（5）中心旋转连接有传动轴（12），传动轴（12）底端固定连接有斜齿轮；还包括斜齿条（3）和固定底座，斜齿条（3）与斜齿轮传动连接，固定底座设置于斜齿条（3）一侧并与其固定连接，第一条形槽（10）与斜齿条（3）垂直设置，第二条形槽（11）与斜齿条（3）平行设置。

4. 发明申请

WO2022228272A1 一种基于AI机器人的自动更换智能设备的系统及方法审中-公开
公开(公告)号：WO2022228272A1
公开(公告)日：2022-11-03
申请号：PCT/CN2022/088230
申请日：2022-04-21
申请人：广东睿进智能科技有限公司
发明人：谈家豪
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/02 , B25J9/08 , B25J9/16 , H02J50/00
摘要：一种基于AI机器人的自动更换智能设备的系统，包括AI机器人(1)、智能设备(2)、设备基站(3)和系统服务器，AI机器人包括负载背板(12)、行走模块(16)、第一充电端子(15)、传感器模块和第一通信模块，智能设备包括第一卡孔(22)、第二卡孔(24)、滑条(21)和第二充电端子(23)，第一卡孔、第二卡孔分别用于与AI机器人和设备基站之间的锁紧，设备基站包括设备支架(31)、滑轨(32)、限位固定件(33)、第一充电头(36)、第二充电头和第三通信模块，滑轨与滑条的配合使智能设备可进出设备基站。还公开了一种基于AI机器人的自动更换智能设备的方法，该系统可实现AI机器人根据任务指令的不同自动更换各种不同类型的智能设备，使同一台机器人可执行不同的任务，极大程度深化了各种AI生活场景的应用，优化AI机器人在无人干预下的整体工作质量。

5. 发明申请

WO2022227560A1 内啮合行星齿轮装置及机器人用关节装置审中-公开
公开(公告)号：WO2022227560A1
公开(公告)日：2022-11-03
申请号：PCT/CN2021/134363
申请日：2021-11-30
申请人：美的集团股份有限公司 , 广东极亚精机科技有限公司 , 广东美的制冷设备有限公司
发明人：王刚 , 林文捷 , 峯岸清次 , 郭子铭 , 伊佐地毅
IPC分类号： F16H1/32 , F16H57/032 , B25J9/08
摘要：一种内啮合行星齿轮装置（1、1A）及机器人用关节装置（200）。内啮合行星齿轮装置（1、1A）包括内齿齿轮（2）、行星齿轮（3）、多个内销（4）、作为输入轴的偏心轴（7）和衬套（70）。多个内销（4）在分别插入到在行星齿轮（3）形成的多个内销孔（32）中的状态下，一边在内销孔（32）内公转一边相对于内齿齿轮（2）以旋转轴（Ax1）为中心相对旋转。偏心轴（7）使行星齿轮（3）偏心摆动。衬套（70）具有用于固定对象构件（P2）的固定结构（701），衬套（70）与偏心轴（7）结合并与偏心轴（7）一起旋转。

6. 发明申请

WO2022227558A1 内啮合行星齿轮装置、机器人用关节装置、维护方法及内啮合行星齿轮装置的制造方法审中-公开
公开(公告)号：WO2022227558A1
公开(公告)日：2022-11-03
申请号：PCT/CN2021/134342
申请日：2021-11-30
申请人：美的集团股份有限公司 , 广东极亚精机科技有限公司 , 广东美的制冷设备有限公司
发明人：林文捷 , 王刚 , 峯岸清次 , 郭子铭 , 伊佐地毅
IPC分类号： F16H1/32 , F16H57/032 , B25J9/08
摘要：一种内啮合行星齿轮装置（1、1A）、机器人用关节装置（200）、维护方法及内啮合行星齿轮装置（1、1A）的制造方法。内啮合行星齿轮装置（1、1A）包括轴承构件（6、6A）、内齿齿轮（2）、行星齿轮（3）、多个内销（4）和内销用路径（Sp1）。多个内销（4）从与旋转轴（Ax1）平行的方向观察配置于内圈（61）的内侧，在分别插入到在行星齿轮（3）形成的多个内销孔（32）中的状态下，一边在内销孔（32）内公转一边相对于内齿齿轮（2）相对旋转。内销用路径（Sp1）相对于多个内销（4）而位于与旋转轴（Ax1）平行的方向的至少一侧，且在轴承构件（6、6A）、内齿齿轮（2）与行星齿轮（3）组合而成的状态下能够拆卸多个内销（4）的各个内销（4）。

7. 发明申请

WO2022100363A1 机器人控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品审中-公开
公开(公告)号：WO2022100363A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/CN2021/124168
申请日：2021-10-15
申请人：腾讯科技（深圳）有限公司
发明人：杨瑞 , 李蓝青 , 罗迪君
IPC分类号： B25J9/08
摘要：一种机器人控制方法，涉及人工智能技术领域，方法包括：获取环境交互数据和在执行环境交互数据中的动作数据对应的动作之后所实际完成的实际目标值；根据相邻两个时刻中的第一时刻的状态数据、动作数据和实际目标值，确定在执行动作之后的奖励值；采用执行动作之后的奖励值更新环境交互数据中的奖励值；采用更新后的环境交互数据训练机器人控制网络对应的智能体；采用训练后的智能体对目标机器人的动作进行控制。还包括机器人控制装置、设备、计算机存储介质及计算机程序产品。

8. 发明申请

WO2022013810A1 MODULAR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022013810A1
公开(公告)日：2022-01-20
申请号：PCT/IB2021/056399
申请日：2021-07-15
申请人： CILAG GMBH INTERNATIONAL
发明人： SCHEIB, Charles J. , MCEWEN, Hannah M. J.
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , B25J9/08 , B25J5/00 , A61B50/13 , A61B1/307 , A61B2017/00473 , A61B2017/00477 , A61B2034/301 , A61G13/101 , B25J5/007 , B25J9/0087 , B25J9/06 , B25J9/1689
摘要： A robotic surgical system includes a stationary instrument driver comprising a first instrument driver body attached to a distal joint of a first robotic arm and operable to drive one or more functions of a first surgical tool, and a mobile instrument driver comprising an instrument driver carriage translatable along a longitudinal base and operable to drive one or more functions of a second surgical tool, where the longitudinal base is removably attached to a distal joint of a second robotic arm.

9. 发明申请

WO2021250713A1 TELESCOPIC ROBOTIC BASE FOR THE INCLUSION IN ITSELF OF OTHER ROBOTS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021250713A1
公开(公告)日：2021-12-16
申请号：PCT/IT2021/050177
申请日：2021-06-09
申请人： MARTINI, Pierluigi , NARDI, Cosmo
发明人： MARTINI, Pierluigi
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J5/007 , B25J9/0009
摘要： The purpose of innovation is to increase the performance it can offer a collaborative robot. This result is obtained with the present invention by means of a robotic base (2), this base being equipped with artificial intelligence, with components that impart strength such as a hydraulic pump and an air compressor and with robotic arms (6) which can be replaced by other arms of different types as needed for specific tasks. A further characteristic of the base is that it is composed of several parts, connected to each other in pairs by telescopic actuators (8), so that the individual said parts, suitably spaced from each other, can simultaneously perform different tasks, or all together carry out tasks that all would require the use of a number of as many single robots as is the number of the bases themselves.

10. 发明申请

WO2021243047A1 EXTENSIBLE CONTINUUM MANIPULATOR 审中-公开
公开(公告)号：WO2021243047A1
公开(公告)日：2021-12-02
申请号：PCT/US2021/034564
申请日：2021-05-27
申请人： VIRGINIA TECH INTELLECTUAL PROPERTIES INC.
发明人： BEN-TZVI, Pinhas , LIU, Yujiong
IPC分类号： B25J9/08 , B25J17/02 , B25J9/04 , B25J9/06
摘要： Various embodiments for a continuum manipulator are described for use in robotic surgical systems or other desired applications. The continuum manipulator includes an extensible continuum manipulator (ECM) body comprising a plurality of subsegments serially connected to one another. Adjacent ones of the subsegments are coupled by rack-and-pinion transmission sets that are configured to propagate subsegment motion to downstream ones of the subsegments. A multi-chain flexible parallel mechanism is provided in each of the subsegments that is configured to generate a desired spatial bending and extension mobility for each of the subsegments.

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