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1. 发明申请

WO2023084907A1 アーク溶接装置及びアーク溶接方法审中-公开
公开(公告)号：WO2023084907A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/JP2022/034354
申请日：2022-09-14
申请人：パナソニックＩＰマネジメント株式会社
发明人：前野　昌広 , 岡田　雅之 , 堀　泰明 , 大熊　克明 , 西原　学
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/12
摘要：マニピュレータの第６の回転関節の第６の軸線が加工対象物におけるレーザ光の照射領域を通過するように、マニピュレータの先端にレーザセンサを取り付ける。

2. 发明申请

WO2022182896A2 AUTONOMOUS WELDING ROBOTS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022182896A2
公开(公告)日：2022-09-01
申请号：PCT/US2022/017744
申请日：2022-02-24
申请人： PATH ROBOTICS INC.
发明人： LONSBERRY, Alexander James , LONSBERRY, Andrew Gordon
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/10 , B23K9/127 , B23K37/0229 , B23K37/0258 , B23K37/04 , B25J11/005 , B25J13/08 , B25J15/0019 , B25J9/161 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , B25J9/1697 , G06T2207/10028 , G06T2207/20084 , G06T7/0004 , G06T7/70 , G06V10/25 , G06V10/255 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/00 , G06V20/64 , G06V2201/06
摘要： In some examples, an autonomous robotic welding system comprises a workspace including a part having a seam, a sensor configured to capture multiple images within the workspace, a robot configured to lay weld along the seam, and a controller. The controller is configured to identify the seam on the part in the workspace based on the multiple images, plan a path for the robot to follow when welding the seam, the path including multiple different configurations of the robot, and instruct the robot to weld the seam according to the planned path.

3. 发明申请

WO2021131251A1 溶接制御装置、溶接ロボットシステム、および、溶接制御方法审中-公开
公开(公告)号：WO2021131251A1
公开(公告)日：2021-07-01
申请号：PCT/JP2020/038800
申请日：2020-10-14
申请人：株式会社日立製作所
发明人：沖崎　直也 , 田中　明秀 , 杉江　一寿 , 森平　尚樹 , 高橋　勇 , 張　旭東 , 朴　勝煥
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/095 , B23K9/10 , B25J9/22 , G05B19/42
摘要：マスタ部（２０）は、溶接対象物に対応づけた規定動作データが格納される溶接ＤＢ（２５）と、規定動作データに従って実環境（２２）で溶接を実行するロボット（２３）による溶接の状況を、溶接状態データとして計測する状態センサ（２１）と、実環境（２２）を模して、溶接状態データを作業者に通知する模擬環境（１２）と、模擬環境から作業者による溶接の動作を示す作業者動作データの入力を受け、規定動作データの代わりに作業者動作データを用いて実環境（２２）のロボット（２３）を操作させるとともに、入力された作業者動作データを新たな規定動作データとして溶接ＤＢ（２５）に記録する動作制御部（２４）と、を有する。

4. 发明申请

WO2021099287A1 VERFAHREN ZUM ABTASTEN DER OBERFLÄCHE METALLISCHER WERKSTÜCKE 审中-公开
公开(公告)号：WO2021099287A1
公开(公告)日：2021-05-27
申请号：PCT/EP2020/082327
申请日：2020-11-17
申请人： FRONIUS INTERNATIONAL GMBH
发明人： MAYER, Manuel , WALDHÖR, Andreas , BINDER, Manuel
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/235 , B23K9/32
摘要： Verfahren zum Abtasten der Oberfläche (O) metallischer Werkstücke (W), wobei während eines Abtastprozesses (AP) ein Schweißbrenner (1) mit abschmelzendem Schweißdraht (2) über und zur Oberfläche (O) des Werkstücks (W) bewegt wird, bis ein Kontakt des Schweißdrahts (2) mit dem Werkstück (W) detektiert wird, und der Schweißdraht (2) anschließend wieder vom Werkstück (W) wegbewegt wird, wobei vor dem Abtastprozess (AP) ein Schlacken-Entfernungsprozess (SE) zur Entfernung von Schlacke am Ende des Schweißdrahtes (2) durchgeführt wird, wobei der Schweißstrom (I) auf ein Minimum gesenkt, und der Schweißdraht (2) mit einer schnellen wiederkehrenden Vor-/Rückwärtsbewegung zyklisch eine vorgegebene Weglänge in Richtung Werkstück (W) und um eine kleinere Wegstrecke wieder vom Werkstück (W) wegbewegt wird, bis ein Kurzschluss zwischen Schweißdraht (2) und Werkstück (W) erkannt wird, worauf der Schlacken-Entfernungsprozess (SE) beendet wird, und beim Detektieren keines Kurzschlusses (KS) der SchlackenEntfernungsprozess (SE) wiederholt wird, und beim Detektieren mehrerer Kurzschlüsse (KS) hintereinander der Schlacken-Entfernungsprozess (SE) beendet wird.

5. 发明申请

WO2020076922A1 SYSTEM AND METHOD FOR WELD PATH GENERATION 审中-公开
公开(公告)号：WO2020076922A1
公开(公告)日：2020-04-16
申请号：PCT/US2019/055353
申请日：2019-10-09
申请人： TERADYNE, INC.
发明人： CHANG, Chu-Yin , LIMONE, Brett L. , POLIMENI, JR., Ralph F. , ENGLISH, James D.
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/16 , B23K37/02
摘要： Embodiments of the present disclosure are directed towards a robotic system and method. The system may include a robot and a three dimensional sensor device associated with the robot configured to scan a welding area and generate a scanned welding area. The system may include a processor configured to receive the scanned welding area and to generate a three dimensional point cloud based upon, at least in part the scanned welding area. The processor may be further configured to perform processing on the three dimensional point cloud in a two-dimensional domain. The processor may be further configured to generate one or more three dimensional welding paths and to simulate the one or more three dimensional welding paths.

6. 发明申请

WO2020010844A1 一种基于激光跟踪的焊接系统审中-公开
公开(公告)号：WO2020010844A1
公开(公告)日：2020-01-16
申请号：PCT/CN2019/075018
申请日：2019-02-14
申请人：成都熊谷加世电器有限公司
发明人：何江龙
IPC分类号： B23K9/127
摘要：一种基于激光跟踪的焊接系统，包括可进行行走及焊接的焊接小车和焊缝跟踪单元；焊缝跟踪单元，包括激光传感器头和激光控制箱，可检测及识别待焊接工件的焊缝并提供焊缝的检测参数值；焊接小车内置有焊接调整单元，以根据焊缝跟踪单元的检测参数值调整当前待焊接点处的焊接位置及焊枪高度。该焊接系统根据跟踪单元的实时提前监控，实时计算，得出焊枪的高度和水平两个方向的偏差量，焊接小车做出相应的调整，达到焊枪始终保持在焊缝的中心和适当的上下位置，实现基于激光跟踪的焊接应用。

7. 发明申请

WO2019171706A1 溶接装置およびその制御方法审中-公开
公开(公告)号：WO2019171706A1
公开(公告)日：2019-09-12
申请号：PCT/JP2018/046725
申请日：2018-12-19
申请人：パナソニックIPマネジメント株式会社
发明人：片岡　史
IPC分类号： B23K9/12 , B23K9/127
摘要：溶接装置への入力操作を簡便な手法で実現するとともに、ワークが傾斜して配置されている場合であっても、ウィービング方向を容易に設定することができる溶接装置を提供する。溶接装置は、溶接トーチと、溶接ロボットを駆動する駆動部と、駆動部の位置および動作を制御する制御部と、溶接トーチのアプローチ点（Ａ）、および溶接開始点（Ｂ）ならびに溶接終了点（Ｃ）に関するデータを入力するための教示データ入力部と、を備え、制御部は、溶接開始点（Ｂ）からアプローチ点（Ａ）に至る第１のベクトルと、溶接開始点（Ｂ）から溶接終了点（Ｃ）に至る第２のベクトルと、第１のベクトルおよび第２のベクトルと直交する第３のベクトルとを求めて、ウィービング座標系を定義するとともに、溶接開始点（Ｂ）に配置されたトーチを、第３のベクトルの方向に沿ってウィービングさせながら、第２のベクトルの方向に沿って移動させるように駆動部を制御する。

8. 发明申请

WO2019108040A1 용접부위 형상과 3D 좌표 측정을 이용한 용접 자동화시스템 및 이를 이용한 용접 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2019108040A1
公开(公告)日：2019-06-06
申请号：PCT/KR2018/015157
申请日：2018-11-30
申请人： 오성규
发明人： 오성규
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/095 , B23K9/24
CPC分类号： B23K9/095 , B23K9/127 , B23K9/24
摘要： 본 발명은 로봇에 설치하여 제어신호에 따라 장착부 상에 고정된 모재를 용접하는 용접토치; 상기 용접토치의 용접 포인트로부터 이격된 위치의 용접선 부위에 직선 라인 형태의 레이저 광을 조사하는 라인레이저; 이미 설정한 각도에서 용접 대상 부위에 조사되는 라인 형태의 레이저 광의 형상을 촬영 및 검출하는 디텍터; 및 상기 디텍터의 정보를 수신하여 용접 부위를 따라 상기 용접토치가 대응하도록 상기 로봇의 이송과 상기 용접토치의 구동을 제어하는 제어부;를 구비한 용접부위 형상과 3D 좌표 측정을 이용한 용접 자동화시스템에 있어서, 상기 용접토치는상기 로봇에 대하여 상하좌우 방향으로 구동하도록 설치한 슬라이더에 그 설치가 이루어지고, 상기 제어부는 모재의 용접 시작점/끝점 부위에 대한 이미 설정한 형상 정보를 저장한 데이터베이스와; 수신한 상기 디텍터의 용접 부위 형상 정보와 상기 데이터베이스의 설정한 형상 정보가 상호 매칭하는지 여부를 판단하면서 상기디텍터의 용접 부위 형상 정보에 상기 용접토치가 설정한 간격으로 대응하도록 상기 용접토치의 이송 좌표, 용접깊이, 용접폭, 용접량, 용접시간을 포함한 용접조건을 구하는 연산부;를 구비하고, 상기 연산부에 의한 이송 좌표에 대응하도록 상기로봇 및/또는 장착부의 이동과 상기 슬라이더를 이동시키며 상기 용접토치의 구동을 제어하는 것으로 이루어진다.

9. 发明申请

WO2019057517A3 BRENNERKÖRPER ZUM THERMISCHEN FÜGEN 审中-公开
公开(公告)号：WO2019057517A3
公开(公告)日：2019-03-28
申请号：PCT/EP2018/074096
申请日：2018-09-07
申请人： ALEXANDER BINZEL SCHWEISSTECHNIK GMBH & CO. KG
发明人： ROSE, Sascha , KRÄMER, Eckhard , SCHÄFER, Ralf
IPC分类号： B23K9/29 , B25J15/04 , B23K9/32 , B23K9/127
摘要： Die Erfindung betrifft einen Brennerkörper zum thermischen Fügen wenigstens eines Werkstücks, insbesondere zum Lichtbogenschweißen oder Lichtbogenlöten, mit einer im Brennerkörper angeordneten nicht-abschmelzenden Elektrode, insbesondere einer Wolfram-Elektrode, zum Erzeugen eines Lichtbogens zwischen der Elektrode und dem Werkstück. Der Brennerkörper weist eine potentialfreie Frontdüse zum Ausströmen eines Schutzgasstromes aus einem Gasaustritt auf. Ein Nebenstromkanal ist zum Teilen des Schutzgasstromes in einen Hauptgasstrom und einen Nebengasstrom vorgesehen, wobei der Nebengasstrom den Hauptgasstrom am Gasaustritt ringförmig umgibt.

10. 发明申请

WO2018066137A1 溶接装置审中-公开
标题翻译：焊接装置
公开(公告)号：WO2018066137A1
公开(公告)日：2018-04-12
申请号：PCT/JP2016/080005
申请日：2016-10-07
申请人：株式会社前川製作所
发明人：北川　恒 , 大政　善行 , 首代　英樹 , 上野　佳彦 , 宮▲崎▼　大輔 , 竹田　正人 , 大友　敏功 , 構　敏和
IPC分类号： B23K26/08 , B23K9/127
摘要：幾つかの実施形態に係る溶接装置は、２枚の異形プレートが重ね合った状態で固定される回転台と、前記回転台に固定された前記２枚の異形プレートの外周縁に対向する位置に配置される溶接トーチを有するトーチユニットと、前記溶接トーチを前記外周縁に向かって進退させるトーチ駆動部と、前記溶接トーチより前記回転台の回転方向下流側に位置して前記溶接トーチに設けられ、前記回転方向に沿って並設されて前記外周縁に向かってシールドガスを噴射し、前記回転方向上流側に位置する第１ノズル及び前記第１ノズルより前記回転方向下流側に位置する第２ノズルを含む複数のノズルを有するアフタシールド部と、前記第２ノズルから噴射される前記シールドガスが前記溶接トーチで溶接された前記外周縁に到達する距離が短くなる方向へ前記ノズルの向きを制御する制御部と、を備える。
摘要翻译：
根据本实施方式一些实施方式的焊接装置包括：转台2个成型板被固定在Kasanea的状态”时，两个型材板固定到转台一种焊枪驱动装置，用于使焊炬朝向和远离外周边移动;焊炬驱动装置，用于使焊炬朝向和远离外周边移动; 在焊炬中提供的，通过喷射保护气体朝向外周，比所述第一喷嘴旋转并定位在上游侧在旋转方向上的第一喷嘴沿转动方向并列距离到达后屏蔽部件的外周边缘，从第二喷嘴喷射的保护气体通过具有多个喷嘴包括位于下游侧的方向上的第二喷嘴的焊炬焊接和用于控制的取向控制部，所述喷嘴的方向上被缩短。

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