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1. 发明申请

WO2007074025A1 ERMITTLUNGSVERFAHREN FÜR EINE LAGEGEFÜHRT ABZUFAHRENDE GROBBAHN 审中-公开
标题翻译：勘察的管理情况进行遍历GROB TRAIN
公开(公告)号：WO2007074025A1
公开(公告)日：2007-07-05
申请号：PCT/EP2006/069227
申请日：2006-12-01
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT , HOFFMANN, Walter , PAPIERNIK, Wolfgang , SAUER, Tomas
发明人： HOFFMANN, Walter , PAPIERNIK, Wolfgang , SAUER, Tomas
IPC分类号： G05B19/19 , G05B19/4103
CPC分类号： G05B19/19 , G05B19/4103 , G05B2219/34142 , G05B2219/41139 , G05B2219/41457 , G05B2219/42225
摘要： Einem Rechner (15) wird eine lagegeführt abzufahrende Anfangsbahn (2) vorgegeben, die durch eine Anfangsfunktion (AF) beschrieben ist, so dass durch Einsetzen eines skalaren Bahnparameters (s) in die Anfangsfunktion (AF) jeweils eine korrespondierende Position (pA) auf der Anfangsbahn (2) bestimmt ist. Der skalare Bahnparameter (s) ist von der Zeit (t) verschieden und für einen entlang der Anfangsbahn (2) zurückgelegten Weg (s) charakteristisch. Der Rechner (15) unterzieht die Anfangsbahn (2) als Funktion des skalaren Bahnparameters (s) einer Filterung mit einer auf den skalaren Bahnparameter (s) bezogenen Tiefpasscharakteristik und ermittelt so eine Grobfunktion (GF) , so dass durch Einsetzen des skalaren Bahnparameters (s) in die Grobfunktion (GF) jeweils eine korrespondierende Position (pG) auf der Grobbahn (13) bestimmt ist. Der Rechner (15) ermittelt die Grobfunktion (GF) derart, dass der Abstand der Grobbahn (13) von der Anfangsbahn (2) unabhängig vom Wert des skalaren Bahnparameters (s) stets unterhalb einer vorbestimmten Schranke (S) liegt.
摘要翻译：一种计算机（15），使得通过在所述初始函数（AF）每一个都具有相应的位置（PA）将标量轨迹参数（一个或多个）给定的一个位置上引导至被遍历初始轨迹（2），这是由初始功能（AF）中描述确定初始轨迹（2）。标量轨迹参数（一个或多个）是用于一个不同的，并且沿着所述初始轨迹（2）覆盖的路径（多个）特性的时间（t）。计算机（15）受试者的初始轨迹（2）作为过滤的标轨迹参数（一个或多个）配有一个基于标量的轨迹参数（一个或多个）的低通特性的函数，并因此决定粗略的函数（GF），以便（通过取代标量轨迹参数s ）在粗函数（GF）每一个都具有相应的位置（PG）（在粗糙的轨迹13）被确定。计算机（15）确定粗函数（GF）在这样一种方式，从初始轨迹（2）的粗轨迹（13）的距离而与标量的轨迹参数（一个或多个）的值始终是低于预定阈值（S）。

2. 发明申请

WO2011007490A1 カッティングプロッタ审中-公开
标题翻译：切割机
公开(公告)号：WO2011007490A1
公开(公告)日：2011-01-20
申请号：PCT/JP2010/003480
申请日：2010-05-25
申请人：株式会社ミマキエンジニアリング , 岡部正文
发明人：岡部正文
IPC分类号： B23Q17/00 , B23C1/06 , B23Q15/18 , B23Q15/24 , B25J9/02 , G05B19/404
CPC分类号： B23Q17/2233 , B23C1/007 , B23C1/06 , B26D2007/2678 , B26F1/3813 , G05B19/404 , G05B2219/41139 , G05B2219/45038 , G05B2219/49189 , G05B2219/50173 , Y10T83/141 , Y10T409/307224 , Y10T409/307728 , Y10T409/308008 , Y10T409/309744
摘要：　キャリッジを移動可能に支持するガイドレール等に曲がりが発生していても、当該曲がりによる切削加工の品質劣化を防止できるカッティングプロッタを提供する。　シート状の被加工媒体を支持する加工テーブルと、加工テーブルに支持された被加工媒体の上方に設けられ被加工媒体の切削加工を行うエンドミルと、加工テーブルの上方に設けられ、エンドミルを前後、左右、または上下に移動可能に支持するガイドレール（３１）、Ｙバー（３２）及び切削駆動機構と、エンドミルを前後、左右、または上下に移動させて被加工媒体を切削加工するように制御するコントロールユニット（５０）とを備えたカッティングプロッタにおいて、ガイドレール（３１）及びＹバー（３２）の曲がりを検出するキャリッジ形状測定機構（１００）を備え、検出されたガイドレール（３１）及びＹバー（３２）の曲がりに基づいて加工具の移動方向を補正する制御が行われる。
摘要翻译：公开了一种切割机，即使在可移动地支撑托架的导轨等中发生翘曲，也能够防止由于翘曲而造成的切割质量的损失。切割机设有：支撑正在加工的片状介质的工作台; 设置在由工作台支撑的介质上方并切割所述介质的端铣刀; 导轨（31），Y形杆（32）和切割驱动机构，其设置在工作台的上方，并且支撑端铣刀，使端铣刀能够向前和向后，左右，下; 以及控制单元（50），其使前端和后端，左右和上下移动端铣刀，并且控制端铣刀以切割正在加工的介质。切割机还设置有检测导轨（31）和Y形棒（32）中的翘曲的滑架形状测量机构（100）。基于检测到的导轨（31）和Y形棒（32）的翘曲来校正作业工具的移动。

3. 发明申请

WO2016120121A1 VERFAHREN ZUR KOMPENSATION VON VERFORMUNGEN EINER DREHSCHWENKEINHEIT EINER WERKZEUGMASCHINE AUFGRUND VON DYNAMISCHEN BEWEGUNGSVORGÄNGEN 审中-公开
标题翻译：方法基于动态移动操作变形的旋转盘中UNIT的机床的补偿
公开(公告)号：WO2016120121A1
公开(公告)日：2016-08-04
申请号：PCT/EP2016/050974
申请日：2016-01-19
申请人： P + L GMBH & CO. KG
发明人： RÖDERS, Jürgen
IPC分类号： B23Q11/00 , B23Q15/00 , G05B19/404
CPC分类号： B23Q11/0028 , B23Q15/00 , G05B19/404 , G05B2219/41139
摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Kompensation von Verformungen einer mit einem Werkstück versehenen Drehschwenkeinheit (1) einer Werkzeugmaschine aufgrund von dynamischen Bewegungsvorgängen, bei welchem während der Bearbeitung des Werkstücks (2) das Gewicht des Werkstücks (2) auf der Drehschwenkeinheit (1), lineare Beschleunigungen und/oder Verzögerungen der Drehschwenkeinheit (1), das Drehmoment des Antriebs der Schwenkachse (10) und die Position der Schwenkachse (10) der Drehschwenkeinheit (1) ermittelt und aus diesen Daten zumindest ein Kompensationswert errechnet und der Maschinensteuerung zur Korrektur eines laufenden Bearbeitungsprogramms zugeführt wird.
摘要翻译：本发明涉及一种用于其中所述工件的加工期间补偿的设置有机床的工件旋转的旋转单元（1）一个变形由于动态移动操作，（2）旋转的旋转单元在所述工件（2）的重量（1）确定的线性加速度和/或旋转旋转单元的减速（1），所述枢转轴线（10）和旋转旋转单元的枢转轴线（10）的位置的驱动装置的扭矩（1），并计算从这些数据中的至少一个补偿值和用于校正机器控制当前的处理程序被供给。

4. 发明申请

WO2013122018A1 CONTROL APPARATUS OF ROBOT, ROBOT, AND PROGRAM THEREOF 审中-公开
标题翻译：机器人，机器人及其程序的控制装置
公开(公告)号：WO2013122018A1
公开(公告)日：2013-08-22
申请号：PCT/JP2013/053163
申请日：2013-02-05
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： TANAKA, Motoyasu
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/19
CPC分类号： B25J9/1638 , G05B2219/41139 , G05B2219/42289
摘要： Realized is a structure capable of deflection correction drive, in which actuator performance can be effectively utilized, and actuator performance U does not exceed a first constraint value as an upper limit. A target trajectory calculation unit 101 uses a target value Xref and a second constraint value Uopt to calculate a target trajectory θref of a robot. A deflection correction trajectory θ 1 ref is calculated from the target trajectory θref and a deflection correction amount Δθ to calculate the actuator performance U necessary for realizing the deflection correction trajectory θ 1 ref. A determination unit 105 determines whether the actuator performance U is within a range of a first constraint value and whether a difference between the actuator performance U and the first constraint value is within a range of a predetermined value. If the conditions are not satisfied, a constraint value change unit 106 changes the second constraint value Uopt to repeat the calculation. If the conditions are satisfied, the deflection correction trajectory θ 1 ref at that point is decided as the trajectory of the robot.
摘要翻译：实现了能够进行偏转校正驱动的结构，其中可以有效地利用致动器性能，并且致动器性能U不超过作为上限的第一约束值。目标轨迹计算单元101使用目标值Xref和第二约束值Uopt来计算机器人的目标轨迹。根据目标轨迹和偏转校正量Deltatheta计算偏转校正轨迹theta1ref，以计算实现偏转校正轨迹theta1ref所必需的致动器性能U. 确定单元105确定致动器性能U是否在第一约束值的范围内，以及执行器性能U和第一约束值之间的差是否在预定值的范围内。如果条件不满足，则约束值改变单元106改变第二约束值Uopt以重复计算。如果满足条件，则将该点处的偏转校正轨迹θ1ref判定为机器人的轨迹。

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