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1. 发明申请

WO2013149862A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM REDUZIEREN VON FEHLERN EINER DREHVORRICHTUNG BEI DER BESTIMMUNG VON KOORDINATEN EINES WERKSTÜCKS ODER BEI DER BEARBEITUNG EINES WERKSTÜCKS 审中-公开
标题翻译：方法和装置用于降低轮作系统误差在确定坐标工件或工件的加工过程中
公开(公告)号：WO2013149862A1
公开(公告)日：2013-10-10
申请号：PCT/EP2013/056123
申请日：2013-03-22
申请人： CARL ZEISS INDUSTRIELLE MESSTECHNIK GMBH
发明人： SAGEMÜLLER, Rainer , SEITZ, Dominik , ENGEL, Thomas
IPC分类号： G01B21/04 , B23Q17/22
CPC分类号： G01B21/042 , B23B25/06 , B23B2270/48 , B23Q17/225 , G01B21/045
摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zum Reduzieren von Fehlern einer Drehvorrichtung (11, 12) bei der Bestimmung von Koordinaten eines Werkstücks oder bei der Bearbeitung eines Werkstücks, wobei die Drehvorrichtung (11, 12) eine Drehbewegung des Werkstücks um eine Drehachse der Drehvorrichtung (11, 12) während der Bestimmung der Koordinaten oder während der Bearbeitung des Werkstücks (13) ermöglicht, und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: - Fehler der Drehvorrichtung (11, 12) aufgrund von Abweichungen zwischen tatsächlichen Positionen und tatsächlichen Ausrichtungen der Drehachse einerseits und entsprechenden idealen Positionen und idealen Ausrichtungen der Drehachse andererseits werden in einem Bereich von Drehwinkeln, d.h. bei verschiedenen Drehstellungen zweier relativ zueinander um die Drehachse drehbeweglicher Teile der Drehvorrichtung (11, 12), gemessen (21) und entsprechende Fehlermesswerte erhalten, - aus den Fehlermesswerten werden erwartete Fehlerwerte der Drehvorrichtung (11, 12) ermittelt (23), die jeweils für eine relative Arbeitsposition und Arbeitsausrichtung einer Koordinaten-Messeinrichtung zur Bestimmung der Koordinaten des Werkstücks oder eines Bearbeitungswerkzeug einer Werkzeugmaschine zur Bearbeitung des Werkstücks einerseits und der Drehvorrichtung (11, 12) andererseits erwartet werden, - aus den erwarteten Fehlerwerten der Drehvorrichtung (11, 12) wird zumindest eine Arbeitsposition und/oder Arbeitsausrichtung der Koordinaten-Messeinrichtung oder des Bearbeitungswerkzeug ermittelt (25), für die der erwartete Fehlerwert der Drehvorrichtung (11, 12) bei einer vorgegebenen Mess-Aufgabe zur Bestimmung von Koordinaten des Werkstücks oder einer vorgegebenen Bearbeitungs-Aufgabe zur Bearbeitung des Werkstücks kleiner ist als für andere Arbeitspositionen und/oder Arbeitsausrichtungen und/oder eine vorgegebene Bedingung erfüllt. Eine Steuerung (27) kann die Bearbeitung des Werkstücks dementsprechend steuern.
摘要翻译：本发明涉及的方法用于在工件或工件的加工的坐标的确定减少的旋转装置（11，12）的误差，其中，所述旋转装置（11，12）在工件的左右（11旋转装置的旋转轴线的旋转运动，12 ）的坐标的确定期间，或（允许13）的工件的加工，并且在其中，该方法包括以下步骤： - ）由于实际位置和所述一个部件的旋转轴线的实际取向和相应的理想位置之间的偏差的旋转装置（11的误差，12 和在另一方面旋转轴线的理想的取向是在一个范围内的旋转角度，即在两个相对旋转的可动围绕旋转装置（11，12）的旋转轴线的部分的不同的旋转位置获得，如测得的（21）和相应的误差值， - 从所期望的转动装置的误差值的误差测量值（11，12）被确定（23），每个用于用于确定工件的机床的加工工具的或的坐标，另一方面所述旋转装置（11，12），一方面和加工工件的相对工作位置和坐标测量装置的工作位置，预计 - 从旋转设备的预期误差值（11，12）至少一个工作位置和/或工作的坐标测量装置的位置或工作工具被确定（25），用于在给定测量任务的旋转装置（11，12）的预期误差值用于确定所述工件或预定的处理任务的坐标乙工件的achining小于满足对于不同的工作位置和/或工作和/或预定的条件的取向。控制器（27），其能够相应地控制工件的加工的。

2. 发明申请

WO1996014949A2 METHODS AND APPARATUSES FOR BACKGAGING AND SENSOR-BASED CONTROL OF BENDING OPERATIONS 审中-公开
标题翻译：用于弯曲和基于传感器的弯曲操作控制的方法和装置
公开(公告)号：WO1996014949A2
公开(公告)日：1996-05-23
申请号：PCT/JP1995002289
申请日：1995-11-09
申请人： AMADA COMPANY, LIMITED , U.S. AMADA, LTD.
发明人： AMADA COMPANY, LIMITED , U.S. AMADA, LTD. , MOORE, Richard, M., Jr. , BOURNE, David, Alan , ELKINS, Kerry, L. , MURRAY, Anne, Marie , STURGES, Robert, H., Jr. , HAZAMA, Kensuke
IPC分类号： B21D05/00
CPC分类号： B21D5/002 , B21D5/02 , B23Q3/186 , B23Q15/22 , B23Q15/225 , B23Q17/225 , B25J9/1679 , G05B2219/31103 , G05B2219/31326 , G05B2219/37571 , G05B2219/39508 , G05B2219/39528 , G05B2219/39529 , G05B2219/39532 , G05B2219/39542 , G05B2219/40054 , G05B2219/45143 , Y02P90/18
摘要： Several methods and subsystems are disclosed for aligning a workpiece (16) as it is being loaded into a die space of a bending apparatus (29), and for performing sensor-based control of a robot as it moves a workpiece from one location to another within a bending apparatus environment. A backgaging mechanism is provided with finger gaging mechanisms (100, 102) having force sensors (104) for sensing forces in directions perpendicular to and parallel to a die (19). In addition, a robot gripper sensor (128) is provided for sensing either or both of shear forces and normal forces created by movement of a workpiece being held by the gripper (14). Several sensor-based control modules are disclosed, including a bend-following control module, a speed control module, a module for actively damping vibrations in a workpiece, a module for controlling active compliance/contact between a workpiece and an obstacle, a module for performing a guarded move to intentionally bring a workpiece into contact with an obstacle, and a module for detecting unintentional impacts between a workpiece and an obstacle. Several droop sensing methods and systems are also disclosed, including methods for performing droop sensing and compensation with the use of a vision-based droop sensor, a compound break-beam droop sensor, and a single break-beam droop sensor. In addition, an angle sensor is disclosed, along with a springback control method utilizing the disclosed angle sensor.
摘要翻译：公开了几种方法和子系统，用于在工件（16）被装载到弯曲装置（29）的模具空间中时对准工件（16），并且用于在将工件从一个位置移动到另一个位置时执行基于传感器的控制在弯曲装置环境中。背部移动机构设置有具有力传感器（104）的手指测量机构（100,102），用于感测与模具（19）垂直并平行的方向的力。另外，机器人夹持器传感器（128）被设置用于感测由夹持器（14）保持的工件的移动产生的剪切力和法向力中的任一者或两者。公开了几个基于传感器的控制模块，包括弯曲跟随控制模块，速度控制模块，用于主动地阻尼工件中的振动的模块，用于控制工件和障碍物之间的主动顺应/接触的模块，用于执行有保护的动作以有意地使工件与障碍物接触，以及用于检测工件和障碍物之间的无意冲击的模块。还公开了若干下垂感测方法和系统，包括使用基于视觉的下垂传感器，复合断路器下垂传感器和单个断路器下垂传感器执行下垂感测和补偿的方法。此外，公开了一种角度传感器以及利用所公开的角度传感器的回弹控制方法。

3. 发明申请

WO9614949A3 METHODS AND APPARATUSES FOR BACKGAGING AND SENSOR-METHODS AND APPARATUSES FOR BACKGAGING AND SENSOR-BASED CONTROL OF BENDING OPERATIONS BASED CONTROL OF BENDING OPERATIONS 审中-公开
标题翻译：用于基于弯曲操作的折弯和传感器方法和装置的基于传感器的基于弯曲操作的控制的方法和装置
公开(公告)号：WO9614949A3
公开(公告)日：1996-12-05
申请号：PCT/JP9502289
申请日：1995-11-09
申请人： AMADA CO LTD , AMADA LTD US
发明人： MOORE RICHARD M JR , BOURNE DAVID ALAN , ELKINS KERRY L , MURRAY ANNE MARIE , STURGES ROBERT H JR , HAZAMA KENSUKE
IPC分类号： B21D5/00 , B21D5/02 , B21D43/00 , B23Q3/18 , B23Q15/22 , B23Q17/22 , B25J9/16 , B25J19/02 , B21D11/22
CPC分类号： B21D5/002 , B21D5/02 , B23Q3/186 , B23Q15/22 , B23Q15/225 , B23Q17/225 , B25J9/1679 , G05B2219/31103 , G05B2219/31326 , G05B2219/37571 , G05B2219/39508 , G05B2219/39528 , G05B2219/39529 , G05B2219/39532 , G05B2219/39542 , G05B2219/40054 , G05B2219/45143 , Y02P90/18
摘要： Several methods and subsystems are disclosed for aligning a workpiece (16) as it is being loaded into a die space of a bending apparatus (29), and for performing sensor-based control of a robot as it moves a workpiece from one location to another within a bending apparatus environment. A backgaging mechanism is provided with finger gaging mechanisms (100, 102) having force sensors (104) for sensing forces in directions perpendicular to and parallel to a die (19). In addition, a robot gripper sensor (128) is provided for sensing either or both of shear forces and normal forces created by movement of a workpiece being held by the gripper (14). Several sensor-based control modules are disclosed, including a bend-following control module, a speed control module, a module for actively damping vibrations in a workpiece, a module for controlling active compliance/contact between a workpiece and an obstacle, a module for performing a guarded move to intentionally bring a workpiece into contact with an obstacle, and a module for detecting unintentional impacts between a workpiece and an obstacle. Several droop sensing methods and systems are also disclosed, including methods for performing droop sensing and compensation with the use of a vision-based droop sensor, a compound break-beam droop sensor, and a single break-beam droop sensor. In addition, an angle sensor is disclosed, along with a springback control method utilizing the disclosed angle sensor.
摘要翻译：公开了几种方法和子系统，用于在工件被装载到弯曲装置的模具空间中时对准工件，并且用于在机器人在弯曲装置环境中将工件从一个位置移动到另一个位置时执行基于传感器的控制。提供了后退机构，其具有手指测量机构，其具有用于感测与模具垂直并平行的方向的力的力传感器。此外，提供了一种机器人夹持器传感器，用于感测由夹持器保持的工件的运动产生的剪切力和法向力中的任一者或两者。公开了几个基于传感器的控制模块，包括弯曲跟随控制模块，速度控制模块，用于主动地阻尼工件中的振动的模块，用于控制工件和障碍物之间的主动顺应/接触的模块，用于执行有保护的动作以有意地使工件与障碍物接触，以及用于检测工件和障碍物之间的无意冲击的模块。还公开了若干下垂感测方法和系统，包括使用基于视觉的下垂传感器，复合断路器下垂传感器和单个断路器下垂传感器执行下垂感测和补偿的方法。此外，公开了一种角度传感器以及利用所公开的角度传感器的回弹控制方法。

4. 发明申请

WO9310943A3 ORIENTATION APPARATUS AND A METHOD 审中-公开
标题翻译：方位装置和方法
公开(公告)号：WO9310943A3
公开(公告)日：1993-09-30
申请号：PCT/GB9202195
申请日：1992-11-26
申请人： ENTWISTLE JOHN
发明人： ENTWISTLE JOHN
IPC分类号： B23Q17/22 , G01B5/012 , G01B5/00
CPC分类号： G01B5/012 , B23Q17/225
摘要： Alignment apparatus (10) comprises an upper portion (11) and a lower portion (12). The upper portion (11) has a taper (14) arranged to be received in a chuck of a machine tool. The lower portion (12) has a location instrument (15) arranged in use to be aligned with a desired reference point on a work piece (not shown). The upper and lower portions (11 and 12) respectively are arranged to move relative to each other along two perpendicular axes (not shown). When the location instrument (15) is aligned with the desired reference point, the chuck of the machine tool (not shown) is brought into alignment with the reference point by aligning the upper and lower portions (11 and 12). When alignment is achieved digital displays (20 and 21) give a zero reading.

5. 发明申请

WO2016091864A1 MESS-LÜNETTE ZUM ABSTÜTZEN UND VERMESSEN VON ZENTRISCHEN WERKSTÜCKBEREICHEN, SCHLEIFMASCHINE MIT EINER DERARTIGEN MESS-LÜNETTE SOWIE VERFAHREN ZUM ABSTÜTZEN UND VERMESSEN VON ZENTRISCHEN WERKSTÜCKBEREICHEN 审中-公开
标题翻译： MESS屏幕菜单，用于支撑和测量中心的办公区，这样一个烂摊子 - 前圈和方法研磨支持和测量中心的工作区
公开(公告)号：WO2016091864A1
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：PCT/EP2015/078949
申请日：2015-12-08
申请人： ERWIN JUNKER MASCHINENFABRIK GMBH
发明人： JUNKER, Erwin
IPC分类号： B24B5/42 , B24B49/04
CPC分类号： B24B5/421 , B23Q1/76 , B23Q17/225 , B24B5/307 , B24B41/065 , B24B47/206 , B24B49/04
摘要： Es wird eine Mess-Lünette beschrieben, welche eine Einrichtung zum Abstützen von zentrischen Werkstückbereichen, insbesondere von Lagerstellen an Wellenteilen, insbesondere Kurbelwellen, und eine darin integrierte Messeinrichtung zum direkten Einstellen an das Vermessen der Werkstückbereiche vor und/oder während der Bearbeitung der Wellenteile aufweist. Die Mess-Lünette ist vorzugsweise als Prisma angeordnet, wobei die Messeinrichtung am Boden des Prismas zwischen dessen Seitenflanken angeordnet ist. Des Weiteren sind eine Schleifmaschine mit einer derartigen Mess-Lünette sowie ein Verfahren zum Abstützen und Vermessen von zentrischen Werkstückbereichen auf eine derartige Schleifmaschine mit einer derartigen Mess-Lünette beschrieben.
摘要翻译：中描述了一种测量表圈，其同时具有用于支撑中心的工件区域，特别是支承在轴部分，特别是曲轴，以及一个内置的和/或轴部件的加工前直接设定到工件区域的测量测量装置。测量挡板优选地被布置为棱镜，其特征在于，所述测量装置在棱镜的底部设置在所述侧边缘之间。此外，研磨机具有这样的测量表圈和与所描述这样的测量表圈支撑并测量中心的工件区域这样的研磨机的方法。

6. 发明申请

WO2007024251A1 SPINDLE SQUARING APPARATUS 审中-公开
标题翻译：主轴平方机
公开(公告)号：WO2007024251A1
公开(公告)日：2007-03-01
申请号：PCT/US2005/044432
申请日：2005-12-07
申请人： NAVARRO, Joseph, R., Sr. , NAVARRO, Mariam, M.
发明人： NAVARRO, Joseph, R., Sr. , NAVARRO, Mariam, M.
IPC分类号： B23Q17/22
CPC分类号： B23Q17/22 , B23Q17/225 , G01B5/245
摘要： The Invention is an apparatus for squaring of a machine tool with a work holding surface. A shank (18) is adapted to be connected to the spindle. The shank has a shank axis and is attached to a body. The body (6) has a lower side from which depends a reference point. The reference point defines a measurement plane perpendicular to the shank axis. A first gauge (4) having a spaced-apart relation to the reference point has a range of measurement that intersects the measurement plane. The range of measurement falls on a measurement axis parallel to the shank axis.
摘要翻译：本发明是一种用于使具有工件保持表面的机床平直的装置。柄（18）适于连接到主轴。柄具有柄轴线并且附接到身体。主体（6）的下侧取决于参考点。参考点定义垂直于柄轴的测量平面。与参考点具有间隔关系的第一量规（4）具有与测量平面相交的测量范围。测量范围落在与轴轴平行的测量轴上。

7. 发明申请

WO01062426A1 METHOD FOR POSITIONING A WELDING BOLT AND BOLT WELDING HEAD 审中-公开
标题翻译：方法用于定位的焊接螺栓和螺柱焊头
公开(公告)号：WO01062426A1
公开(公告)日：2001-08-30
申请号：PCT/DE2001/000670
申请日：2001-02-21
IPC分类号： B23K9/20 , B23Q17/22
CPC分类号： B23K9/20 , B23Q17/225
摘要： The invention relates to a method for positioning a welding bolt (15), held in a bolt welding head (3), whereby the robot (5), to which the bolt welding head (3) is fixed, moves the bolt welding head sideways until a touch sensor (21) contacts a side wall (25) of a workpiece. The position of the side wall (25) is thus detected and the bolt welding head (3) can be moved through a set amount (Y) into a welding start position, from whence the welding bolt (15) can be welded to the workpiece (9) by displacement in the direction of travel (V). The welding bolt (15), thus, always has the required separation (Z) from the side wall (25), independent of tolerances in the workpiece.
摘要翻译：一种用于定位其在螺栓焊头（3）支撑的焊接螺栓（15）的方法，提供了机器人（5）在其上栓焊头（3）是固定的，螺栓焊接头一侧移动，直至塞构件（21 ）接触工件的侧壁（25）。从而，当检测到侧壁（25）的位置，与螺栓焊头（3）可以是一个目标尺寸（Y）从该通过在工件上的焊接螺栓（15）的进给方向（V）的位移移动到焊接输出位置（9）被焊接。焊接螺栓（15）然后，在独立的所述工件的公差，获得从所述侧壁（25）的所需距离（Z）的。

8. 发明申请

WO2011052441A1 工作機械および変位計測器审中-公开
标题翻译：机床和位移测量仪器
公开(公告)号：WO2011052441A1
公开(公告)日：2011-05-05
申请号：PCT/JP2010/068431
申请日：2010-10-20
申请人：村田機械株式会社 , 中川篤
发明人：中川篤
IPC分类号： B23Q17/00 , B23B25/06 , B23Q15/18 , G05B19/404
CPC分类号： B23Q17/225 , B23Q15/18 , G05B2219/49207
摘要：主軸中心計測部（２２）および刃物台基準位置計測部（２３～を有する変位計測器（２０）を主軸台（５）に設置し、刃物台（８）に被検出軸（２１）を設ける。主軸中心計測部（２２）は、主軸（６）の外周面に対する隙間を検出するギャップセンサ（Ｓ）を、円周方向の少なくとも２箇所に有する。刃物台基準位置計測部（２３）は、被検出軸（２１）の外周面に対する隙間を検出するギャップセンサ（Ｓ）を、円周方向の少なくとも２箇所に有する。前記各ギャップセンサ（３）の出力から、主軸中心（Ｏ）および被検出軸の軸心を求め、主軸中心（Ｏ）と刃物台（８）間の距離を計算する手段（２８）を設ける。なお、刃物台基準位置計測部（２３）は、センサターゲットとしても良い。
摘要翻译：包括主轴中心测量部分（22）和叶片块基准位置测量部分（23）的位移测量仪器（20）安装在主轴块（5）上，并且叶片块（8）设置有要检测的轴（21）。主轴中心测量部分（22）包括至少两个圆周位置的间隙传感器（S），其检测相对于主轴（6）的周面的间隙。叶片块基准位置测量部分（23）包括至少两个周向位置的间隙传感器（S），其检测相对于待检测轴的外周表面的间隙（21）。提供一种装置（28），用于根据间隙传感器（S）的输出获得主轴中心（O）和待检测轴的中心，并且用于计算主轴中心（O）和叶片块（8）。可以使刀片基准位置测量部（23）作为传感器目标。

9. 发明申请

WO2004063658A3 SPINDLE SQUARING DEVICE AND METHOD OF OPERATION 审中-公开
标题翻译：主轴方形装置及其操作方法
公开(公告)号：WO2004063658A3
公开(公告)日：2004-12-23
申请号：PCT/US2004000184
申请日：2004-01-07
申请人： NAVARRO JOSEPH R SR , NAVARRO MARIAM M
发明人： NAVARRO JOSEPH R SR , NAVARRO MARIAM M
IPC分类号： B23Q17/22 , G01B5/245 , G01D21/00
CPC分类号： G01B5/245 , B23Q17/225
摘要： A method and apparatus is disclosed for measuring and setting perpendicularity between the tool holding spindle and work surface of a machine tool. The device is a fixture comprised either in one piece or multiple assembled components of the following: a shaft or shank (A) used to mount the device into the spindle of the machine, and a body (B) having a reference plane perpendicular to the shaft (A) to provide reference readings with platform or nesting features for secure mounting of two precision gauges arranged along one axis.
摘要翻译：公开了一种用于测量和设置工具保持主轴和机床的工作表面之间的垂直度的方法和装置。该装置是包括以下部件的一个或多个组装部件的固定装置：用于将装置安装到机器的主轴中的轴或柄（A）和具有垂直于机器的参考平面的主体（B）轴（A），以提供具有平台或嵌套特征的参考读数，用于安全地安装沿一个轴布置的两个精密量规。

10. 发明申请

WO1994022624A1 OPTICAL DEVICE AND METHOD FOR OBTAINING REFERENCE PLANES, ESPECIALLY FOR HAND-HELD TOOLS 审中-公开
标题翻译：用于获取参考平面的光学装置和方法，特别是用于手持工具
公开(公告)号：WO1994022624A1
公开(公告)日：1994-10-13
申请号：PCT/SE1994000286
申请日：1994-03-29
申请人： WIKLUND, Ernst, Sigurd, Gustaf, Folke
IPC分类号： B23B49/00
CPC分类号： B23Q17/24 , B23D59/002 , B23Q17/225 , B25H1/0092 , Y10S408/712 , Y10T408/03 , Y10T408/21 , Y10T408/566
摘要： Method of direction control consisting in bringing forth one or more parallel reference lines (7, 8) that may be manipulated in such a way that their directions become parallel to the intended direction and with the help of plane mirrors making images (9, 10) of the reference lines and images (12, 13) of the object the straightening up of which is to be controlled. Implement for use at the method.
摘要翻译：方向控制方法包括提供一个或多个平行参考线（7,8），其可以以使得它们的方向变得平行于预期方向并且借助于平面镜来形成图像（9,10）的方式被操纵，的对象的参考线和图像（12,13），其校正被控制。实施在方法中使用。

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