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1. 发明申请

WO2021084096A1 SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE GESTION DE LA POSITION D'UN VÉHICULE AUTONOME 审中-公开
公开(公告)号：WO2021084096A1
公开(公告)日：2021-05-06
申请号：PCT/EP2020/080564
申请日：2020-10-30
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： GONZALEZ BAUTISTA, David , MAHTOUT, Imane , MILANES, Vicente , NAVAS MATOS, Francisco Martin
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/00
摘要： Procédé de gestion de la position d'un véhicule, comprenant les étapes suivantes : - estimation (E20) des premières positions du véhicule à différents instants, - mesure (E30) des deuxièmes positions du véhicule à ces mêmes différents instants, - en cas de discordance entre les premières et deuxièmes positions (E40), considération des premières positions comme positions courantes du véhicule à ces différents instants (E51), - incrémentation (E52) d'un compteur tant qu'il existe une discordance entre une première position et une deuxième position au même instant, - lorsque le compteur atteint une valeur seuil, mise du véhicule dans un mode sécurisé (E53).

2. 发明申请

WO2022106359A1 SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE ADAPTÉ À LA PERCEPTION 审中-公开
公开(公告)号：WO2022106359A1
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：PCT/EP2021/081695
申请日：2021-11-15
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： GONZALEZ BAUTISTA, David , MAHTOUT, Imane , MILANES, Vicente , NAVAS MATOS, Francisco Martin
IPC分类号： B60W30/16 , B60W50/06 , B60W50/02 , G01S7/292 , G01S7/487
摘要： Il est proposé un système de contrôle de véhicule (1), le véhicule implémentant au moins une application de contrôle utilisant une grandeur mesurée par au moins un capteur (20) d'un système de perception (2) embarqué sur le véhicule (1). Le système de contrôle comprend un contrôleur adaptatif (112) configuré pour activer dynamiquement un ou plusieurs contrôleurs élémentaires d'un ensemble de contrôleurs élémentaires comprenant au moins deux contrôleurs élémentaires, chaque contrôleur élémentaire étant configuré pour appliquer une fonction de contrôle d'un paramètre du véhicule en agissant sur des actionneurs du véhicule, les fonctions de contrôle étant distinctes, à partir d'un indicateur de précision du système de perception déterminé en fonction d'une valeur en temps réel de ladite grandeur...

3. 发明申请

WO2021063787A1 DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE L'ANGLE DE BRAQUAGE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE À CONDUITE AUTONOME 审中-公开
公开(公告)号：WO2021063787A1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：PCT/EP2020/076676
申请日：2020-09-24
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： GONZALEZ BAUTISTA, David , MILANES, Vicente , NAVAS MATOS, Francisco Martin
IPC分类号： B60W40/114 , B62D15/02 , B60W50/00
摘要： L'invention concerne un dispositif (1) de contrôle de l'angle de braquage d'un véhicule automobile comprenant un contrôleur latéral (14) adapté à générer en sortie une commande vers au moins un actionneur d'un système de direction (15) du véhicule agissant sur l'angle de braquage des roues directrices du véhicule par l'intermédiaire de l'angle de rotation du volant du véhicule, de façon à suivre une trajectoire dans un mode de conduite automatisée, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre un module (11) d'analyse de suivi de la trajectoire apte à détecter des conditions de route sans pente longitudinale et sans inclinaison latérale et, lorsque de telles conditions de route sont détectées, à fournir en sortie une valeur courante d'erreur d'angle de braquage des roues directrices du véhicule à un module (16) de compensation automatique de décalage d'angle du volant relié audit contrôleur latéral.

4. 发明申请

WO2022128821A1 DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE VÉHICULE DÉPENDANT DE LA TRAJECTOIRE 审中-公开
公开(公告)号：WO2022128821A1
公开(公告)日：2022-06-23
申请号：PCT/EP2021/085303
申请日：2021-12-10
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： GONZALEZ BAUTISTA, David , MILANES, Vicente , NAVAS MATOS, Francisco Martin
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/10 , B60W50/14 , B60W50/00
摘要： Il est proposé un système de contrôle de véhicule (100) comprenant un dispositif de contrôle latéral (10), le dispositif de contrôle latéral comprenant : - un détecteur de route (101) configuré pour déterminer, pour un état courant du véhicule, des informations de tracé de route devant le véhicule, à partir des informations fournies par le système de perception du véhicule, le tracé de route étant représenté par une fonction polynômiale ayant un ordre donné; - un contrôleur latéral (102) configuré pour effectuer un contrôle latéral du véhicule défini par un ensemble de paramètres de contrôle, à partir d'une minimisation d'une différence sur une valeur de contrôle entre une courbe de trajectoire du véhicule de référence et une courbe de trajectoire courante décrite par le véhicule, correspondant à l'état courant du véhicule; - une unité de détermination de distance maximale (103) configurée pour projeter les informations de tracé de route déterminées jusqu'à une distance donnée devant le véhicule, et pour déterminer la distance maximale à laquelle la fonction polynomiale satisfait une ou plusieurs conditions de contrôle à partir des informations de tracé de route projetées; - une unité de vérification de limites (104) configurée pour déterminer, pour l'état courant du véhicule, une enveloppe de stabilité du véhicule, définie par des limites correspondant aux conditions d'application d'un adaptateur de contrôle (105) du véhicule, et pour vérifier si les limites de l'enveloppe de stabilité sont atteintes par le véhicule à partir de la distance maximale déterminée; l'adaptateur de contrôle (105) étant configuré pour adapter lesdits paramètres de contrôle du contrôleur latéral si les limites sont atteintes, à partir de l'état courant du véhicule.

5. 发明申请

WO2021116345A1 SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE PRÉDICTION DE LA TRAJECTOIRE D'UN VÉHICULE 审中-公开
公开(公告)号：WO2021116345A1
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：PCT/EP2020/085633
申请日：2020-12-10
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： GONZALEZ BAUTISTA, David , MILANES, Vicente , NAVAS MATOS, Francisco Martin
IPC分类号： B60W30/18
摘要： Procédé (50) de prédiction de la trajectoire d'un véhicule égo circulant sur une voie principale dans lequel on détermine un changement de voie du véhicule égo de la voie principale vers une voie adjacente en fonction d'une estimation du comportement dynamique d'un groupe de véhicules circulant sur la voie adjacente, ledit groupe de véhicules comprenant au moins un véhicule principal situé à proximité du véhicule égo et un véhicule secondaire situé à l'arrière dudit véhicule égo.

6. 发明申请

WO2021047890A1 PROCÉDÉ DE DÉMARRAGE DE CONDUITE AUTONOME D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE 审中-公开
公开(公告)号：WO2021047890A1
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：PCT/EP2020/073484
申请日：2020-08-21
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： GONZALEZ BAUTISTA, David , MAHTOUT, Imane , MILANES, Vicente , NAVAS MATOS, Francisco Martin
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/12 , G05D1/02 , B60W10/06 , B60W60/00 , B60W10/20
摘要： L'invention porte sur un procédé de conduite autonome de manœuvre à vitesse basse ou nulle d'un véhicule automobile comprenant une étape de modification de l'orientation des roues directrices du véhicule alors que la vitesse du véhicule est nulle ou sensiblement nulle ou inférieure ou égale à un seuil, notamment un seuil égal à 1 km/h.

7. 发明申请

WO2022043331A1 MÉTHODE DE CONTRÔLE POUR CONTRÔLER LE MOUVEMENT LATÉRAL D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE 审中-公开
公开(公告)号：WO2022043331A1
公开(公告)日：2022-03-03
申请号：PCT/EP2021/073408
申请日：2021-08-24
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： GONZALEZ BAUTISTA, David , MILANES, Vicente , NAVAS MATOS, Francisco Martin
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/12 , B60W50/14 , B60W30/09
摘要： L'invention concerne une méthode de contrôle pour contrôler le mouvement latéral d'un véhicule automobile (10), ledit véhicule automobile comprenant des moyens de direction pour suivre une trajectoire prédéterminée (Tp) sur une route (20). La méthode de contrôle comprend une étape de sélection (E5) d'au moins un paramètre environnemental externe (Pextj) au véhicule automobile (10), ladite sélection dudit paramètre environnemental étant fonction d'un risque de collision (Rj) associé à ce paramètre environnemental. La commande (K) des moyens de direction est déterminée selon ledit risque de collision (Rj) et selon ledit décalage latéral (DL) du véhicule automobile (10).

8. 发明申请

WO2021121934A1 SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE VÉHICULE AVEC COMPENSATION DE RETARD TEMPOREL DE CAPTEURS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021121934A1
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：PCT/EP2020/083948
申请日：2020-11-30
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： GONZALEZ BAUTISTA, David , MILANES, Vicente , NAVAS MATOS, Francisco Martin
IPC分类号： B60W30/16 , B60K31/00 , B60W50/06 , B60W50/00 , B60W50/02 , B60K31/0008 , B60W2050/0008 , B60W2050/0024 , B60W2050/0215 , B60W2420/52 , B60W2520/10 , B60W2554/802 , B60W2554/804 , B60W2556/50 , B60W2720/10 , B60W2754/30 , B60W2754/50
摘要： L'invention propose un procédé de contrôle implémenté dans un véhicule (12) pour contrôler la conduite du véhicule à partir de données de capteurs (200) implémentés dans un système de perception (20), le système de perception fournissant au moins une grandeur déterminée à partir des données mesurées par certains au moins des capteurs. Le procédé de contrôle implémente une boucle de contrôle pour générer au moins un signal de commande à un ou plusieurs actionneurs de véhicule en fonction de l'erreur déterminée entre (a) une distance inter-véhicule et la valeur cible de la distance inter-véhicule, et/ou (b) l'erreur entre la vitesse du véhicule et la valeur cible de la vitesse du véhicule. Le signal de commande dépend d'au moins une paire de paramètres de contrôle (Kpi, Kvi). Le procédé comprend une étape de calcul du retard de capteur et une étape de compensation de retard de capteur comprenant la détermination d'au moins une paire de paramètres de contrôle ayant une valeur optimale à partir d'un ensemble de valeurs de départ pour la paire de paramètres de contrôle, la paire de paramètres de contrôle ayant une valeur optimale étant sélectionnée parmi les valeurs de départ de ladite paire de paramètres de contrôle satisfaisant un ensemble de conditions de sélection comprenant au moins une condition relative à une valeur maximale de sensibilité, la valeur maximale de sensibilité étant définie en fonction des paramètres de contrôle et d'un temps d'espacement inter-véhicule de référence.

9. 发明申请

WO2021063916A1 DISPOSITIF DE CONTRÔLE D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE À CONDUITE AUTONOME 审中-公开
公开(公告)号：WO2021063916A1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：PCT/EP2020/077176
申请日：2020-09-29
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： GONZALEZ BAUTISTA, David , MAHTOUT, Imane , MILANES, Vicente , NAVAS MATOS, Francisco Martin
IPC分类号： B60W40/114 , B60W40/109 , B60W50/00 , B60W30/12 , B60W50/04 , B60W50/02
摘要： Dispositif de contrôle d'un véhicule automobile, comprenant des contrôleur (3,8) du mouvement longitudinal et latéral du véhicule aptes à générer des signaux de commande vers des actionneurs, de sorte que le véhicule suive une trajectoire planifiée dans un mode de conduite assisté ou automatisé, la sortie du contrôleur latéral étant basée sur une minimisation de l'erreur entre une vitesse angulaire de lacet désirée, obtenue à partir de la courbure de la route sur la trajectoire planifiée, et une vitesse angulaire de lacet courante du véhicule, estimée par un modèle du comportement dynamique du véhicule à partir de la vitesse longitudinale mesurée et de l'angle de braquage mesuré, ledit dispositif comprenant un module (11) apte à corriger dynamiquement des paramètres du modèle en cas de décalage avec le comportement dynamique réel du véhicule, en fonction d'une comparaison entre la valeur estimée et une valeur mesurée de la vitesse angulaire de lacet.

10. 发明申请

WO2021047890A8 PROCÉDÉ DE DÉMARRAGE DE CONDUITE AUTONOME D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE 审中-公开
公开(公告)号：WO2021047890A8
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：PCT/EP2020/073484
申请日：2020-08-21
申请人： RENAULT S.A.S
发明人： GONZALEZ BAUTISTA, David , MAHTOUT, Imane , MILANES, Vicente , NAVAS MATOS, Francisco Martin
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/12 , G05D1/02 , B60W10/06 , B60W60/00 , B60W10/20 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2540/18 , B60W2552/10 , B60W2554/00 , B60W2554/801 , B60W2554/806 , B60W2556/50 , B60W2710/207 , B60W30/0953 , B60W60/00186
摘要： L'invention porte sur un procédé de conduite autonome de manœuvre à vitesse basse ou nulle d'un véhicule automobile comprenant une étape de modification de l'orientation des roues directrices du véhicule alors que la vitesse du véhicule est nulle ou sensiblement nulle ou inférieure ou égale à un seuil, notamment un seuil égal à 1 km/h.

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