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1. 发明申请

WO2019207238A1 DISPOSITIF DE LOCALISATION 审中-公开
公开(公告)号：WO2019207238A1
公开(公告)日：2019-10-31
申请号：PCT/FR2019/050930
申请日：2019-04-18
申请人： INRIA INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE
发明人： DAGHER, Roudy , ZHENG, Gang , QUADRAT, Alban
IPC分类号： G01S5/02 , G05D1/02 , G06F17/16
摘要： Un dispositif de localisation comprend une mémoire (10) agencée pour recevoir des données de distance entre une pluralité d'ancres et une ou plusieurs sources mobiles en une pluralité d'emplacements distincts entre eux. Le nombre d'ancres et le nombre d'emplacements est tel que l'un doit être supérieur à quatre et est désigné en tant que nombre primaire et l'autre supérieur à dix et est désigné en tant que nombre secondaire. Le dispositif comprend en outre un décomposeur (4) agencé pour calculer une décomposition en valeurs singulières d'une matrice formée par le produit de la matrice des distances euclidiennes tirée des données de distance par deux matrices carrées dont l'une a une dimension égale au nombre primaire au carré et l'autre est la transposée d'une matrice de dimension égale au nombre secondaire au carré.Le dispositif comprend encore un réducteur (6) agencé pour calculer un vecteur de résolution minimisant selon les moindres carrés la différence entre le produit d'une matrice de simplification par le vecteur de résolution et d'une matrice formée par le produit de la matrice des distances euclidiennes tirée des données de distance d'une part par un vecteur dont tous les éléments valent un à l'exception du premier élément qui est nul, et d'autre part par un vecteur dont tous les éléments sont nuls à l'exception du premier qui vaut un,et un solveur (8) agencé pour tirer un vecteur d'inversion à partir des trois derniers éléments du vecteur de résolution et une matrice d'inversion formée à partir des autres éléments, pour déterminer une matrice de transformation telle que la matrice d'inversion est égale au produit de la matrice de transformation par sa transposée, et pour retourner d'une part une matrice de coordonnées des ancres et d'autre part une matrice de coordonnées des emplacements à partir de la matrice de transformation, du vecteur d'inversion, de la première matrice de la décomposition en valeurs singulières et du produit de la deuxième matrice et de la troisième matrice de la décomposition en valeurs singulières.

2. 发明申请

WO2021229186A1 UTILISATION DE L'HOMOGENEITE GENERALISEE POUR AMELIORER UNE COMMANDE PID 审中-公开
公开(公告)号：WO2021229186A1
公开(公告)日：2021-11-18
申请号：PCT/FR2021/050828
申请日：2021-05-11
申请人： INRIA INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE
发明人： WANG, Siyuan , POLYAKOV, Andrey , ZHENG, Gang
IPC分类号： G05B11/42 , G05B11/36
摘要： Utilisation de l'homogénéité généralisée pour améliorer une commande PID Un dispositif de commande numérique pour l'asservissement d'un système à commander numériquement, opérant par pas de temps discret, à partir d'un vecteur d'erreur reçu en entrée à chaque pas de temps, comprend : - une mémoire agencée pour recevoir des données de paramètres de commande comprenant un facteur d'homogénéité choisi dans la plage [-1; 0], une matrice de gain de rétroaction liée au système à commander, une matrice de générateur de dilatation, une matrice de Lyapunov définissant une norme canonique homogène, une borne inférieure, une borne supérieure, et un coefficient proportionnel, un coefficient dérivatif et un coefficient intégral caractéristiques du système à commander, - un estimateur agencé pour déterminer une plage de valeur de norme canonique homogène pour un pas de temps courant à partir des plages d'estimation des pas de temps précédents, du vecteur d'erreur du pas de temps courant, de la matrice de générateur de dilatation, de la matrice de Lyapunov, de la borne inférieure et de la borne supérieure, lesquelles définissent la plage d'estimation pour le premier pas de temps, - un calculateur agencé pour retourner une commande du système à commander pour le pas de temps courant à partir de la somme entre le vecteur d'erreur du pas de temps courant multiplié par un facteur calculé à partir de la matrice de gain de rétroaction, de la plage de valeur de norme canonique homogène pour un pas de temps courant, du coefficient proportionnel, du coefficient dérivatif et de la matrice de générateur de dilatation, et une valeur représentant l'intégrale entre le premier pas de temps et le pas de temps courant d'un produit associant le coefficient intégral, la matrice de générateur de dilatation, la plage de valeur de norme canonique homogène pour tous les pas de temps et le vecteur d'erreur.

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