专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明申请

WO2006079617A1 DEVICE AND METHOD FOR CALIBRATING THE CENTER POINT OF A TOOL MOUNTED ON A ROBOT BY MEANS OF A CAMERA 审中-公开
标题翻译：通过摄像机校准机器人安装的工具的中心点的装置和方法
公开(公告)号：WO2006079617A1
公开(公告)日：2006-08-03
申请号：PCT/EP2006/050381
申请日：2006-01-24
申请人： ABB AB , LUNDBERG, Ivan , DURINDER, Niklas , BROGÅRDH, Torgny
发明人： LUNDBERG, Ivan , DURINDER, Niklas , BROGÅRDH, Torgny
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , G05B2219/40611
摘要： The invention relates to a device and a method for tool centre point calibration of an industrial robot (1). The device is intended to calibrate an industrial robot (1) with respect to a tool (3) mounted on the robot. The device comprises a camera (4) designed to take a plurality of images of at least part of the robot tool (3) for a plurality of different tool orientations, an image-processing unit (6) designed to determine the positions of the robot tool (3) in said orientations based on said images, a calculation module (7) adapted to calculate the position of the centre point of the robot tool (3), based on said determined positions, and a control module adapted to calculate the corrective movements of the robot.
摘要翻译：本发明涉及工业机器人（1）的工具中心点校准的装置和方法。该装置旨在相对于安装在机器人上的工具（3）来校准工业机器人（1）。该设备包括被设计成拍摄多个不同的刀具取向的机器人工具（3）的至少一部分的多个图像的照相机（4），设计成确定机器人的位置的图像处理单元基于所述图像在所述方向上的工具（3），适于基于所述确定的位置计算所述机器人工具（3）的中心点的位置的计算模块（7），以及适于计算校正的控制模块机器人的运动。

2. 发明申请

WO2006052181A1 A CALIBRATION METHOD 审中-公开
标题翻译：校准方法
公开(公告)号：WO2006052181A1
公开(公告)日：2006-05-18
申请号：PCT/SE2005/001578
申请日：2005-10-21
申请人： ABB RESEARCH LTD. , BROGÅRDH, Torgny , FIXELL, Peter , DURINDER, Niklas
发明人： BROGÅRDH, Torgny , FIXELL, Peter , DURINDER, Niklas
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/401
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39007
摘要： A method for calibration of an industrial robot having a plurality of sections movably connected to each other for rotation about a plurality of movement axes, wherein an angle measuring member (7) is mounted on the robot so that it measures angular changes of the axis or axes to be calibrated, relative to a vertical line. The method comprises measuring a reference direction, selecting at least one of said axes as a calibration axis (10) and another of said axes as a measuring axis (14), moving the robot between at least two calibration positions, wherein the moving includes rotating the robot about the measuring axis, and the calibration positions are selected such that the direction of the calibration axis differs from the vertical line, reading angular values from the angle measuring member in said calibration positions, and calibrating the calibration axis based on said angular values and the measured reference direction.
摘要翻译：一种用于校准具有多个部分的工业机器人的方法，所述多个部分彼此可移动地连接以围绕多个运动轴线旋转，其中角度测量部件（7）安装在机器人上，使得其测量轴的角度变化或要校准的轴相对于垂直线。该方法包括测量参考方向，选择所述轴中的至少一个作为校准轴（10），将另一个所述轴作为测量轴（14），在至少两个校准位置之间移动机器人，其中移动包括旋转选择关于测量轴的机器人和校准位置，使得校准轴的方向与垂直线不同，在所述校准位置读取角度测量构件的角度值，并且基于所述角度值校准校准轴和测量的参考方向。

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式