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1. 发明申请

WO2009113359A1 作業システムおよび作業自動化方法审中-公开
标题翻译：工作系统和工作自动化方法
公开(公告)号：WO2009113359A1
公开(公告)日：2009-09-17
申请号：PCT/JP2009/052516
申请日：2009-02-16
申请人：本田技研工業株式会社 , 長田篤 , 丸尾勝 , 堤田勝由 , ▲高▲橋貢 , 柴山孝男
发明人：長田篤 , 丸尾勝 , 堤田勝由 , ▲高▲橋貢 , 柴山孝男
IPC分类号： B23P21/00 , B62D65/14
CPC分类号： B23P21/004 , B23P2700/50 , G06Q10/06
摘要：ワーク組立てシステム（１）は、ボディ（１０）を連続送りとする人手作業エリア（３０Ａ）と、人手作業エリア（３０Ａ）の下流側に設けられた、ボディ（１０）をタクト送りとするロボット作業エリア（４０）と、人手作業エリア（３０Ａ）とロボット作業エリア（４０）との境界部分に設けられた第１緩衝スペース（５０Ａ）と、を備える。
摘要翻译：本发明提供一种工件组装系统（1），其包括用于连续地传送主体（10）的人力工作区域（30A），设置在人力工作区域（30A）下游的机器人工作区域（40），用于将身体（10）和设置在人力工作区域（30A）和机器人工作区域（40）之间的边界部分处的第一缓冲空间（50A）。

2. 发明申请

WO2005077591A1 部品位置決め方法及びその装置审中-公开
标题翻译：部件定位方法及其方法
公开(公告)号：WO2005077591A1
公开(公告)日：2005-08-25
申请号：PCT/JP2005/000114
申请日：2005-01-07
申请人：本田技研工業株式会社 , 丸尾勝 , 柴山孝男
发明人：丸尾勝 , 柴山孝男
IPC分类号： B23P19/00
CPC分类号： B62D65/02
摘要： A part positioning device, comprising a sensed member (2) formed by storing a wire (2b) having a target marker (2a) to be set on a car body (W) fitted to the tip thereof so as to be extracted and wound up, first sensors (3) detecting the extracted length of the wire (2b) when the target marker (2a) is set on the car body (W), second sensors (4) detecting the present position of the wire (2b) when the target marker (2a) is set on the car body (W), and a control means (5) controlling the movement amount of a self-traveling machine (1) so that the values detected by the first sensors (3) and the second sensors (4) are constant.
摘要翻译：一种部件定位装置，包括通过将具有目标标记（2a）的导线（2b）存放在被安装在其前端的车身（W）上以便被抽出和卷绕而形成的感测部件（2）当将目标标记（2a）设置在车体（W）上时，第一传感器（3）检测线（2b）的提取长度，第二传感器（4）检测线（2b）的当前位置目标标记（2a）被设置在车体（W）上，控制装置（5）控制自行车机（1）的移动量，使得由第一传感器（3）和第二传感器传感器（4）是恒定的。

3. 发明申请

WO2009119510A1 ワーク測定方法、サスペンションアッセンブリ取り付け方法、およびサスペンションアッセンブリ取り付け装置审中-公开
标题翻译：工作测量方法，连接悬挂组件的方法和连接悬架总成的装置
公开(公告)号：WO2009119510A1
公开(公告)日：2009-10-01
申请号：PCT/JP2009/055673
申请日：2009-03-23
申请人：本田技研工業株式会社 , ▲高▼橋貢 , 村越貴文 , 丸尾勝 , 長田篤 , ▲高▼橋秀俊 , 柴山孝男
发明人： ▲高▼橋貢 , 村越貴文 , 丸尾勝 , 長田篤 , ▲高▼橋秀俊 , 柴山孝男
IPC分类号： G01B11/00 , B62D65/12 , B60G7/00
CPC分类号： B62D65/12 , B60G15/068 , B60G2204/128 , B60G2206/8207 , B60G2206/91 , B60G2206/931 , B60G2401/14 , B60G2401/21 , G01B11/002
摘要：　ワークの測定点の基準位置からのずれ量を短時間で測定できるワーク測定方法を提供することを目的とする。測定点が基準位置に位置した場合のワーク表面を基準点とし、撮影装置から基準面までの距離を基準距離とし、撮影装置により、測定点の基準面での撮影方向に交差する方向のずれ量を測定するとともに、レーザ距離センサにより、測定点の撮影方向のずれ量を測定し、撮影装置で測定したずれ量、レーザ距離センサで測定したずれ量、および基準距離に基づいて、測定点の撮影方向に交差する方向のずれ量を算出する。
摘要翻译：提供了一种工件测量方法，通过该方法可以在短时间内测量工件测量点与参考位置的偏差量。当测量点位于参考位置时，工作表面被设置为参考点，并且将从拍摄装置到参考表面的距离设置为参考距离。通过拍摄装置测量与基准面上的拍摄方向相交的方向上的测量点的偏离量，并且通过激光距离传感器来测量拍摄方向上的测量点的偏离量。然后，根据由拍摄装置测得的偏差量，由激光距离传感器测得的偏差量和基准距离，计算与拍摄方向相交的方向上的测量点的偏差量。

4. 发明申请

WO2007029306A1 搬送・組付けシステム审中-公开
标题翻译：携带/组装系统
公开(公告)号：WO2007029306A1
公开(公告)日：2007-03-15
申请号：PCT/JP2005/016274
申请日：2005-09-05
申请人：本田技研工業株式会社 , 柴山孝男 , 丸尾勝 , 大竹義人 , 小澤哲也
发明人：柴山孝男 , 丸尾勝 , 大竹義人 , 小澤哲也
IPC分类号： B23P19/00
CPC分类号： B23P21/00 , B23P2700/50 , B25J9/1674 , G05B19/41865 , G05B2219/32009 , G05B2219/33006 , G05B2219/40202 , Y02P90/04 , Y02P90/08 , Y02P90/20 , Y10T29/53978
摘要：【課題】　人共存型組付装置と作業者が共存する作業エリアを効率よく分配した搬送・組付けシステムを提供する。【解決手段】　作業エリアには、人共存型組付装置Ｒと作業者ＳＳとが協働して作業を行なうエリアＡ１と、人共存型組付装置が単独で移動するエリアＡ２と、人共存型組付装置Ｒが単独で移動している間に作業者が単独で作業するエリアＡ３及びＡ４の領域が存在する。またこの作業エリアには、車体Ｗが吊り下げられた状態で矢印方向（左方向）へ移動するメインラインＭＬ、人共存型組付装置Ｒが走行するサブラインＳＬ、タンク載置台ＴＢ、タンク収納棚ＴＴ及び部品載置台ＢＢが設けられ、前記メインラインＭＬはエリアＡ１と一部重複し、前記サブラインＳＬはメインラインＭＬに直交するとともに一部がメインラインＭＬと平行に設けられ、人共存型組付装置が単独で移動するエリアＡ２と重複している。
摘要翻译： [问题]提供一种携带/组装系统，其中人们共存型组装设备和工人共存的工作区域被有效地分配。 [解决问题的手段]人共同型组装设备（R）和工人（SS）合作的区域（A1），人共同组装设备独立移动的区域（A2）和区域（A3）和（ A4）当工作区域内独立存在共同运行的组装设备（R）移动时，工人独立工作。此外，底盘（W）在悬挂状态下沿箭头方向（左）移动的主线（ML），人共同组装装置（R）沿其移动的副线（SL），油箱安装基座 TB），在该工作区域中设置有容纳货架（TT）和部件安装基座（BB）的部件。主线（ML）部分地与区域（A1）重叠，并且副线（SL）垂直地与主线（ML）相交，其一部分与主线（ML）平行布置，并与区域（A2 ）人员共存型组装设备独立移动。

5. 发明申请

WO2009113360A1 ドア取り外しシステムおよびドア取り外し方法审中-公开
标题翻译：门去除系统和门去除方法
公开(公告)号：WO2009113360A1
公开(公告)日：2009-09-17
申请号：PCT/JP2009/052530
申请日：2009-02-16
申请人：本田技研工業株式会社 , 三廻部敦 , 柴山孝男 , 浅水健一 , 石田健人 , 石川佳男 , 前田美津雄
发明人：三廻部敦 , 柴山孝男 , 浅水健一 , 石田健人 , 石川佳男 , 前田美津雄
IPC分类号： B62D65/00 , B23P19/04 , B23P19/06 , B23P21/00 , B25J9/06
CPC分类号： B62D65/06 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39156
摘要：　占有スペースを削減でき、かつ、コストを低減して、サイクルタイムを短縮できるドア取り外しシステムを提供すること。ドア取り外しシステム（１）は、自動車のボディ（１０）にボルト（１２）で固定されたドア（１１）を、このボディ（１０）から取り外す。このドア取り外しシステム（１）は、ドア（１１）を上下から挟持する双腕ロボット（２０）と、ボルト（１２）を取り外す単腕ロボット（３０）と、これらを制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボット（２０）の一対のマニピュレータ（２２Ａ）、（２２Ｂ）でドア（１１）を上下から挟持し、この状態で、単腕ロボット（３０）でボルト（１２）を取り外し、その後、双腕ロボット（２０）でドア（１１）を搬送する。
摘要翻译：占用较少空间的门去除系统，降低成本，缩短循环时间。门去除系统（1）通过螺栓（12）从车体（10）移除固定到本体（10）上的门（11）。门去除系统（1）设有用于沿垂直方向保持门（11）的双臂机器人（20），用于移除螺栓（12）的单臂机器人（30）和控制装置用于控制机器人。控制装置通过双臂机器人（20）的一对操纵器（22A，22B）在垂直方向上保持门（11），通过单臂机器人（30）将螺栓（12）门（11），然后通过双臂机器人（20）传送门（11）。

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