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1. 发明申请

WO2022117488A1 KOPPLUNGSVORRICHTUNG, SYSTEM MIT EINEM AUTONOMEN FAHRZEUG UND EINER PATIENTENTRANSPORTVORRICHTUNG, SOWIE VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES SOLCHEN SYSTEMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022117488A1
公开(公告)日：2022-06-09
申请号：PCT/EP2021/083312
申请日：2021-11-29
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： ZUMPE, Veronika
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J19/00 , A61G5/04 , A61G7/08
摘要： Die Erfindung betrifft eine Kopplungsvorrichtung (1) zum An-koppeln eines autonomen Fahrzeugs (2) an eine Patiententransportvorrichtung (3), aufweisend ein Anschlussglied (4), das ausgebildet ist zur Befestigung der Kopplungsvorrichtung (1) an einem autonomen Fahrzeug (2), einen ersten Lenker (5) mit einem proximalen Endabschnitt (5.1) und einem gegenüberliegenden distalen Endabschnitt (5.2), wobei der proximale Endabschnitt (5.1) des Lenkers (5) mittels eines Drehgelenks (D) der Kopplungsvorrichtung (1) an dem Anschlussglied (4) drehbar gelagert ist, und eine abgewinkelte Kopplungsstange (6) mit einem proximalen Schenkel (6.1) und einem gegenüber der Längserstreckung des proximalen Schenkels (6.1) abgewinkelt angeordneten distalen Schenkel (6.2), wobei der proximale Schenkel (6.1) der Kopplungsstange (6) mittels eines Schwenkgelenks (S) der Kopplungsvorrichtung (1) an dem distalen Endabschnitt (5.2) des Lenkers (5) schwenkbar gelagert ist und der distale Schenkel (6.2) der Kopplungsstange (6) einen Anschlussabschnitt (7) bildet, zum Ankoppeln der Kopplungsvorrichtung (1) an eine Patiententransportvorrichtung (3). Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges System und ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Systems.

2. 发明申请

WO2022101030A1 ROBOTERAM UND VERFAHREN ZUM MONTIEREN EINES ROBOTERARMS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022101030A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/EP2021/080125
申请日：2021-10-29
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： RIEDEL, Martin
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J19/00
摘要： Die Erfindung betrifft einen Roboterarm (1), aufweisend mehrere Glieder (2) und diese Glieder (2) gegeneinander verstellbar verbindende mehrere Gelenke (3), wobei wenigstens ein erstes Glied (2.1) dieser Glieder (2) einen ersten Lagerzapfen (4.1) und einen dem ersten Lagerzapfen (4.1) gegenüberliegenden zweiten Lagerzapfen (4.2) aufweist, und ein mit dem ersten Glied (2.1) mittels eines der Gelenke (3) gelenkig verbundenes zweites Glied (2.2) einen ersten Lagerflansch (5.1) aufweist, an dem der erste Lagerzapfen (4.1) des ersten Gliedes (2.1) drehbar gelagert ist und einen zweiten Lagerflansch (5.2) aufweist, an dem der zweite Lagerzapfen (4.2) des ersten Gliedes (2.1) drehbar gelagert ist, wobei der erste Lagerflansch (5.1) des zweiten Gliedes (2.2) eine umfangsseitig geschlossene Aussparung (6a) aufweist, in welcher der erste Lagerzapfen (4.1) des ersten Gliedes (2.1) aufgenommen ist, und der zweite Lagerflansch (5.2) des zweiten Gliedes (2.2) eine umfangsseitig offene Aussparung (6b) aufweist, in welcher der zweite Lagerzapfen (4.2) des ersten Gliedes (2.1) aufgenommen ist, wobei eine Öffnung (7) der umfangsseitig offenen Aussparung (6b) eine Öffnungsweite (W) aufweist, die größer ist, als die Breite des zweiten Lagerzapfens (4.2) des ersten Gliedes (2.1), und der zweite Lagerflansch (5.2) ein Sicherungsmittel (8) aufweist, mit dem der zweite Lagerzapfen (4.2) des ersten Gliedes (2.1) an der umfangsseitig offenen Aussparung (6b) des zweiten Lagerflansches (5.2) gesichert ist. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Montieren eines solchen Roboterarms (1).

3. 发明申请

WO2022017969A1 DRAHTFÖRDERVORRICHTUNG UND VERFAHREN 审中-公开
公开(公告)号：WO2022017969A1
公开(公告)日：2022-01-27
申请号：PCT/EP2021/069924
申请日：2021-07-16
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： SCHNEIDER, Werner , TENGLER, Guenter
IPC分类号： B23K9/133 , B65H51/00 , B65H57/00 , B65H51/20
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum fördern eines Drahts und eine Drahtfördereinrichtung mit einem steuerbaren Drahtantrieb (7), der auf einen Draht (2) bevorzugt schlupffrei einwirkt. Die Drahtfördereinrichtung (1) weist einen beweglichen und von einem Spannmittel (15,16) in seiner Bewegungsrichtung beaufschlagten Träger (11) sowie einen die Trägerbewegungen aufnehmenden Sensor (17) auf. Auf dem Träger (11) ist eine Halterung (21,22) für eine den Draht (2) streckenweise umgebende Drahthülle (3,4) angeordnet.

4. 发明申请

WO2021204544A1 ROBOTERPROZESS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021204544A1
公开(公告)日：2021-10-14
申请号：PCT/EP2021/057572
申请日：2021-03-24
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： KASPAR, Manuel , SCHWINN, Jonas
IPC分类号： G05B13/02 , G06N3/00 , G06J1/00 , B25J9/16 , G06N20/00
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Durchführung eines Prozesses, insbesondere mithilfe wenigstens eines Roboters (10), weist die Schritte auf: Durchführen (S10) eines Durchlaufs des Prozesses mit einer Prozesssteuerung, insbesondere des Roboters; Erfassen (S10) eines Wertes einer ersten Prozessgröße (x) für dieses Durchführen; und Erfassen (S10) einer Bewertung (E) dieses durchgeführten Prozessdurchlaufs; die mehrfach wiederholten Bewertungs-Lernschritte: Variieren (S20) der Prozesssteuerung, insbesondere wenigstens eines Parameters der Prozesssteuerung, insbesondere eines Reglers (31), durch einen Optimierer (4) zu einer variierten Prozesssteuerung auf Basis von Werten eines Gütekriteriums für durchgeführte Prozessdurchläufe; Durchführen (S20) eines Durchlaufs des Prozesses mit der variierten Prozesssteuerung; Erfassen (S20) eines Wertes der ersten Prozessgröße für dieses Durchführen; und Erfassen einer Bewertung (E) dieses durchgeführten Prozessdurchlaufs; wobei ein erstes Gütefaktormodell (51) des Prozesses, welches auf Basis der ersten Prozessgröße (x) einen Gütefaktor (E') des Prozesses ermittelt, auf Basis dieser erfassten Bewertungen und Werte der ersten Prozessgröße maschinell gelernt wird; und die mehrfach wiederholten Prozesssteuerungs-Optimierungsschritte: Variieren (S40) der Prozesssteuerung durch den Optimierer zu einer veränderten Prozesssteuerung auf Basis von Werten des Gütekriteriums für durchgeführte Prozessdurchläufe; Durchführen (S40) eines Durchlaufs des Prozesses mit der veränderten Prozesssteuerung; und Erfassen (S40) eines Wertes der ersten Prozessgröße für dieses Durchführen; wobei der Wert des Gütekriteriums für wenigstens einen der mit einer der veränderten Prozesssteuerungen durchgeführten Prozessdurchläufe auf Basis eines durch das maschinell gelernte erste Gütefaktormodell auf Basis des für diesen Prozessdurchlauf erfassten Wertes der ersten Prozessgröße ermittelten Gütefaktors (E') ermittelt wird.

5. 发明申请

WO2021069292A1 VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS, AUTONOMES FAHRZEUG UND COMPUTERPROGRAMMPRODUKT 审中-公开
公开(公告)号：WO2021069292A1
公开(公告)日：2021-04-15
申请号：PCT/EP2020/077488
申请日：2020-10-01
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： SCHEURER, Christian , PRUMMER, Christoph , HOELZLE, Markus
IPC分类号： G05D1/02 , B62D1/00
摘要： Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs (1), das einen Fahrzeugkörper (2) aufweist, an dem mehrere Räder (4) drehbar gelagert sind, von denen wenigstens ein Rad (4) angetrieben ist, wobei die Räder (4) zum Fortbewegen des autonomen Fahrzeugs (1) auf einem Untergrund (5.1, 5.2, 5.3) ausgebildet sind, indem die Räder (4) mittels einer Steuervorrichtung (3) in ihren jeweiligen Drehrichtungen, Drehgeschwindigkeiten und/oder Lenkstellungen angesteuert sind. Die Anmeldung betrifft außerdem ein autonomes Fahrzeug (1), insbesondere ein autonomes Omnidirektionalräder-Fahrzeug und ein zugehöriges Computerprogramm produkt.

6. 发明申请

WO2021018873A1 STEUERN EINES ROBOTERS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021018873A1
公开(公告)日：2021-02-04
申请号：PCT/EP2020/071226
申请日：2020-07-28
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： ROLKE, Rajko , LANGGARTNER, Verena , HAGENAUER, Andreas , DICK, Alexander
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/06
摘要： Eine erfindungsgemäße Eingabevorrichtung zum Steuern eines Roboters (1) weist in einer Ausführung ein erstes Eingabemittel (10) zum Kommandieren einer Bewegung einer roboterfesten Referenz in einem vorgegebenen ersten Freiheitsgrad relativ zu einem, insbesondere umgebungsbezogenen, vorgegebenen ersten Bezugssystem (xb, zb) und ein zweites Eingabemittel (20) zum Kommandieren einer Bewegung der roboterfesten Referenz in einem vorgegebenen zweiten Freiheitsgrad relativ zu einem, insbesondere roboterbezogenen, vorgegebenen zweiten Bezugssystem (xt, yt), wobei das erste und zweite Eingabemittel ohne Umschalten zwischen den beiden Bezugssystemen betätigbar sind, und/oder ein erstes weiteres Eingabemittel (30) zum Kommandieren einer Bewegung der roboterfesten Referenz in einem vorgegebenen ersten weiteren Freiheitsgrad relativ zu dem ersten Bezugssystem, wobei der erste Freiheitsgrade eine Rotation der roboterfesten Referenz, insbesondere einer, insbesondere der, vorgegebenen roboterfesten Referenzachse, insbesondere Stoßrichtung eines robotergeführten Werkzeugs oder Werkstücks, um eine zu der Referenzachse und einer Normale einer vorgegebenen Bezugsebene des Bezugssystems senkrechte Achse und um einen Drehpunkt ist und der erste weitere Freiheitsgrad eine Rotation der roboterfesten Referenz, insbesondere Referenzachse, um die Normale und um einen, insbesondere den, Drehpunkt ist, auf.

7. 发明申请

WO2021004774A1 ROBOTERGELENK MIT SCHMIERMITTELRESERVOIR 审中-公开
公开(公告)号：WO2021004774A1
公开(公告)日：2021-01-14
申请号：PCT/EP2020/067439
申请日：2020-06-23
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： EISENWINTER, Leander , KUHL, Benjamin , ANTONOVSKY, Valentina , KRUMBACHER, Rainer
IPC分类号： B25J17/00 , B25J19/00 , F16H57/04
摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboterarm mit einem ersten Strukturbauteil, insbesondere einem Grundgestell (100) zur Befestigung des Roboterarms in seiner Umgebung, einem zweiten Strukturbauteil, insbesondere einem Karussell (200), das um eine Drehachse (A) drehbar an dem ersten Strukturbauteil (100) gelagert ist, und einem Getriebe (10-12) zum Verdrehen des zweiten Strukturbauteils (200) relativ zu dem ersten Strukturbauteil (100), das ein Getriebegehäuse (10) aufweist, wobei ein Gehäuse (110) des ersten Strukturbauteils (100) wenigstens einen integrierten Hohlraum (120) zur Aufnahme von Schmiermittel für das Getriebe aufweist, der durch wenigstens einen Verbindungskanal (123) im Gehäuse (110) des ersten Strukturbauteils (100) mit dem Getriebegehäuse (10) strömungstechnisch verbunden ist.

8. 发明申请

WO2021004732A1 ELEKTRISCHES AUFLADEN EINES FAHRZEUGENERGIESPEICHERS MIT HILFE EINES MEHRACHSIGEN ROBOTERS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021004732A1
公开(公告)日：2021-01-14
申请号：PCT/EP2020/066588
申请日：2020-06-16
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： HOENE, Albrecht , SETTELE, Norbert , HÜBNER, Jens
IPC分类号： B25J9/16 , B60L53/35 , B60L53/66
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum elektrischen Aufladen eines Energiespeichers (11) eines Fahrzeugs (10) mithilfe eines automatisierten Ladeassistenten (20) mit wenigstens einem mehrachsigen Roboter (21), umfasst die Schritte: - Empfangen einer von dem Fahrzeug übermittelten Ladewunschinformation (11) durch den Ladeassistenten; - Anfahren einer Ladeschnittstelle (12) des Fahrzeugs mit einer durch den Roboter geführten Gegenschnittstelle (22) auf Basis der empfangenen Ladewunschinformation mittels motorischer Bewegung von Achsen des Roboters durch den Ladeassistenten; - Verbinden der Lade- und Gegenschnittstelle; - elektrisches Aufladen des Energiespeichers über die verbundene Lade- und Gegenschnittstelle durch den Ladeassistenten; - Empfangen einer, insbesondere von dem Fahrzeug (10) oder einer Person (30), übermittelten, Abbruchinformation (I5; 15.1) durch den Ladeassistenten; - Beenden des Aufladens auf Basis der empfangenen Abbruchinformation durch den Ladeassistenten; - Lösen der Lade- und Gegenschnittstelle; und - Entfernen der robotergeführten Gegenschnittstelle von der Ladeschnittstelle mittels motorischer Bewegung von Achsen des Roboters durch den Ladeassistenten.

9. 发明申请

WO2020177965A1 ROBOTERARM MIT EINER LEITUNGSFÜHRUNGSVORRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2020177965A1
公开(公告)日：2020-09-10
申请号：PCT/EP2020/052837
申请日：2020-02-05
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： HANDFEST, Alexander
IPC分类号： B25J19/00 , H02G11/02
摘要： Die Erfindung betrifft einen Roboterarm (3), aufweisend einen Energieleitungsstrang (17), der einen Zwischenstrangabschnitt (17.3) aufweist, der in einer Leitungsführungsvorrichtung (20) geführt ist, die eine Kabeltrommel (21) umfasst, wobei die Kabeltrommel (21) eine sich zumindest über ihren Teilumfang erstreckende Führungsnut (22) aufweist, in welcher ein erster Strangabschnitt (17.1) des Energieleitungsstrangs (17) zum zumindest teilweisen Aufwickeln und Abwickeln bei einer Drehung der Kabeltrommel (21) geführt ist und die Kabeltrommel (21) eine zentrale Austrittsöffnung (23) aufweist, aus welcher ein zweiter Strangabschnitt (17.2) des Energieleitungsstrangs (17) axial herausgeführt ist, wobei die Kabeltrommel (21) an einem zweiten Strukturteil befestigt ist und der Zwischenstrangabschnitt (17.3) in wenigstens einem die Führungsnut (22) mit der Austrittsöffnung (23) verbindenden Verbindungskanal (24) der Kabeltrommel (21) geführt ist.

10. 发明申请

WO2020174052A1 ABFAHREN EINES PFADES MIT EINEM MOBILEN ROBOTER 审中-公开
公开(公告)号：WO2020174052A1
公开(公告)日：2020-09-03
申请号：PCT/EP2020/055157
申请日：2020-02-27
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： BALDINI, Marco , JOHO, Dominik , SORAGNA, Alberto
IPC分类号： G05D1/02 , G01C21/00
摘要： Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Abfahren eines Pfades mit einem mobilen Roboter (1) wird ein vorgegebener Ausgangspfad (10) auf Basis einer Gütefunktion zu einem Soll-Pfad (20; 20'; 20") angepasst, die sowohl von einem Freiraum des Roboters auf dem Soll-Pfad als auch von einer Differenz zwischen dem Ausgangspfad und Soll-Pfad abhängt.

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