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61. 发明申请

WO2015010285A1 中型电动车辆的可拆卸高压隔离结构审中-公开
公开(公告)号：WO2015010285A1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：PCT/CN2013/080031
申请日：2013-07-24
申请人：台湾立凯绿能移动股份有限公司
发明人：陈铮铮 , 杨安陶
IPC分类号： B60L11/18
CPC分类号： B60L3/0069 , B60H1/00392 , B60H1/00428 , B60H1/3222 , B60K1/04 , B60K2001/0438 , B60L1/003 , B60L11/18 , B60L15/007 , B60L2200/18 , B60L2220/42 , B60L2240/34 , B60L2270/147 , B60Y2200/14 , B60Y2200/91 , B62D5/064 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7005 , Y02T10/88
摘要：一种具有可拆卸高压隔离结构的中型电动车辆结构，包括底盘（101、201）和可拆卸高压隔离结构（106、206），可拆卸高压隔离结构（106、206）与底盘（101、201）相连，其中动力马达（301）、转向辅助马达（304）、空调马达（305）等装设于该可拆卸的隔离结构（106、206）中，轴组、转向辅助泵（313）、空调压缩机（115、215）及高压电池组（112、212）等装设于该底盘（101、201），用以解决中型电动车辆因高压组件所产生的维修安全问题，以便维修人员在安全的环境下维修中型电动车辆。

62. 发明申请

WO2014201095A1 AXLE TORQUE CONTROL CORRESPONDING TO WHEEL SIZES 审中-公开
标题翻译：车轮扭矩控制相当于车轮尺寸
公开(公告)号：WO2014201095A1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：PCT/US2014/041876
申请日：2014-06-11
申请人： ELECTRO-MOTIVE DIESEL, INC.
发明人： MADSEN, John E.N.
IPC分类号： B61K9/00 , B61C3/00 , B61C9/38 , B61C17/00
CPC分类号： B60L15/002 , B60L15/38 , B60L2200/26 , B60L2210/40 , B60L2220/12 , B60L2220/42 , B60L2220/46 , B60L2240/423 , B60L2240/465 , B60L2240/526 , B60L2240/527 , B60L2240/622 , B61C3/00 , B61C15/14 , Y02T10/646 , Y02T10/7241 , Y02T10/7291 , Y02T30/10 , Y02T90/16 , Y02T90/162
摘要： A system and method is disclosed for controlling at least one traction motor (122) driving an axle (30) on a vehicle (18). The vehicle (18) includes a plurality of axles (30) on which wheels (100) are mounted. The method may include determining whether at least one of the wheels (100) on at least one of the axles (30) differs in diameter from at least one other wheel (100) on a different one of the axles (32) by more than a threshold value. The method may also include increasing a torque provided by a traction motor (122) driving an axle (30) with at least one wheel (100) that has a larger diameter than at least one other wheel (100) on a different axle (32).
摘要翻译：公开了一种用于控制驱动车辆（18）上的轴（30）的至少一个牵引马达（122）的系统和方法。车辆（18）包括多个车轴（30），车轮（100）安装在车轮上。该方法可以包括确定至少一个轴（30）上的至少一个轮（100）的直径是否与不同轴（32）上的至少一个其它轮（100）不同阈值。该方法还可以包括增加由驱动轴（30）的牵引马达（122）提供的扭矩，其中至少一个轮（100）具有比不同轴（32）上的至少一个其它轮（100）更大的直径）。

63. 发明申请

WO2014188923A1 車両の挙動制御装置审中-公开
标题翻译：车辆行为控制装置
公开(公告)号：WO2014188923A1
公开(公告)日：2014-11-27
申请号：PCT/JP2014/062807
申请日：2014-05-14
申请人：日産自動車株式会社
发明人：大西　武司 , 田部　昌彦 , 中島　祐樹
IPC分类号： B60L15/20
CPC分类号： B60L15/2009 , B60L3/0076 , B60L3/0084 , B60L7/26 , B60L2220/42 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/22 , B60L2240/423 , B60L2250/26 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7275
摘要：　右後輪1RRの制御系が失陥したのを検知すると(t2)、ヨーレートφの現在から所定時間ΔTM前までの過去値のうち失陥発生直前(t1)のヨーレートφ1に基づき、φ＝φ1となるよう正常な左後輪1RLの制駆動力Tm_LをΔTm_Lだけ補正する。かくして失陥直前のヨーレートφ1への復帰を確実に果たし得るし、失陥発生から当該ヨーレート復帰までの間に不可避なヨーレートφの変動もハッチングを付して示す程度の僅かなものに抑制し得て、過渡的にも十分なフェールセーフ対策を実現することができる。
摘要翻译：当检测到右后轮（1RR）的控制系统的缺陷（t2）时，普通左后轮（1RL）的驱动/制动力（Tm_L）通过＆Dgr; Tm_L校正，使得ø=ø1，基于横摆率（ø1），该偏航率（ø1）是从当前横摆率的时间到过去的规定时间的时间段（＆Dgr; TM）中的偏航率（ø）的过去值，以及是紧接在缺陷发生之前的时间（t1）的偏航率。因此，可以可靠地实现在发生缺陷之前向偏航率（ø1）的恢复，并且在从缺陷的发生到恢复偏航的时段期间的横摆率（ø1）中的横摆率（ø1）的不可避免的偏差量速率可以抑制在图中的阴影所示的少量，从而能够实现短暂但足够的故障安全对策。

64. 发明申请

WO2014173517A2 METHOD FOR OPERATING A DRIVE DEVICE OF A MOTOR VEHICLE AND CORRESPONDING DRIVE DEVICE 审中-公开
标题翻译：一种用于操作机动车辆的驱动单元以及相关驱动装置
公开(公告)号：WO2014173517A2
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：PCT/EP2014001048
申请日：2014-04-17
申请人： AUDI AG
发明人： WEIN MICHAEL , MEITINGER KARL-HEINZ
CPC分类号： B60L15/32 , B60K1/02 , B60L11/18 , B60L11/1803 , B60L15/20 , B60L15/2036 , B60L15/2045 , B60L15/2054 , B60L2220/14 , B60L2220/42 , B60L2220/46 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/425 , B60L2240/486 , B60L2240/507 , B60L2240/662 , B60L2240/80 , B60L2260/167 , B60L2260/26 , B60L2270/145 , B60W10/08 , B60W30/18 , Y02T10/645 , Y02T10/648 , Y02T10/7005 , Y02T10/72 , Y02T10/7283 , Y02T10/7291 , Y02T90/16
摘要： The invention relates to a method for operating a drive device (1) of a motor vehicle, which drive device comprises an output shaft (6) operatively connected to at least one wheel of the motor vehicle, a first electric motor (3), a second electric motor (4), and a manual transmission device (5). In order to accelerate the motor vehicle, the first electric motor (3) is operated at a first maximum torque and the second electric motor (4) is operated at a second maximum torque. The manual transmission device (5) comprises an intermediate shaft (12), which is operatively connected to the output shaft (6), and a countershaft (11). The first electric motor (3) and the second electric motor (4) are operatively connected to the intermediate shaft (12) by means of the countershaft (11) in a first acceleration operating mode and the first electric motor (3) is operatively connected to the intermediate shaft (12) directly and the second electric motor (4) is operatively connected to the intermediate shaft by means of the countershaft (11) in a second acceleration operating mode, and the operative connection between the first electric motor (3) and the intermediate shaft (12) is disconnected for a certain switching time period in the event of a switch between the first acceleration operating mode and the second acceleration operating mode. The second electric motor (4) is operated at an overload torque, which is selected to be greater than the second maximum torque, during the switching time period in order to at least partially compensate the torque provided by the first electric motor (3). The invention further relates to a drive device (1) of a motor vehicle.
摘要翻译：本发明涉及一种用于操作的驱动装置（1），其具有可操作地连接到机动车辆的驱动轴的至少一个车轮的机动车辆（6），第一电动机（3）和第二电动机（4）和变速机构（5），被操作用于加速机动车辆，具有第一最大扭矩的第一电动机（3）和所述第二电动马达（4）与第二最大扭矩。提供的是，所述传动装置（5）具有一个在输出轴（6）可操作地连接到所述中间轴（12）和副轴（11），其中，在第一加速模式下，第一电动马达（3）和所述第二电动马达（4）通过中间轴（11）可操作地连接到所述中间轴（12）和在第二加速模式下，第一电动马达（3）直接与所述第二电动马达（4）经由副轴（11）与中间轴（12）可操作地连接，并与开关第一电动机（3）和用于特定Umschaltzeitraum中间轴（12）之间的可操作的连接在所述第一加速模式和第二加速度模式，之间中断，其中，所述第二电动马达（4）的Umschaltzeitraums为用于至少部分地补偿期间（第一电动机的 3）设置有我们操作的扭矩过载转矩这比第二最大扭矩选择d大。本发明还涉及一种机动车辆的驱动装置（1）。

65. 发明申请

WO2014136343A1 発電電動ユニット、動力出力機関、および車両审中-公开
标题翻译：发电机电机，动力输出发动机和车辆
公开(公告)号：WO2014136343A1
公开(公告)日：2014-09-12
申请号：PCT/JP2013/083079
申请日：2013-12-10
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：薗田　豊 , 塩澤　達矢 , 大内　勝博 , 柳沢　毅 , ▲高▼木　涼太 , 片山　淳 , 黒坂　斉
IPC分类号： H02K16/04 , B60K6/485 , B60L9/18 , B60L11/14 , B60W10/08 , B60W20/00 , B62K11/00 , F02D29/06 , H02K7/18
CPC分类号： B60L11/14 , B60K6/26 , B60K6/448 , B60K6/48 , B60K6/485 , B60K2006/264 , B60L7/006 , B60L7/14 , B60L11/08 , B60L11/1803 , B60L15/007 , B60L15/2009 , B60L15/2054 , B60L15/38 , B60L2200/12 , B60L2200/16 , B60L2210/42 , B60L2220/14 , B60L2220/42 , B60L2220/52 , B60L2220/54 , B60L2220/56 , B60L2220/58 , B60L2240/423 , B60L2260/26 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/10 , B60W2300/36 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2710/0677 , B60W2710/083 , B62M7/02 , F02B61/02 , F02N11/006 , F02N11/04 , F02N11/08 , F02N2011/0896 , H02K3/28 , H02K7/1815 , H02K11/048 , H02K16/04 , H02K19/103 , H02K21/16 , H02K21/22 , Y02T10/6221 , Y02T10/6226 , Y02T10/6286 , Y02T10/641 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/70 , Y02T10/7005 , Y02T10/7077 , Y02T10/72 , Y02T10/7241 , Y02T10/7275 , Y10S903/906 , Y10S903/93
摘要：　発電電動ユニットは、磁石と、壁面から突出する磁性体とを備える回転子と、前記磁石に磁束を作用させることにより前記回転子にトルクを発生させる第１の固定子と、前記磁性体に磁束を作用させることにより前記回転子にトルクを発生させる第２の固定子と、を備える発電電動機と、前記第１の固定子および前記第２の固定子のコイルへの通電を制御する制御部と、を備える。
摘要翻译：该发电电动机单元设置有：发电电动机，其具有设置有磁体的转子和从壁面突出的磁体;第一定子，其由于作用在磁体上的磁通而在转子中产生转矩;以及第二定子，由于作用在磁体上的磁通量而在转子中产生转矩; 以及控制单元，其控制所述第一定子和所述第二定子的线圈的通电。

66. 发明申请

WO2014128820A1 ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法审中-公开
标题翻译：制动控制装置和制动控制方法
公开(公告)号：WO2014128820A1
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：PCT/JP2013/053913
申请日：2013-02-19
申请人：三菱電機株式会社 , 小西和紀
发明人：小西　和紀
IPC分类号： B60T8/17 , B60L7/24 , B60L15/32 , B61H9/06
CPC分类号： B60T13/665 , B60L3/003 , B60L3/0061 , B60L7/26 , B60L15/2009 , B60L15/38 , B60L2200/26 , B60L2220/42 , B60L2240/12 , B60L2240/423 , B60L2240/429 , B60L2240/529 , B60T8/1705 , B60T8/1893 , B60T17/228 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要：　必要ブレーキ力算出部（４）は、応荷重検出器（３）が検出した車両または台車に対する荷重および指令取得部（２）が取得したブレーキ指令に基づき、車両または台車ごとに必要ブレーキ力を算出する。目標ブレーキ力算出部（５）は、必要ブレーキ力に基づき主電動機によって駆動される車両または台車、および主電動機によって駆動されない車両または台車のそれぞれに共通の目標ブレーキ力を算出する。制御パターン生成部（６）は、目標ブレーキ力と速度検出部（７）が検出した車両速度に基づき、電力変換器（８ａ）、（８ｂ）に共通の制御パターンを生成する。電気ブレーキ力算出部（１０）は、主電動機（２０ａ）、（２０ｂ）の動作により生じた電気ブレーキ力を算出する。補足部（１１）は、電気ブレーキ力および目標ブレーキ力に基づくブレーキ力指令値を機械ブレーキ（２１ａ）、（２１ｂ）に送る。
摘要翻译：所需的制动力计算单元（4）基于由可变负载检测器（3）检测到的车辆或滑架的负载和通过命令获取获取的制动命令来计算每个车辆或滑架的所需制动力单元2）。目标制动力计算单元（5）根据所需的制动力计算由主电动机驱动的车辆或滑架的共同目标制动力，以及不由主电动机驱动的车辆或滑架。控制模式生成部（6）基于目标制动力和由速度检测部（7）检测出的车速，生成电力转换器（8a），（8b）的公共控制模式。电动制动力计算单元（10）计算由主电动机（20a），（20b）的动作产生的电动制动力。辅助单元（11）将基于电制动力和目标制动力的制动力指令值发送到机械制动器（21a），（21b）。

67. 发明申请

WO2014053316A3 METHOD FOR OPERATING A DRIVE TRAIN, FOR MAINTAINING OPERATING PARAMETERS 审中-公开
标题翻译：一种用于操作传动系统运行参数均符合
公开(公告)号：WO2014053316A3
公开(公告)日：2014-07-03
申请号：PCT/EP2013069323
申请日：2013-09-18
申请人： AVL LIST GMBH
发明人： JONES STEPHEN
IPC分类号： B60L11/18 , B60L3/00
CPC分类号： B60L11/1872 , B60L3/0061 , B60L15/20 , B60L2220/42 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/425 , B60L2240/525 , B60L2240/62 , B60L2240/622 , B60L2240/642 , B60L2260/28 , B60L2260/44 , B60L2260/50 , B60L2260/52 , B60L2260/54 , Y02T10/645 , Y02T10/648 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T10/7291 , Y02T90/16 , Y02T90/162
摘要： The invention relates to a method for operating a drive train of a vehicle (50) that can be driven by means of two primary, preferably electric drive machines (EM1, EM2), in which method the prospective temperatures of electrical components (TBat, Trotor, Tstator, Telektronik) are predicted and the drive train is operated in accordance with the predicted temperatures. In order to reduce the amount of cooling equipment involved in a vehicle having multiple electric drive machines, according to the invention a driving route is selected, the prospective load and/or load duration of at least two electric drive machines (EM1, EM2) is predicted along said driving route and at least one operating mode for the electric drive machines (EM1, EM2) is selected in accordance with said prediction, and the drive machines are operated using an activation and deactivation strategy in such a way that an optimal operating temperature range and/or efficiency is maintained for the electric machines (EM1, EM2) during a selected driving route.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于经由至少两个伯，优选电，驱动机（EM1，EM2）可被驱动的车辆（50），其中电气元件（TBAT，Trotor，Tstator，Telektronik）的未来温度的预测创建操作的传动系和驱动系响应于所预测的温度下操作。为了减少在多个具有车辆用电动驱动机的冷却需求，它提供了一个路径被选择为使得在将来的负荷和/或负载持续时间的预测至少两个电驱动机器（EM1，EM2）沿着这条路线，并且在创建用于电驱动机器（EM1，EM2）的至少一个操作模式的预测的依赖被选择，它们被操作通过Aktivierungs¬的手段和去激活策略，使最佳的工作温度范围和/或效率的范围为所述电机（EM1，EM2）用于所选择的路线维持。

68. 发明申请

WO2014090556A2 ANTRIEBSEINRICHTUNG FÜR EIN FAHRZEUG 审中-公开
标题翻译：驱动装置用于车辆
公开(公告)号：WO2014090556A2
公开(公告)日：2014-06-19
申请号：PCT/EP2013/074571
申请日：2013-11-25
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： FETTER, Wolfgang
IPC分类号： B60L3/00
CPC分类号： H02P5/74 , B60L3/003 , B60L3/0092 , B60L3/04 , B60L9/22 , B60L15/32 , B60L2200/26 , B60L2210/30 , B60L2210/40 , B60L2220/14 , B60L2220/42 , Y02T10/646 , Y02T10/7241
摘要： Die Erfindung betrifft eine Antriebseinrichtung für ein Fahrzeug (10), insbesondere Schienenfahrzeug, mit einem Satz von Antriebseinheiten (20.a - 20.d), die jeweils zumindest einen elektrischen Fahrmotor (22) und eine Leistungserzeugungseinheit (24) aufweisen, die zur Erzeugung einer Leistung für den Fahrmotor (22) vorgesehen ist, und einem Satz von Motorschützeinheiten (30), die jeweils einem Fahrmotor (22) zugeordnet sind. Um eine gattungsgemäße Antriebseinrichtung bereitzustellen, mit welcher eine hohe Verfügbarkeit gegenüber einem Defekt bei niedrigem Konstruktions- und Kostenaufwand erreicht werden kann, wird vorgeschlagen, dass zumindest eine Motorschützeinheit (30) wenigstens ein Schaltmittel (34) aufweist, welches zwischen der Leistungserzeugungseinheit (24) für den zugeordneten Fahrmotor (22) und einer Einspeisung (26) geschaltet ist.
摘要翻译：本发明涉及的驱动装置的车辆（10），尤其是轨道车辆，具有一组的驱动单元（20.a - 20.d），用于产生每一个具有至少一个电力牵引马达（22）和发电单元（24）电源到驱动电机（22）被提供，和一组马达接触器单元（30），每一个驱动马达（22）相关联。为了提供一个通用的驱动装置，利用该相对于在低的构造和成本的缺陷的高可用性可以实现的，所以建议至少一个马达接触器单元（30）包括连接在所述发电单元（24），用于之间的至少一个开关装置（34）被连接到相关联的牵引电动机（22）和进给（26）。

69. 发明申请

WO2014082667A1 SELBSTFAHRENDE BODENREINIGUNGSMASCHINE UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER SELBSTFAHRENDEN BODENREINIGUNGSMASCHINE 审中-公开
标题翻译：自走式洗地机和一种用于操作自走式洗地机
公开(公告)号：WO2014082667A1
公开(公告)日：2014-06-05
申请号：PCT/EP2012/073868
申请日：2012-11-28
申请人： ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG
发明人： MERZ, Jürgen , NONNENMANN, Frank , ÖSTERLE, Michael , NOLLER, Bernd
IPC分类号： A47L11/30 , A47L11/40 , B60L15/20
CPC分类号： A47L11/28 , A47L11/305 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , B60L1/003 , B60L11/1803 , B60L15/2036 , B60L2200/40 , B60L2220/42 , B60L2220/44 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/24 , B60L2240/421 , B60L2240/461 , B60L2250/26 , B60L2260/28 , B62D9/00 , B62D11/10 , B62D61/08 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7005 , Y02T10/7275
摘要： Es wird eine selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine vorgeschlagen, welche eine Boden-Reinigungseinrichtung (72), ein lenkbares Vorderrad (14), eine Lenkeinrichtung (20), welche dem Vorderrad (14) zugeordnet ist, eine Hinterradeinrichtung (16) mit mindestens einem linken Hinterrad (50) und mindestens einem rechten Hinterrad (52), eine erste Antriebseinrichtung (40) zum Antrieb des Vorderrads (14), eine zweite Antriebseinrichtung (66) zum Antrieb der Hinterradeinrichtung (16), und eine Differentialeinrichtung (58) für die Hinterradeinrichtung (50), welche unterschiedliche Drehzahlen für das mindestens eine linke Hinterrad (50) und das mindestens eine rechte Hinterrad (52) ermöglicht, umfasst.
摘要翻译：它提出了一种自走式地板清洁机，其包括底部清洁装置（72），一个可转向前轮（14），转向装置具有至少一个左后轮，其与前轮（14），后轮（16）相关联（20）（50 ）和至少一个右车轮（52），第一驱动装置（40）用于驱动所述前轮（14），第二驱动装置（66），用于驱动后轮的装置（16），以及用于后轮差动装置（58）（50）这使得用于所述至少一个左车轮（50）和所述至少一个右车轮（52）包括不同的旋转速度。

70. 发明申请

WO2014054432A1 車両の運動制御装置审中-公开
标题翻译：车辆运动控制装置
公开(公告)号：WO2014054432A1
公开(公告)日：2014-04-10
申请号：PCT/JP2013/075402
申请日：2013-09-20
申请人：日立オートモティブシステムズ株式会社
发明人：山門　誠 , 佐々木　光秀 , 植山　幹夫 , 長塚　敬一郎
IPC分类号： B60W30/045 , B60L15/20 , B60T8/1755 , B60W10/08 , B60W10/184
CPC分类号： B60T8/1755 , B60L3/102 , B60L3/108 , B60L7/18 , B60L7/26 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L2220/42 , B60L2220/44 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/22 , B60L2240/423 , B60L2250/26 , B60L2260/28 , B60T8/17555 , B60T2230/04 , B60T2260/08 , B60T2270/303 , B60T2270/604 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W20/00 , B60W30/045 , B60W40/109 , B60W40/114 , B60W2510/18 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , B60W2520/30 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2540/18 , B60W2550/10 , B60W2550/30 , B60W2600/00 , B60W2710/083 , B60W2710/18 , B60W2720/106 , B60W2720/125 , B60W2720/14 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
摘要：　操縦性、安定性、さらには乗心地の向上が図れる車両の運動制御装置を提供するために、車両の各輪の駆動力を独立に制御する制御手段と、横加加速度に基づいて加減速指令値を算出する加減速指令演算手段と、横加加速度に基づいて第１の車両ヨーモーメント指令値を算出する第１のヨーモーメント指令演算手段と、横すべり情報に基づいて第２のヨーモーメント指令値を算出する第２のヨーモーメント指令演算手段と、を有し、加減速指令値に基づき４輪のうちの左右輪を略同一の駆動力を発生させて加減速を制御する第１のモードと、第１のヨーモーメント指令値に基づき４輪のうちの左右輪に異なる駆動力を発生させてヨーモーメントを制御する第２のモードと、第２のヨーモーメント指令値に基づき４輪のうちの左右輪に異なる駆動力を発生させてヨーモーメントを制御する第３のモードと、を有する車両の運動制御装置。
摘要翻译：提供了一种提高可操作性，稳定性和乘坐性的车辆运动控制装置。车辆运动控制装置包括：独立地控制车辆的每个车轮的驱动力的控制装置; 加速/减速命令计算装置，其基于横向加速度来计算加速/减速命令值; 第一横摆力矩指令计算装置，其基于所述横向加速度计算第一车辆横摆力矩指令值; 以及第二横摆力矩指令计算装置，其基于横向滑移信息计算第二横摆力矩指令值。车辆运动控制装置具有通过基于加速/减速命令值对四个车轮的左右轮产生大致相同的驱动力来控制加速/减速的第一模式，其中横摆力矩通过基于第一横摆力矩指令值对四个车轮的左右轮产生不同的驱动力来控制，并且通过产生用于左右轮的不同驱动力来控制横摆力矩的第三模式基于第二横摆力矩指令值的四个车轮。

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