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    • 53. 发明申请
    • VERFAHREN UND SYSTEM ZUM LOKALISIEREN EINER PERSON
    • 方法和系统定位个人
    • WO2012150329A1
    • 2012-11-08
    • PCT/EP2012/058222
    • 2012-05-04
    • DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.ANGERMANN, MichaelROBERTSON, Patrick
    • ANGERMANN, MichaelROBERTSON, Patrick
    • G01C21/00G01C21/16G01C21/20G01C22/00G01C25/00G06K9/00
    • H04N7/18G01C21/005G01C21/165G01C21/206G01C22/006G01C25/005G06K9/00664
    • Bei dem Verfahren zum Lokalisieren einer Person, insbesondere innerhalb eines Gebäudes wird zunächst die Bewegung mindestens eines Fußes (12) des Fußgängers durch einen im oder am Schuh (14) des Benutzers angeordneten Inertiaisensor (16) erfasst. Ferner werden diejenigen Zeitabschnitte während der Bewegung des Fußgängers erfasst, in denen der Inertiaisensor (16) außer der Erdbeschleunigung keine weitere wesentliche Beschleunigung misst. Damit werden Ruhephasen des Fußes und/oder des Schuhs des Fußgängers erfasst, in denen sich der Fuß (12) beziehungsweise der Schuh (14) im Wesentlichen nicht bewegt. Während einer Vielzahl der detektierten Ruhephasen des Fußes (12) und/oder des Schuhs (14) erfolgt das Aufnehmen eines Bildes der Umgebung des Fußgängers durch eine im oder am Schuh (14) angeordnete Kamera (18). Durch Verarbeitung der Bilder mindestens zweier insbesondere zeitlich aufeinanderfolgender Ruhephasen wird eine Bewegung des Fußes (12) und/oder des Schuhs (14) ermittelt. Der mindestens eine Inertiaisensor (16) kann nun anhand der aus den Bildern ermittelten Bewegung des Fußes (12) oder des Schuhs (14) kalibriert werden.
    • 在用于建筑物内定位的人,特别是该方法中,行人的至少一个支脚(12)的移动首先由设置在上或用户Inertiaisensor(16)的底板(14)检测。 此外,行人的移动,其中,所述Inertiaisensor(16),比重力加速度不测量任何进一步大幅加速期间被检测到的那些时段。 脚和/或行人的鞋因此静止阶段可以被检测到,其中,所述脚(12)和所述鞋(14)基本上不动。 (14),设置照相机(18),而多个脚(12)和/或捕获所述行人的周围环境的图像的鞋(14)的其余部分的检测周期是由在或在鞋进行。 脚(12)和/或底板(14)的运动是通过处理其余的至少两个特定时间上连续的周期的图像来确定。 所述至少一个Inertiaisensor(16)现在可以使用所确定的从脚(12)或底板(14)的移动图像进行校准。
    • 57. 发明申请
    • METHOD FOR RECOVERY OF LOST DATA AND FOR CORRECTION OF CORRUPTED DATA
    • 用于恢复丢失数据和修正被破坏的数据的方法
    • WO2012025457A1
    • 2012-03-01
    • PCT/EP2011/064291
    • 2011-08-19
    • DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.MATUZ, BalazsLIVA, Gianluigi
    • MATUZ, BalazsLIVA, Gianluigi
    • H04L1/00H03M13/25
    • G06F11/10H03M13/1105H03M13/1108H03M13/373H03M13/616H03M13/6541H04L1/0057H04L1/0061
    • The invention relates to a method for recovery of lost data and for correction of corrupted data transmitted from a sending device (10) to a receiver device (12), the method comprising the steps: Encoding the data by an encoder (14) connected to the sending device ( 10) Transmitting the data from the sending device (10) to the receiver device (12) via a transmitting device (18) and Decoding the data by a decoder ( 16) connected to the receiver device ( 12), whereby lost and/or corrupted data is recovered during decoding is conducted by solving the system of equations of a parity check matrix H. A transmitted codeword is divided on the receiver side into a correctly received part and a missing part and the equation holds: Formula (1). The matrix Formula (a) is manipulated so that its lower part contains only zero entries leading to the equation Formula (2). Formula (b) corresponds to some unknown codeword symbols and x' K corresponds to known codeword symbols. Formula (a) is the part of the parity check matrix H corresponding to the missing part of the codeword Formula (c) and H K is the part of the parity check matrix H corresponding to the correctly received part of the codeword x K . The method further comprises the following method steps: Multiplying correctly received symbols x' K with the corresponding part H' K , whereby this multiplication yields in a syndrome s', Checking the lower b-a rows of the syndrome s' for non-zero entries, whereby a row vector e is generated containing 1 if a non-zero entry is found, otherwise zero. The method is characterized by the following method steps for correcting a single erroneous symbol in the transmitted codeword : If all non-zero entries of s" are the same, checking which columns of H" K as lower part of H' K are equal to the vector e, whereby if exactly one column of the part Η' K is identified the corresponding erroneous symbol in the codeword is identified and the erroneous symbol in the codeword is corrected by subtraction of the identified non-zero value from the erroneous symbol, whereby in case of a single error all non-zero entries in the b-a lower rows of the syndrome s' are equal.
    • 本发明涉及一种用于恢复丢失数据和用于校正从发送设备(10)发送到接收机设备(12)的损坏数据的方法,所述方法包括以下步骤:通过编码器(14)对连接到 发送设备(10)经由发送设备(18)将数据从发送设备(10)发送到接收机设备(12),并通过连接到接收机设备(12)的解码器(16)解码数据,由此 通过求解奇偶校验矩阵H的等式系统来进行解码期间的丢失和/或损坏的数据的恢复。将发送的码字在接收机侧划分为正确接收的部分和缺失部分,并且方程式成立:公式( 1)。 矩阵公式(a)被操纵,使得其下部仅包含导致公式(2)的方程式的零条目。 公式(b)对应于一些未知码字符号,并且x'K对应于已知码字符号。 公式(a)是对应于码字公式(c)的缺失部分的奇偶校验矩阵H的一部分,并且HK是对应于码字xK的正确接收部分的奇偶校验矩阵H的一部分。 该方法还包括以下方法步骤:将正确接收到的符号x'K与相应部分H'K相乘,由此该乘法产生一个综合征s',检查综合征s'的较低的ba行非零项, 从而如果找到非零条目,则生成包含1的行向量e,否则为零。 该方法的特征在于用于校正所发送的码字中的单个错误符号的以下方法步骤:如果s“的所有非零条目都相同,则检查作为H'K的下半部分的H”K的哪些列等于 向量e,由此,如果识别出部分α'K的正好一列,则识别码字中的对应的错误符号,并且通过从错误符号中减去所识别的非零值来校正码字中的错误符号,由此 在单个错误的情况下,综合征s'的ba较低行中的所有非零项都相等。
    • 58. 发明申请
    • ROBOTERSTRUKTUR
    • 机器人结构
    • WO2012004109A1
    • 2012-01-12
    • PCT/EP2011/060054
    • 2011-06-16
    • DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V.SEIBOLD, UlrichKÜBLER, BernhardTHIELMANN, SophieHAGN, Ulrich
    • SEIBOLD, UlrichKÜBLER, BernhardTHIELMANN, SophieHAGN, Ulrich
    • A61B19/00B25J15/00
    • A61B19/2203A61B17/29A61B17/3201A61B34/30A61B2017/00367A61B2017/2936A61B2017/2939A61B2090/064B25J15/022
    • Die Roboterstruktur (1), insbesondere für die minimal-invasive Chirurgie, ist versehen mit einem ersten Roboterelement (10) und einem dazu relativ bewegbaren zweiten Roboterelement (14), welches zwei gleichmäßig gegeneinander bewegbare Greif- und/oder Schneideelemente (16) aufweist, die über eine Gelenkachse (18) mit dem ersten Roboterelement (10) verbunden sind. Ferner weist die Roboterstruktur (1) eine Kraftübertragungseinrichtung (20) zum Bewegen der Greif- und/oder Schneidelemente (16) des bewegbaren Roboterelements (14) und mindestens ein Sensorelement (12) mit einem sensitiven Ende (24) zur Aufnahme von an dem bewegbaren Roboterelement (14) auftretenden Kräften und/oder Momenten und mit einem fest mit dem ersten Roboterelement (10) verbundenes Basiselement (26) auf. Zur Aufnahme der durch Greif- und/oder Kontaktkräfte an den Greif- und/oder Schneidelementen (16) verursachten Kräfte und/oder Momente ist die Gelenkachse (18) in einem Trägerelement (22) gelagert und das Trägerelement (22) ist mit dem sensitiven Ende (24) jedes Sensorelements (12) verbunden. Ferner ist die Kraftübertragungseinrichtung (20) jeweils über ein Antriebselement (28) mit einem der Greif- und/oder Schneidelemente (16) zum Einleiten der Bewegung verbunden, wobei die Antriebselemente (28) einander entgegengerichtet und im Wesentlichen orthogonal zu der Mittelachse (100) der Roboterstruktur (1) angeordnet sind und während des gesamten Bewegungsvorgangs der Greif- und/oder Schneidelemente in der orthogonalen Anordnung zu der Mittelachse (100) verbleiben.
    • 机器人结构(1),尤其是用于微创外科手术,设置有第一机器人部件(10)和相对于其可移动的第二机械手部件(14)具有两个相互均匀可动抓持和/或切割元件(16), 经由铰链轴线(18)与所述第一机器人元件(10)相连接。 此外,机器人的结构(1)的动力传递装置(20),用于接收关于所述可动移动所述夹持和/或切割具有敏感端(24)的可动机器人构件(14)和至少一个传感器元件(12)的元件(16) 存在的机器人构件的力(14)和/或扭矩和连接到固定的方式与第一机器人元件(10)基体部件(26)。 造成用于通过夹紧在夹紧和/或接触力和/或切割的支撑部件单元(16)和/或力矩,接头轴(18)接收的力(22)安装和支撑构件(22)与所述敏感 每个传感器元件(12)的端部(24)。 此外,动力传递装置(20),用于经由一个驱动元件(28)与所述夹持和/或切割元件中的一个(16),其中所述驱动元件(28)相对的在每种情况下发起的移动彼此并大致正交于所述中心轴线(100) 机器人结构(1)被布置和整个移动操作期间保持与该中心轴中,夹持和/或切割的正交阵列(100)中的元素。