本发明涉及一种机器人Bedienhandger BEAR tverbund（18），包括：一个独立的BEAR Quantcast基本的安全控制装置（15），其包括外壳BEAR使用（19），一个在所述外壳BEAR使用（19 有）布置，安全相关的开关装置（20）和用于控制工程的通信装置（21）连接具有机器人（1）的机器人控制装置（12）移动的基本安全控制装置（15），一个独立的BEAR ndiges移动终端AUML; T（17） 一个终端＆AUML; TE - 控制器（23）和至少一个终端与AUML; TE-位置传感器已形成时，移动终端与AUML的位置的信息; TS（17）至少以检测其自由度中的一个，和一个保持器（16） 被配置为以可手动释放的复合组件将所述安全底座控制装置（15）机械地连接至所述移动终端（17）以形成所述机器人操作员手持机（18），其中所述 基本的安全控制装置（15）包括至少一个基本的控制位置传感器，其被配置成检测在其自由度中的至少一个移动的基本的安全控制装置（15）的位置的信息。

本发明涉及一种机器人关节（4.1，4.2），其包括一个机器人构件（6），在机器人臂（6）可转动地安装驱动轮（7）和在机器人臂（6）可转动地安装从动齿轮 （8），驱动车轮（7），以用于导航使用发射所述输出齿轮（8）驱动转矩联接齿轮装置（9）和（7）驱动用于将驱动转矩的电动机（M1），其马达轴（14）的驱动轮 在驱动连接件（13）被连接到所述驱动轮（7），还包括其在导航用途而形成的安全离合器（15）超过预定限制转矩时，电机轴（14）之间的驱动连接件（13） 到从动轮（8）分离和恢复马达轴（14）和在所述预定限制转矩低于瀑布从动轮（8），以及传感器装置（21）之间的驱动连接件（13）被形成时，医生 输出齿轮（8）的角度位置进行检测。 本发明还涉及具有至少一个这种机器人关节（4.1,4.2）的相应的机器人（1）。