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    • 33. 发明申请
    • DETEKTIEREN VON STÖRUNGEN IN ROBOTERANORDNUNGEN
    • WO2021219389A1
    • 2021-11-04
    • PCT/EP2021/059733
    • 2021-04-15
    • KUKA DEUTSCHLAND GMBH
    • SCHWINN, Jonas
    • G06N3/04G06N3/08G06N5/00G06N20/20
    • Ein Verfahren zum maschinellen Lernen einer Störungsdetektion, insbesondere zum Trainieren eines künstlichen neuronalen Netzes (20), zum Detektieren von Störungen in einer Roboteranordnung, die wenigstens einen Roboter (100) aufweist, umfasst nach einem Aspekt die Schritte: - Bereitstellen (S10) von als ungestört bewerteten Zeitreihen (1, T) von Daten einer ersten Roboteranordnung, die wenigstens einen Roboter (100) aufweist; - Erzeugen (S20) von Zeitreihen (3) von Daten mit künstlichen Störungen auf Basis wenigstens eines Teils (1) der bereitgestellten, als ungestört bewerteten Zeitreihen mittels eines Generators (10) eines GANs; und - Trainieren (S30) eines Diskriminators (20) des GANs auf Basis der erzeugten Zeitreihen (3) mit künstlichen Störungen, der künstlichen Störungen und wenigstens eines Teils (T) der bereitgestellten, als ungestört bewerteten Zeitreihen; wobei der Diskriminator (20) trainiert wird, Zeitpunkte (ti) und/oder Ausmaße (A(ti )) von Störungen zu detektieren; und der Generator (10) trainiert wird, Zeitreihen (3) mit künstlichen Störungen zu erzeugen, deren Ausmaß der Diskriminator (20) unterschätzt, insbesondere die der Diskriminator nicht detektiert oder als geringer einschätzt als die künstlichen Störungen der erzeugten Zeitreihen. Ein Verfahren zum maschinellen Lernen, insbesondere mittels distanz- und/oder clustering-basiertem Machine Learning und/oder mit oder ohne Verwendung wenigstens eines künstlichen neuronalen Netzes, zum Beispiel Random Forests, Arma/Arima Models, Gradient Boosting oder dergleichen, einer Störungsdetektion, insbesondere zum Trainieren wenigstens eines künstlichen neuronalen Netzes (30, 40), zum Detektieren von Störungen in einer Roboteranordnung, die wenigstens einen Roboter (100) aufweist, umfasst nach einem Aspekt die Schritte: Bereitstellen (S100) von Daten einer ersten Roboteranordnung, die wenigstens einen Roboter (100) aufweist, wobei diese Daten Datensätze ((1.1, 2.1), (1.2, 2.2), (1.3, 2.3)) einander, insbesondere zeitlich, zugeordneter Daten ((1.1, 2.1, 1.2, 2.2, 1.3, 2.3) aufweisen, wobei jeder dieser Datensätze jeweils aus mehreren 30 verschiedenen Datenkanälen (1000, 2000) jeweils ein Datum aufweist; und - maschinelles Lernen (S200), insbesondere mittels distanz- und/oder clustering- basiertem Machine Learning und/oder mit oder ohne Verwendung wenigstens 2019P00112 WO 30/30 Kuka Deutschland GmbH eines künstlichen neuronalen Netzes, zum Beispiel Random Forests, Arma/Arima Models, Gradient Boosting oder dergleichen, einer Störungsdetektion, insbesondere Trainieren wenigstens eines künstlichen neuronalen Netzes (30, 40), auf Basis der Daten, wobei ein Datum eines Datensatzes final nicht als Datum einer Störung klassifiziert wird, falls die ihm zugeordneten Daten nicht wenigstens 5 in einer vorgegebenen Anzahl und/oder Gruppe der Datenkanäle als Daten einer Störung klassifiziert sind bzw. werden.