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31. 发明申请

WO2019110270A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR BAUTEILBEARBEITUNG DURCH ROBOTER 审中-公开
公开(公告)号：WO2019110270A1
公开(公告)日：2019-06-13
申请号：PCT/EP2018/081494
申请日：2018-11-16
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： WENGER, Michael
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Es wird ein System und ein Verfahren zur Bearbeitung eines Bauteils (30) durch einen Roboter (10) offenbart. Es wird ein Bild (30') des Bauteils (30) durch eine Kamera (4) aufgenommen (S10) und anschließend werden mittels Blob-Suche mögliche virtuelle Bearbeitungsflächen (31', 31") ermittelt (S20). Des Weiteren wird der Flächenmittelpunkt (33) der ermittelten Bearbeitungsfläche (31', 31") ermittelt und diese Bearbeitungsfläche in Segmente (34) segmentiert (S30). In jedem der Segmente (34) wird mittels Blob-Suche jeweils dessen Flächenmittelpunkt (35) ermittelt (S40) und die Verbindung dieser Segmentpunkte (35) als virtuelle Bearbeitungsbahn (36) ermittelt (S50). Diese ermittelte virtuelle Bearbeitungsbahn (36) bzw. deren Bahnpunkte werden an die Robotersteuerung (20) übermittelt, die dann den Roboter (10) derart steuert, dass das Bauteil (30) bearbeitet wird. Das Bearbeiten kann ein Aufträgen bzw. -bringen und/oder Abtragen von Material, insbesondere ein Kleben, Löten, Lackieren, Fräsen oder dergleichen, und/oder ein optisches, chemisches und/oder thermisches Bearbeiten, insbesondere Schweißen, durch den Roboter sein.

32. 发明申请

WO2019086339A1 VERFAHREN UND STEUERMITTEL ZUM STEUERN EINER ROBOTERANORDNUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2019086339A1
公开(公告)日：2019-05-09
申请号：PCT/EP2018/079380
申请日：2018-10-26
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： HÜTTENHOFER, Manfred
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern einer Roboteranordnung mit wenigstens einem Roboterarm (1, 2) weist die Schritte auf: - primäres Ermitteln (S10 - S30) einer Trajektorie im Achsraum der Roboteranordnung auf Basis einer Bahn mit einer Mehrzahl vorab vorgegebener kartesischer Posen wenigstens einer roboteranordnungsfesten Referenz (TCP); - primäres Ermitteln (S40 - S60) von Steuerwerten im Achsraum auf Basis dieser Trajektorie; und Steuern (S70) der Roboteranordnung auf Basis dieser Steuerwerte.

33. 发明申请

WO2018219673A1 STEUERN EINER ROBOTERANORDNUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2018219673A1
公开(公告)日：2018-12-06
申请号：PCT/EP2018/062937
申请日：2018-05-17
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： ALLMENDINGER, Felix , BANDOUCH, Jan , SCHREIBER, Günter
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern einer Roboteranordnung mit wenigstens einem Roboter (1) umfasst die Schritte: Erfassen von Posendaten (X s ) von einer Objektanordnung mit wenigstens einem Objekt (4), die einen ersten Zeitabstand (T 1 ) aufweisen; Ermitteln von modifizierten Posendaten (y) von der Objektanordnung, die einen zweiten Zeitabstand (T 2 ) aufweisen, der kleiner oder größer als der erste Zeitabstand oder gleich dem erste Zeitabstand ist, auf Basis der erfassten Posendaten; und Steuern der Roboteranordnung auf Basis dieser modifizierten Posendaten.

34. 发明申请

WO2022038039A1 ÜBERWACHUNG BEI EINEM ROBOTERGESTÜTZTEN PROZESS 审中-公开
公开(公告)号：WO2022038039A1
公开(公告)日：2022-02-24
申请号：PCT/EP2021/072496
申请日：2021-08-12
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： KASPAR, Manuel
IPC分类号： B25J9/16 , G05B23/02
摘要： Nach einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Überwachung bei einem robotergestützten ersten Prozess, werden für den ersten oder einen robotergestützten zweiten Prozess: (a.1) Prozessdaten erfasst (S10; S11); und (a.2) eine modellbasierte Bewertung mithilfe eines maschinell gelernten Modells auf Basis dieser erfassten Prozessdaten durchgeführt (S20; S21); wobei, sofern diese durchgeführte modellbasierte Bewertung ein Überprüfungskriterium erfüllt, insbesondere in Abhängigkeit von einer externen Bestätigung,: (b.1) eine Prüf-Bewertung mithilfe einer Prüfinstanz durchgeführt wird (S80; S51); und (b.2) das maschinell gelernte Modell auf Basis dieser Prüf-Bewertung weiter trainiert wird (S85; S61); und anschließend für den, gegebenenfalls erneut durchgeführten, ersten Prozess: (c.1) Prozessdaten erfasst werden (S10; S81); (c.2) die modellbasierte Bewertung mithilfe des weiter trainierten Modells auf Basis dieser erfassten Prozessdaten durchgeführt wird (S20; S81); und (c.3) auf Basis dieser Bewertung eine Überwachung bei dem ersten Prozess durchgeführt wird (S30; S81).

35. 发明申请

WO2021219389A1 DETEKTIEREN VON STÖRUNGEN IN ROBOTERANORDNUNGEN 审中-公开
公开(公告)号：WO2021219389A1
公开(公告)日：2021-11-04
申请号：PCT/EP2021/059733
申请日：2021-04-15
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： SCHWINN, Jonas
IPC分类号： G06N3/04 , G06N3/08 , G06N5/00 , G06N20/20
摘要： Ein Verfahren zum maschinellen Lernen einer Störungsdetektion, insbesondere zum Trainieren eines künstlichen neuronalen Netzes (20), zum Detektieren von Störungen in einer Roboteranordnung, die wenigstens einen Roboter (100) aufweist, umfasst nach einem Aspekt die Schritte: - Bereitstellen (S10) von als ungestört bewerteten Zeitreihen (1, T) von Daten einer ersten Roboteranordnung, die wenigstens einen Roboter (100) aufweist; - Erzeugen (S20) von Zeitreihen (3) von Daten mit künstlichen Störungen auf Basis wenigstens eines Teils (1) der bereitgestellten, als ungestört bewerteten Zeitreihen mittels eines Generators (10) eines GANs; und - Trainieren (S30) eines Diskriminators (20) des GANs auf Basis der erzeugten Zeitreihen (3) mit künstlichen Störungen, der künstlichen Störungen und wenigstens eines Teils (T) der bereitgestellten, als ungestört bewerteten Zeitreihen; wobei der Diskriminator (20) trainiert wird, Zeitpunkte (ti) und/oder Ausmaße (A(ti )) von Störungen zu detektieren; und der Generator (10) trainiert wird, Zeitreihen (3) mit künstlichen Störungen zu erzeugen, deren Ausmaß der Diskriminator (20) unterschätzt, insbesondere die der Diskriminator nicht detektiert oder als geringer einschätzt als die künstlichen Störungen der erzeugten Zeitreihen. Ein Verfahren zum maschinellen Lernen, insbesondere mittels distanz- und/oder clustering-basiertem Machine Learning und/oder mit oder ohne Verwendung wenigstens eines künstlichen neuronalen Netzes, zum Beispiel Random Forests, Arma/Arima Models, Gradient Boosting oder dergleichen, einer Störungsdetektion, insbesondere zum Trainieren wenigstens eines künstlichen neuronalen Netzes (30, 40), zum Detektieren von Störungen in einer Roboteranordnung, die wenigstens einen Roboter (100) aufweist, umfasst nach einem Aspekt die Schritte: Bereitstellen (S100) von Daten einer ersten Roboteranordnung, die wenigstens einen Roboter (100) aufweist, wobei diese Daten Datensätze ((1.1, 2.1), (1.2, 2.2), (1.3, 2.3)) einander, insbesondere zeitlich, zugeordneter Daten ((1.1, 2.1, 1.2, 2.2, 1.3, 2.3) aufweisen, wobei jeder dieser Datensätze jeweils aus mehreren 30 verschiedenen Datenkanälen (1000, 2000) jeweils ein Datum aufweist; und - maschinelles Lernen (S200), insbesondere mittels distanz- und/oder clustering- basiertem Machine Learning und/oder mit oder ohne Verwendung wenigstens 2019P00112 WO 30/30 Kuka Deutschland GmbH eines künstlichen neuronalen Netzes, zum Beispiel Random Forests, Arma/Arima Models, Gradient Boosting oder dergleichen, einer Störungsdetektion, insbesondere Trainieren wenigstens eines künstlichen neuronalen Netzes (30, 40), auf Basis der Daten, wobei ein Datum eines Datensatzes final nicht als Datum einer Störung klassifiziert wird, falls die ihm zugeordneten Daten nicht wenigstens 5 in einer vorgegebenen Anzahl und/oder Gruppe der Datenkanäle als Daten einer Störung klassifiziert sind bzw. werden.

36. 发明申请

WO2021209530A1 MODELLIEREN VON OBJEKTEN MITTELS ROBOTERGEFÜHRTER KAMERAS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021209530A1
公开(公告)日：2021-10-21
申请号：PCT/EP2021/059734
申请日：2021-04-15
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： MUNOZ OSORIO, Juan, David , SAFRONOV, Kirill
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Modellieren eines Objekts mittels einer durch einen Roboter geführten Kamera umfasst die Schritte: Ausrichten (S30) der robotergeführten Kamera auf einen Zielpunkt; Bewegen (S40) der robotergeführten Kamera in verschiedene Posen relativ zu dem Objekt unter Beibehaltung der Ausrichtung auf den Zielpunkt; Aufnehmen (S50) von Bildern des Objekts mit der Kamera in den verschiedenen Posen; Abspeichern (S50) von Posendaten, die von der jeweiligen Pose abhängen, und Bilddaten, die von einem in dieser Pose aufgenommenem Bild abhängen; und Ermitteln (S60, S70) eines Modells des Objekts auf Basis der abgespeicherten Posen- und Bilddaten.

37. 发明申请

WO2021185958A1 VERFAHREN ZUM AUTOMATISCHEN BEFÜLLEN EINER TRANSPORTBÜCHSE UND MANIPULATORVORRICHTUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2021185958A1
公开(公告)日：2021-09-23
申请号：PCT/EP2021/056930
申请日：2021-03-18
申请人： SWISSLOG HEALTHCARE GMBH
发明人： HARTMANN, Yanneck
IPC分类号： B25J9/00 , B65G47/90
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Befüllen einer Transportbüchse (4) mit einem Bund von Einzelwaren (12.1, 12.2, 12.3, 12.4), die mittels eines Warenringes zu dem Bund zusammengefasst sind, aufweisend die Schritte des automatischen Greifens des Warenringes (11) mittels eines Greifwerkzeugs (10) einer automatisch ansteuerbaren Manipulatorvorrichtung (5), so dass der Warenring (11) durch das Greifwerkzeug (10) festgehalten ist, und des automatischen Bewegens des Greifwerkzeugs (10) entlang eines ersten Bewegungspfades (PI) durch automatisches Ansteuern der Manipulatorvorrichtung (5) derart, dass während des Haltens und Bewegens des Warenringes (11) mittels des Greifwerkzeugs (10), die an dem Bund (8) hängenden Einzelwaren (12.1, 12.2, 12.3, 12.4) über eine Rückhalteeinrichtung (19) hinweggeführt werden, so dass sich die Einzelwaren (12.1, 12.2, 12.3, 12.4) entgegen der Bewegungsrichtung (R1) des Warenringes (11) entlang des ersten Bewegungspfades (P1) ausrichten. Die Erfindung betrifft außerdem eine zugehörige Manipulatorvorrichtung (5), die zur Ausführung des Verfahrens ausgebildet ist.

38. 发明申请

WO2021122173A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUM STEUERN EINES ROBOTERS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021122173A1
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：PCT/EP2020/085122
申请日：2020-12-08
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： SCHETTINO, Vincenzo
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/1676 , G05B2219/39062 , G05B2219/40317
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Durchführen einer Aufgabe durch einen Roboter (10) unter Berücksichtigung einer virtuellen Einschränkung, umfasst die Schritte: - Überwachen (S20) auf einen, insbesondere potentiellen, Konflikt zwischen einer ersten Aufgabe und einer ersten virtuellen Einschränkung in einem ersten Betriebsmodus (S10); und - Umschalten des Roboters in einen zweiten Betriebsmodus (S30), falls bei dem Überwachen ein, insbesondere potentieller, Konflikt detektiert wird; wobei - ein, insbesondere potentieller, Konflikt detektiert wird, falls ein minimaler Singulärwert der Matrix JT·(1 - Jc#·Jc)·Jc# mit der Jacobimatrix JT der ersten Aufgabe, der Jacobimatrix Jc der ersten Einschränkung und einer Pseudoinversen Jc# dieser Jacobimatrix Jc der ersten Einschränkung einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet; und/oder - in dem zweiten Betriebsmodus die erste Aufgabe derart zu einer zweiten Aufgabe und/oder die erste Einschränkung derart zu einer zweiten virtuellen Einschränkung modifiziert sind, dass die Dimension des von der Matrix JT·(1 - Jc#·Jc)·Jc# mit der Jacobimatrix Jc der Einschränkung im zweiten Betriebsmodus und der Pseudoinversen Jc# dieser Jacobimatrix Jc aufgespannten Raums gegenüber der Dimension des von der Matrix (1 - Jc#·Jc)·Jc# mit der Jacobimatrix Jc der Einschränkung im ersten Betriebsmodus und der Peudoinversen Jc# dieser Jacobimatrix Jc aufgespannten Raums vergrößert und/oder die Dimension des von der Jacobimatrix JT der Aufgabe im zweiten Betriebsmodus aufgespannten Raums gegenüber der Dimension des von der Jacobimatrix JT der Aufgabe im ersten Betriebsmodus aufgespannten Raums reduziert ist.

39. 发明申请

WO2021004775A1 STEUERSCHRANK UND ZUGEHÖRIGES EINSCHUB-STEUERGERÄT 审中-公开
公开(公告)号：WO2021004775A1
公开(公告)日：2021-01-14
申请号：PCT/EP2020/067441
申请日：2020-06-23
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： STEIDL, Dietmar
IPC分类号： H05K7/20
摘要： Die Erfindung betrifft einen Steuerschrank für wenigstens eine elektrische Antriebssteuerung (2), aufweisend ein Steuerschrankgehäuse (3),ein im Steuerschrankgehäuse (3) ausgebildetes erstes Schrankabteil (4.1), das wenigstens eine Eintrittsöffnung (5) für Frischluft, wenigstens eine erste Übertrittsöffnung (6.1, 6.2, 6.3) und einen die wenigstens eine Eintrittsöffnung (5) mit der wenigstens einen ersten Übertrittsöffnung (6.1, 6.2, 6.3) strömungstechnisch verbindenden Frischluftkanal (7) aufweist,ein im Steuerschrankgehäuse (3) ausgebildetes zweites Schrankabteil (4.2), das wenigstens eine Austrittsöffnung (8) für Abluft, wenigstens eine zweite Übertrittsöffnung (9.1, 9.2, 9.3) und einen die wenigstens eine Austrittsöffnung (8) mit der wenigstens einen zweiten Übertrittsöffnung (9.1, 9.2, 9.3) strömungstechnisch verbindenden Abluftkanal (10) aufweist, sowie ein im Steuerschrankgehäuse (3) ausgebildetes drittes Schrankabteil (4.3), das strömungstechnisch sowohl gegen das erste Schrankabteil (4.1), das zweite Schrankabteil (4.2) und die Umgebung (12) außerhalb des Steuerschrankes (1) abgedichtet ist, wobei das Steuerschrankgehäuse (3) eine das dritte Schrankabteil (4.3) gegen das erste Schrankabteil (4.1) und das zweite Schrankabteil (4.2) strömungstechnisch abgrenzende Trennwand (13) aufweist, welche die wenigstens eine erste Übertrittsöffnung (6.1, 6.2, 6.3) und die wenigstens eine zweite Übertrittsöffnung (9.1, 9.2, 9.3) aufweist, und das dritte Schrankabteil (4.3) als ein Rack mit wenigstens einem Schubfach (14.1, 14.2, 14.3) ausgebildet ist, wobei jedes Schubfach (14.1, 14.2, 14.3) zur Aufnahme eines Einschub-Steuergerätes (2) ausgebildet ist.

40. 发明申请

WO2021001312A1 DURCHFÜHREN EINER APPLIKATION MITHILFE WENIGSTENS EINES ROBOTERS 审中-公开
公开(公告)号：WO2021001312A1
公开(公告)日：2021-01-07
申请号：PCT/EP2020/068241
申请日：2020-06-29
申请人： KUKA DEUTSCHLAND GMBH
发明人： KASPAR, Manuel , VENET, Pierre , SCHWINN, Jonas
IPC分类号： B25J9/16
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Durchführen einer Applikation mithilfe wenigstens eines Roboters (1) umfasst die mehrfach wiederholten Schritte: Ermitteln (S100) eines stochastischen Wertes wenigstens eines Roboterparameters und/oder wenigstens eines Umweltmodelparameters, insbesondere auf Basis eines vorgegebenen stochastischen Parametermodells und/oder mithilfe wenigstens eines Zufallsgenerators (3a); und Durchführen (S200) einer, insbesondere mehrstufigen, Simulation der Applikation auf Basis des ermittelten stochastischen Wertes; die Schritte: Trainieren (S200, S500) wenigstens eines Steuerungs-Agenten und/oder wenigstens eines Klassifikations-Agenten mithilfe der Simulationen mittels maschinellen Lernens, insbesondere Trainieren eines ersten Steuerungs-Agenten und/oder ersten Klassifikations-Agenten mithilfe erster Stufen der Simulationen, und wenigstens eines weiteren Steuerungs-Agenten und/oder weiteren Klassifikations-Agenten mithilfe weiterer Stufen der Simulationen; und Durchführen (S600) der Applikation mithilfe des Roboters; sowie wenigstens einen der Schritte: Konfigurieren (S400) einer Steuerung des Roboters, mit der die Applikation ganz oder teilweise durchgeführt wird, auf Basis des, insbesondere der, trainierten Steuerungs-Agenten; und/oder Klassifikation (S700) der Applikation mithilfe des, insbesondere der, trainierten Klassifikations-Agenten.

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