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21. 发明申请

WO2014124869A1 PROCEDE DE DETECTION AMELIOREE DE COLLISION D'UN ROBOT AVEC SON ENVIRONNEMENT, SYSTEME ET PRODUIT PROGRAMME D'ORDINATEUR METTANT EN ŒUVRE LE PROCEDE 审中-公开
标题翻译：改进机器人与其环境碰撞的方法，系统和计算机程序产品实施方法
公开(公告)号：WO2014124869A1
公开(公告)日：2014-08-21
申请号：PCT/EP2014/052394
申请日：2014-02-07
申请人： COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人： CALDAS, Alex , MAKAROV, Maria , GROSSARD, Mathieu
IPC分类号： B25J9/16 , G05B23/02
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1676 , G01P15/001 , G05B2219/40201 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要： Procédé de détection de collision entre un robot et son environnement comprenant les étapes suivantes : - Générer, à partir d'un modèle dynamique du robot, un signal représentatif des collisions entre le robot et son environnement, ledit signal étant appelé résidu r, - Réaliser un filtrage passe-haut adaptatif du résidu r, - Déterminer, de façon récurisve, un seuil adaptatif T composé d'au moins un premier terme Τ Δ1 , dynamique, égal à une information sur les incertitudes paramétriques entre ledit modèle et le comportement réel du robot, lesdites incertitudes paramétriques étant liées à une première variable e, caractéristique de l'état dudit robot parmi les variables suivantes : la position, la vitesse ou l'accélération d'une articulation du robot, ou une fonction linéaire ou non linéaire de l'une de ces variables ou d'une combinaison de ces variables, - Comparer le résidu filtré au seuil adaptatif T pour en déduire l'existence ou non d'une collision.
摘要翻译：本发明涉及一种用于检测机器人与其环境之间的碰撞的方法，包括以下步骤：从机器人的动态模型生成表示机器人与其环境之间的碰撞的信号，所述信号被称为残留 R等执行残余r的自适应高通滤波; 递归地确定由至少一个动态第一项Tgr＆Dgr; 1组成的自适应阈值T，其等于关于所述模型与机器人的实际行为之间的参数不确定性的一条信息，所述参数不确定性与第一变量 e是所述机器人的状态的特征，来自以下变量：机器人的关节的位置，速度或加速度，或所述变量之一的线性或非线性函数或所述变量的组合; 并将滤波后的残差与自适应阈值T进行比较，以便推断碰撞的存在与否。

22. 发明申请

WO2014102018A1 METHOD AND APPARATUS FOR REDUCTION OF CO-WORKER'S INJURY 审中-公开
标题翻译：减少劳工伤害的方法和装置
公开(公告)号：WO2014102018A1
公开(公告)日：2014-07-03
申请号：PCT/EP2013/054032
申请日：2013-02-28
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD , ZAHRAI, Said , MATTHIAS, Björn
发明人： ZAHRAI, Said , MATTHIAS, Björn
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202 , G05B2219/40559
摘要： It is provided a method and an apparatus for reduction of a potential injury of a co-worker resulting from an intersection by a hazardous zone of a work piece held by a robot and a body part of the co-worker in a cell accommodating the robot. The method includes steps of: selecting a first, a second, a third and a fourth value for a first, a second, a third and a fourth variable, wherein the first variable represents a relative velocity between the hazardous zone of the work piece and the body part of the co-worker, the second variable represents a degree of an inertia of the moving part of the robot and the work piece, the third variable represents a degree of a vulnerability of the body part of the co-worker, and the fourth variable represents a degree of a hazardousness for the hazardous zone of the work piece; and predicting a degree of a potential hazard resulting from the intersection of the hazardous zone of the work piece and the body part of the co-worker according to the first, second, third and fourth variables. It is helpful to produce data to estimate the injury for a well-defined intersection at a given relative speed in vector form between a human body part and a work piece of elementary shape held by a robot in motion.
摘要翻译：本发明提供了一种方法和装置，用于减少由机器人保持的工件的危险区域和同事的身体部分的交叉点在容纳机器人的单元中产生的同事的潜在伤害。该方法包括以下步骤：为第一，第二，第三和第四变量选择第一，第二，第三和第四值，其中第一变量表示工件的危险区域与第二个变量表示机器人和工件的运动部分的惯性程度，第三个变量表示同事的身体部位的脆弱程度，第第四个变量表示工件危险区域的危险程度; 并根据第一，第二，第三和第四变量预测工件的危险区域和同体的身体部位的交点产生的潜在危险程度。在人体部分与运动中的机器人所保持的基本形状的工件之间以矢量形式以给定的相对速度产生数据以估计良好定义的交叉点的损伤是有帮助的。

23. 发明申请

WO2007080733A1 ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、及びプログラム审中-公开
标题翻译：用于控制机器人，机器人和程序的装置和方法
公开(公告)号：WO2007080733A1
公开(公告)日：2007-07-19
申请号：PCT/JP2006/324741
申请日：2006-12-12
申请人：松下電器産業株式会社 , 岡▲崎▼ 安直
发明人：岡▲崎▼ 安直
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1633 , G05B2219/39343 , G05B2219/40198 , G05B2219/40201 , G05B2219/41387
摘要： In a robot arm control device, a mechanical impedance setting value of an arm is set, based on the information in a material characteristic database (2) wherein information relating to the characteristics of a material held by the arm is recorded, by a means (3), which is provided for setting an impedance corresponding to the material characteristics, and the mechanical impedance value of the arm is controlled at the set mechanical impedance setting value by an impedance control means (4).
摘要翻译：在机器人手臂控制装置中，基于材料特征数据库（2）中的信息设置手臂的机械阻抗设定值，其中通过手段（1）的方式记录与手臂保持的材料的特性相关的信息 3），其被设置用于设置与材料特性相对应的阻抗，并且通过阻抗控制装置（4）将臂的机械阻抗值控制在设定的机械阻抗设定值。

24. 发明申请

WO01072478A1 ROBOT DEVICE, ROBOT DEVICE ACTION CONTROL METHOD, EXTERNAL FORCE DETECTING DEVICE AND EXTERNAL FORCE DETECTING METHOD 审中-公开
标题翻译：机器人装置，机器人动作控制方法，外部检测装置和外部力检测方法
公开(公告)号：WO01072478A1
公开(公告)日：2001-10-04
申请号：PCT/JP2001/002867
申请日：2001-04-02
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/00 , B25J13/08 , G06K9/62 , G06N3/00 , G10L15/26 , B25J9/16 , G06F3/14
CPC分类号： G06K9/6288 , B25J13/003 , B25J13/08 , G05B2219/35453 , G05B2219/40201 , G06N3/008 , G10L15/26
摘要： A robot device (1) comprising a voice recognition unit (101) for detecting information input concurrently with or almost concurrently with a contact detection by a contact detecting touch sensor, an associative storage unit (104) for storing an action caused by the contact and input information (voice signal) detected by the voice recognition unit (101) in association with each other, and an action generating unit (105) for controlling the robot device to perform an action hinted at by the storage unit (104) based on newly obtained input information (voice signal). A sensor processing unit (102) delivers an action according to a contact detection by the touch sensor, thereby enabling the learning of an action in association with an input signal such as a voice signal.
摘要翻译：一种机器人装置（1），包括用于检测与接触检测触摸传感器的接触检测同时或几乎同时输入的信息的语音识别单元（101），用于存储由接触引起的动作的关联存储单元（104）由语音识别单元（101）检测到的输入信息（语音信号）相互关联的动作生成单元（105），用于控制机器人装置执行基于新的存储单元（104）暗示的动作获取输入信息（语音信号）。传感器处理单元（102）根据触摸传感器的接触检测传递动作，从而能够学习与诸如语音信号的输入信号相关联的动作。

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