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21. 发明申请

WO2015131904A1 SAFETY SYSTEM FOR INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人安全系统
公开(公告)号：WO2015131904A1
公开(公告)日：2015-09-11
申请号：PCT/DK2015/050038
申请日：2015-02-26
申请人： UNIVERSAL ROBOTS A/S
发明人： OESTERGAARD, Esben H. , ZIEBA, Grzegorz , BRANDT, David
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/1674 , B25J13/08 , B25J19/06
摘要： A safety system for an industrial robot, specifically an industrial robot and a method for implementing a safety system via predefined safety functions. To perform such safety functions the robot comprises in a joint connecting two robot arm sections a first position sensor (132) for sensing the angular orientation on an input side of a gear in the joint, and a second position sensor (133) for sensing an angular orientation on an output side of the gear.
摘要翻译：用于工业机器人的安全系统，特别是工业机器人，以及通过预定义的安全功能实现安全系统的方法。为了执行这样的安全功能，机器人包括连接两个机器人臂部分的接头，用于感测接头中的齿轮的输入侧上的角度定向的第一位置传感器（132）和用于感测接头中的齿轮的第二位置传感器（133）齿轮输出侧的角度定位。

22. 发明申请

WO2015004731A1 ロボットおよびロボットの関節機構审中-公开
标题翻译：机器人和机器人的联合机制
公开(公告)号：WO2015004731A1
公开(公告)日：2015-01-15
申请号：PCT/JP2013/068753
申请日：2013-07-09
申请人：株式会社安川電機
发明人：齋藤　洋 , 一番ケ瀬　敦 , 田中　謙太郎
IPC分类号： B25J19/02 , B25J17/00 , B25J17/02
CPC分类号： B25J13/088 , B25J17/02 , B25J18/00
摘要：　アームの回転を精度よく検出することを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係るロボット（１）は、駆動体（２４）と、駆動体（２４）に回転自在に連結された被駆動体（２６）と、被駆動体（２６）を駆動する駆動装置（２５０）を有し、駆動装置（２５０）は、被駆動体（２６）に設けられるとともに、エンコーダ（２５４）を、最終出力軸に取付ける。
摘要翻译：本发明解决了精确地检测臂的旋转的问题。为了解决这个问题，根据实施例的一个方面的机器人（1）具有驱动体（24），可旋转地连接到驱动体（24）的驱动体（26）和驱动装置（250），用于驱动被驱动体（26）。驱动装置（250）设置在被驱动体（26）上，编码器（254）安装在最终输出轴上。

23. 发明申请

WO2012051345A1 ELECTRIC MANIPULATOR JOINT 审中-公开
标题翻译：电动操纵器接头
公开(公告)号：WO2012051345A1
公开(公告)日：2012-04-19
申请号：PCT/US2011/056023
申请日：2011-10-12
申请人： OCEANEERING INTERNATIONAL, INC. , SHAFER, Richard, E. , ROBERTSON, William
发明人： SHAFER, Richard, E. , ROBERTSON, William
IPC分类号： B25J9/18 , G05B19/19
CPC分类号： H02H7/0851 , B25J13/088 , B25J17/00 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： A manipulator joint includes an encoder having an encoder body and encoder shaft. The encoder body may be fixed to a first housing and the encoder shaft may be fixed to a second. The second housing is separate from, distal to, and rotatable with respect to the first housing. Rotation of the second housing may be about a common axis shared with the first housing. A driveshaft may be rotatably coupled to the second housing and extend across the joint from the second to the first housing. A torque limiter may be fixedly coupled to the first housing and releasably coupled to the driveshaft. The encoder may be configured to output an absolute angular position of the first housing with respect to the second housing. A method of detecting an over- torque condition of the manipulator joint includes transmitting commands from a processor to the drive motor and receiving data from the encoder.
摘要翻译：机械手接头包括具有编码器主体和编码器轴的编码器。编码器主体可以固定到第一壳体，并且编码器轴可以固定到第二壳体。第二壳体与第一壳体分离，远离并可旋转。第二壳体的旋转可以是与第一壳体共享的公共轴线。驱动轴可以可旋转地联接到第二壳体并且从第二壳体延伸穿过接头。扭矩限制器可以固定地联接到第一壳体并且可释放地联接到驱动轴。编码器可以被配置为输出第一壳体相对于第二壳体的绝对角位置。检测操纵器接头的过转矩状态的方法包括从处理器向驱动电动机传送命令并从编码器接收数据。

24. 发明申请

WO2010072193A1 SICHERUNGSVORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER MEHRGLIEDRIGEN MASCHINE 审中-公开
标题翻译：保护装置及一种用于操作多成员机
公开(公告)号：WO2010072193A1
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：PCT/DE2009/001733
申请日：2009-12-07
申请人： GOTTFRIED WILHELM LEIBNIZ UNIVERSITÄT HANNOVER , FRIEDERICHS, Jan , WEDLER, Armin , DENKENA, Berend
发明人： FRIEDERICHS, Jan , WEDLER, Armin , DENKENA, Berend
IPC分类号： B25J9/00 , B25J13/08 , B25J19/06 , B25J9/16 , F16P3/14 , F16P3/16
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/0084 , B25J9/1674 , B25J13/081 , B25J13/086 , B25J13/088 , F16P3/12 , F16P3/141 , F16P3/142 , F16P3/147 , F16P3/16 , G01S15/87 , G01S15/88 , G05B2219/39097
摘要： Die Erfindung betrifft eine Sicherungsvorrichtung zum Betreiben einer mehrgliedrigen Maschine (10), mit einer Vielzahl an Abstandserfassungseinheiten (20), wobei die Abstandserfassungseinheiten zumindest einen Sensor (22) zum Ermitteln eines Abstands des Sensors zu einem in einer Sensorrichtung etwaig vorhandenen Objekt und eine Kommunikationsvorrichtung (46), die eingerichtet ist zum Abgeben eines Signals, das den Abstand kodiert, umfassen, und einer Zentraleinheit, die ausgebildet und eingerichtet ist, um die Signale der Abstandserfassungseinheiten (20) zu empfangen, daraus zeitabhängig eine Position der Abstandserfassungseinheiten (20) in einem vorgegebenen Koordinatensystem zu ermitteln und ein Warnsignal abzugeben, wenn das etwaig vorhandene Objekt kein Teil der Maschine ist und der Abstand einen vorgegebenen Schwellenwert (d schwelle ) unterschreitet.
摘要翻译：本发明涉及一种安全装置用于操作多单元机（10），具有多个距离检测单元（20），其中，所述距离检测单元的至少一个传感器（22），用于在所述对象的传感器方向和通信装置检测所述传感器的距离（到可能存在的 46），其被设置用于输出编码的间隔包括，和一个中央处理单元，其被配置的信号，并布置成从在距离检测单元（20）的时间依赖的位置从距离感测单元（20）接收的信号为了确定预定的坐标系，并且如果对象不是机器的任何现有的部分与距离下降到低于预定阈值（dschwelle）发出一个警告信号。

25. 发明申请

WO2007017235A2 CMM ARM WITH ENHANCED MANUAL CONTROL 审中-公开
标题翻译： CMM ARM与增强手动控制
公开(公告)号：WO2007017235A2
公开(公告)日：2007-02-15
申请号：PCT/EP2006/007810
申请日：2006-08-07
申请人： 3D SCANNERS LTD , CRAMPTON, Stephen, James
发明人： CRAMPTON, Stephen, James
CPC分类号： G01B21/047 , B25J13/088 , G01B3/008 , G01D5/347 , G05B2219/40619
摘要： The present invention relates to an apparatus for a Robust CMM Arm with Exoskeleton is provided comprising an Internal CMM Arm and an Exoskeleton driving the Internal CMM Arm through a plurality of transmission means such that one or more internal volumes are sealed against ingress of solid objects and fluids. It also relates to a haptic control of an RCA.
摘要翻译：本发明涉及一种用于具有外骨骼的鲁棒CMM臂的装置，其包括通过多个传动装置驱动内部CMM臂的内部CMM臂和外骨骼，使得一个或多个内部体积被密封以抵抗固体物体的进入，流体。它还涉及RCA的触觉控制。

26. 发明申请

WO2003090979A1 脚式移動ロボットの自己姿勢推定装置审中-公开
标题翻译：评估LEG型移动机器人理论的系统
公开(公告)号：WO2003090979A1
公开(公告)日：2003-11-06
申请号：PCT/JP2003/005447
申请日：2003-04-28
申请人：本田技研工業株式会社 , 竹中透 , 松本隆志
发明人：竹中透 , 松本隆志
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B62D57/032 , B25J13/088 , B62D57/02 , G01C21/16
摘要： A system for estimating acceleration of the motion of an acceleration sensor itself being generated through motion of a robot (1) mounting a gyro sensor (angular speed sensor) and the acceleration sensor on the upper body (3), or the like, using motion state amounts of the robot (1) including the target motion of target gait, a detected displacement value of joint, a target displacement value of joint, and the like, thereof and then estimating the actual attitude at a specified part, e.g. the upper body (3), of a robot (1) based on the acceleration of motion, a detected acceleration value of the acceleration sensor and a detected angular speed value of an angular speed sensor. Error in the estimated value of actual attitude at the specified part is then estimated based on the difference between the detected acceleration value and the acceleration of motion, and input of a means for integrating the detected angular speed value is corrected to bring that error close to zero thus obtaining the estimated of actual attitude from the output of the integrating means. According to the arrangement, actual attitude at a specified part can be estimated accurately.
摘要翻译：一种用于估计加速度传感器本身的运动的加速度的系统，其通过使用运动（1）将陀螺仪传感器（角速度传感器）和加速度传感器安装在上身（3）等上的机器人（1）包括目标步态的目标运动的机器人（1）的状态量，关节的检测位移值，关节的目标位移值等，然后估计特定部分的实际姿态，例如基于加速度的机器人（1）的上身（3），加速度传感器的检测加速度值和角速度传感器的检测角速度值。然后基于检测到的加速度值和运动加速度之间的差来估计在指定部分的实际姿态的估计值的误差，并且校正用于积分检测到的角速度值的装置的输入以使该误差接近从而从积分装置的输出获得实际姿态的估计。根据该结构，可以精确地估计规定部位的实际姿态。

27. 发明申请

WO2003078110A1 ロボット装置、脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法、脚式移動ロボットのためのセンサ・システム、並びに移動体装置审中-公开
标题翻译：机器人装置，机动车辆机器人操作控制装置和操作控制方法，立式机车机器人传感器系统和机车装置
公开(公告)号：WO2003078110A1
公开(公告)日：2003-09-25
申请号：PCT/JP2003/003228
申请日：2003-03-18
申请人：ソニー株式会社 , 山口仁一 , 長阪憲一郎 , 清水悟 , 黒木義博
发明人：山口仁一 , 長阪憲一郎 , 清水悟 , 黒木義博
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B62D57/02 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
摘要：　ロボットの機体上の制御目標点として質量操作量が最大となる腰部をローカル座標原点に設定して加速度センサを配置して、その位置における姿勢や加速度を直接計測して、ＺＭＰに基づく姿勢安定制御を行なう。さらに、路面との接触部位である足部にＺＭＰと力を直接計測する床反力センサと加速度センサを配置し、ＺＭＰ位置に最も近い足部で直接ＺＭＰ方程式を組み立てて、より厳密な姿勢安定制御を高速で実現する。
摘要翻译：将作为机器人主体的控制点的质量运转量变得最大的臀部设定为局部坐标原点，并且将加速度传感器配置在那里，直接测量该位置的姿态和加速度，以进行姿态控制在ZMP上。此外，在与路面接触的腿部，配置有用于直接测量ZMP和力的底板反作用传感器和加速度传感器，使得在最靠近ZMP位置的腿部处建立ZMP方程，从而实现精确的高速姿态控制。

28. 发明申请

WO01074547A1 PLATFORM FOR AUTOMATIC HANDLING MACHINES 审中-公开
标题翻译：平台处理机器
公开(公告)号：WO01074547A1
公开(公告)日：2001-10-11
申请号：PCT/EP2001/003890
申请日：2001-04-05
IPC分类号： B25J9/00 , B25J13/08 , B25J19/02 , G01G19/18 , G01L5/22 , G01L1/22 , G01P15/12
CPC分类号： G01G19/18 , B25J9/0009 , B25J13/085 , B25J13/088 , B25J19/02 , G01L5/226
摘要： The invention relates to a device used as a base, platform and/or an attachment for handling devices, for example robots comprising devices for measuring, saving and evaluating loads and load changes generated by directional and weight changes during the movement of a handling device. The base, platform and/or attachment of the handling device is mounted on at least three weighing cells or force transducers. Each acceleration of the automatic machine or robot and each deviation of the loaded or unloaded arm affects the weighing cell as a shifting of weight, is converted into electrical signals and transmitted to a computer.
摘要翻译：本发明涉及一种作为基础平台和/或附件，用于处理董事，如与用于测量，存储和评估所述负载和负载变化，这是在方向上产生和操纵装置的运动过程中的重量变化装置的机器人装置。基座，平台和/或所述操作装置的紧固支撑在至少三个称重单元或称重传感器。机器或机器人，和装载或卸载臂的任何偏转的各加速度影响重量的负载单元的移位被转换成电信号，并传送到计算机。

29. 发明申请

WO00024053A1 PROTECTIVE DEVICE FOR CLEAN ROBOT 审中-公开
标题翻译：清洁机器人的保护装置
公开(公告)号：WO00024053A1
公开(公告)日：2000-04-27
申请号：PCT/JP1999/003814
申请日：1999-07-15
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/06 , H01L21/68
CPC分类号： B25J13/088 , B25J9/1676 , H01L21/67742
摘要： A clean robot (1) comprises a base (7) that houses actuators (4, 5) for driving robot arms (3), a translational guide (8) for moving the base (7) linearly, and a robot controller (10) for controlling driving motors (4A, 5A) of the robot arms (3) and the actuator (9) of the translational guide (8). There are provided acceleration sensors (11) set in the base (7) to detect impact as vibration acceleration in the directions of three axes when the clean robot (1) interferes with an object, interference detection means (13) that outputs signal pulses when the signal detected by any of the acceleration sensors (11) for the three axes exceeds a threshold, and a first AND circuit (17) for converting the signal from each of the interference detection means (13) into an interference signal. After the interference detection signal is sent to the robot controller (10), the motors (4A, 5A) for driving the robot arms (3) and the actuator (9) for driving the translational guide (8) are stopped. This configuration protects speed reducers built in the robot against damage.
摘要翻译：一种清洁机器人（1）包括一个容纳用于驱动机器人臂（3）的致动器（4,5）的基座（7），一个用于使基座（7）线性移动的平移导板（8）和一个机器人控制器（10）用于控制机器人手臂（3）的驱动马达（4A，5A）和平移引导件（8）的致动器（9）。设置在基座（7）中的加速度传感器（11），用于当清洁机器人（1）干扰物体时检测作为三轴方向上的振动加速度的冲击，干扰检测装置（13），其在用于三个轴的任何一个加速度传感器（11）检测的信号超过阈值，以及用于将来自每个干扰检测装置（13）的信号转换成干扰信号的第一AND电路（17）。在将干扰检测信号发送到机器人控制器（10）之后，用于驱动机器人手臂（3）的马达（4A，5A）和用于驱动平移引导件（8）的致动器（9）停止。该配置保护机器内置的减速器免受损坏。

30. 发明申请

WO2017059839A1 GREIFVORRICHTUNG MIT INTEGRIERTEM REGLER 审中-公开
标题翻译：十字集成设备控制
公开(公告)号：WO2017059839A1
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：PCT/DE2016/000360
申请日：2016-10-05
申请人： ZIMMER, Martin , ZIMMER, Günther
发明人： ZIMMER, Martin , ZIMMER, Günther
IPC分类号： B25J9/16 , B25J15/00 , B25J15/02
CPC分类号： B25J9/1612 , B25J13/088 , B25J15/026 , G05B2219/39547 , G05B2219/39556
摘要： Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung (5) zum mechanischen Greifen von Werkstücken mittels bewegbarer Greifarme (1,2), die von mindestens einem im Gehäuse (10,23) untergebrachten pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Antrieb (120,160) angetrieben werden. Der Antrieb wird durch eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS, 50) über eine Punkt-zu-Punkt-Kommunikations-Datenschnittstelle (86) gesteuert. Im oder am Gehäuse (10,23) der Greifvorrichtung ist weiterhin ein Rechner- und Speichermodul (87) für die Anwendungssoftware der Greifvorrichtung und ein Servoregler (80) angeordnet, der einen geschlossenen Kaskadenregler (81), die Ansteuerung des Antriebsmotors (82) und eine Geberschnittstelle (83) aufweist. Es werden Positions- (175), Weg- (121), Dreh- (125), Drucksensoren (180) und/oder ein Resolver eingesetzt. Der Servoregler (80) wird werkseitig so programmiert, dass der Maschinenbediener, keine besonderen Fachkenntnisse benötigt, um die Greifvorrichtung auf die entsprechenden Greifgüter bzw. Werkstücke einzustellen. Neben den einfachen Parametern, z.B. elastizitäts- und greifweitenabhängigen Greifhub oder Greifkraft, werden Greifrezepturen abgelegt, die vom Maschinenbediener für bestimmte kundenspezifische Greifgüter über eine Greifgutnummer über die speicherprogrammierbare Steuerung (SPS, 50) aufgerufen werden können. Auf diese Weise ist ein schnelles Umstellen zwischen zwei verschiedenen bekannten Greifaufgaben möglich.
摘要翻译：本发明通过被驱动容纳在至少一个（10,23）的气动，液压或电动驱动器（120.160）的壳体可移动夹持臂（1,2）的装置，涉及用于机械地夹持工件的夹持装置（5）。驱动由经由点对点通信数据接口（86）的可编程逻辑控制器（PLC 50）控制。在或夹持装置的壳体还（10,23）上包括用于将所述夹紧装置的应用软件和伺服控制器（80）布置成一个封闭的级联控制器（81）控制所述驱动马达（82）和一台计算机和存储模块（87）具有编码器接口（83）。使用位置（175）的路径（121），旋转（125），压力传感器（180）和/或分解器。伺服控制器（80）在工厂以使机器操作，不需要特别的专业知识对于夹持设备调整到相应的夹持物品或工件编程。除了简单的参数，如弹性和交叉远依赖夹持冲程或把持力，握持方案存储，其可以通过在Greifgutnummer操作者对某些客户特定抓握产品通过可编程逻辑控制器（PLC 50）被调用。通过这种方式，两个不同的众所周知的抓持任务间快速切换是可能的。

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