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1. 发明申请

WO2016170712A1 ステップモータ制御装置およびステップモータ制御方法审中-公开
标题翻译：步进电动机控制装置和步进电动机控制方法
公开(公告)号：WO2016170712A1
公开(公告)日：2016-10-27
申请号：PCT/JP2015/085631
申请日：2015-12-21
申请人：三菱電機株式会社
发明人：今村　直樹 , 沖西　佳雄 , 仲野　寛康
IPC分类号： H02P8/38
CPC分类号： H02P8/38
摘要：簡素な構成で脱調を防止することができるステップモータ制御装置を得る。角度指令に基づいてステップモータの角度制御を行うステップモータ制御装置であって、ステップモータに対する角度指令を出力する角度指令演算部と、角度指令演算部の出力である角度指令および温度検出部で検出された周囲温度に基づいて、本角速度指令を演算する速度指令演算部と、速度指令演算部の出力である本角速度指令に基づいて、ステップモータに対する速度指令パルスを生成するとともに、速度指令パルスを加算して推定角度を演算して推定角度を速度指令演算部にフィードバックする駆動演算部と、を備え、速度指令演算部は、推定角度に基づいて本角速度指令を演算して本角速度指令を出力する。
摘要翻译：获得的是能够以简单的配置防止出门的步进电动机控制装置。该步进电动机控制装置基于角度指令来控制步进电动机的角度，并具有：角度指令运算部，输出步进电动机的角度指令; 速度指令运算部，其根据作为角度指令运算部的输出的角度指令和由温度检测部检测到的环境温度，算出实际的角速度指令; 以及驱动计算单元，其基于作为速度指令计算单元的输出的实际角速度指令，生成用于步进电机的速度指令脉冲，并且通过将速度指令脉冲相加并反馈来计算估计角度与速度指令计算单元的估计角度。速度指令计算单元基于估计角度计算实际角速度指令并输出实际角速度指令。

2. 发明申请

WO2014181936A1 IMAGE FORMING APPARATUS, MOTOR CONTROL APPARATUS, AND METHOD OF CONTROLLING A MOTOR 审中-公开
标题翻译：图像形成装置，电动机控制装置和控制电动机的方法
公开(公告)号：WO2014181936A1
公开(公告)日：2014-11-13
申请号：PCT/KR2013/008966
申请日：2013-10-08
申请人： SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD.
发明人： YOU, Yong-ho , KIM, Hak-young , BYUN, Ji-young , JUNG, Sang-hyuk , HWANG, Ho-bin
IPC分类号： H04N1/04
CPC分类号： H02P8/38 , H02P8/12
摘要： An image forming apparatus may include an engine portion used to perform an image forming job, a step motor configured to start the engine portion, a driver including a resistor that measures current that flows to a coil of the step motor and is configured to provide a predetermined constant current to the step motor, and a drive controller configured to measure a load level of the step motor based on a voltage value of the resistor and to control the driver to provide the constant current that corresponds to the measured load level.
摘要翻译：图像形成装置可以包括用于执行图像形成作业的发动机部分，被配置为启动发动机部分的步进电动机，包括测量流向步进电动机的线圈的电流的电阻器的驱动器，以及驱动控制器，被配置为基于所述电阻器的电压值来测量所述步进电机的负载水平，并且控制所述驱动器以提供与所测量的负载水平相对应的恒定电流。

3. 发明申请

WO2013160351A2 APPARATUS COMPRISING ELECTROMECHANICAL DEVICE AND MOTION DETECTOR AND METHOD FOR OPERATING APPARATUS 审中-公开
标题翻译：包含机电装置和运动检测器的装置及操作装置的方法
公开(公告)号：WO2013160351A2
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/EP2013/058498
申请日：2013-04-24
申请人： SANOFI-AVENTIS DEUTSCHLAND GMBH
发明人： NESSEL, Christian , MOORE, David
CPC分类号： G05B11/32 , G05B15/02 , G05D7/0676 , H02K7/116 , H02K11/22 , H02P8/16 , H02P8/38
摘要： The invention relates to an apparatus comprising an electromechanical device, a control unit and a motion detector, wherein said electromechanical device is controllable by said control unit via a control signal, wherein said motion detector is configured such that said mechanical movement of said electromechanical device is determined and wherein said motion detector provides a motion detector signal. The invention also relates to a method for operating an electromechanical device. The technical problem of providing an apparatus with an electromechanical device, the reliability as well as the power consumption of which is improved, is solved in that the control unit is configured such that it can be influenced by the phase difference between the control signal and the motion detector signal. The technical problem is also solved by a method for operating an apparatus, in particular an apparatus according to the invention, comprising the steps of running an electromechanical device with a control signal, producing a motion detector signal from a mechanical movement of said electromechanical device and influencing said control signal in dependence of said phase difference between said control signal and said motion detector signal.
摘要翻译：本发明涉及一种包括机电装置，控制单元和运动检测器的装置，其中所述机电装置可由所述控制单元经由控制信号控制，其中所述运动检测器被配置为使得所述机电装置的机械运动是并且其中所述运动检测器提供运动检测器信号。本发明还涉及一种用于操作机电装置的方法。解决了提供具有机电装置的装置的技术问题，其可靠性和功率消耗得到改善，其中控制单元被配置为使得其可以受到控制信号和控制信号之间的相位差的影响运动检测器信号。技术问题也通过一种用于操作装置，特别是根据本发明的装置的方法来解决，该方法包括以下步骤：利用控制信号运行机电装置，从所述机电装置的机械运动产生运动检测器信号，以及根据所述控制信号和所述运动检测器信号之间的所述相位差影响所述控制信号。

4. 发明申请

WO02007301A1 LOSS OF STEP DETECTION BY MEANS OF FREQUENCY SPECTRUM ANALYSIS 审中-公开
标题翻译：失步检测中频谱分析
公开(公告)号：WO02007301A1
公开(公告)日：2002-01-24
申请号：PCT/DE2001/002529
申请日：2001-07-06
IPC分类号： H02P8/38
CPC分类号： H02P8/38
摘要： The invention relates to a solution for loss of step detection for uni and bipolarly controlled step motor, especially in constant voltage mode. The invention is characterised in that the loss of step is detected by evaluating the frequency spectrum of the current-time signal of the motor winding. To this end, frequencies Fo determined from the frequency spectrum that are divisors or multiples of the step frequency fs are filtered out of the current-time signal and the amplitude of these frequencies fo in the spectrum is compared with a reference value. If the reference value is exceeded, the loss of step is indicated. The characteristic frequencies fo are evaluated with a band-pass filter (1) and a threshold evaluator (2) connected downstream. The currents iw1 and/or iw2 in one or both windings of the step motor (3) and the corresponding voltage signals u1 = f(iw1) and/or u2 = f(iw2) are each evaluated through a band-pass filter (1.1, 1.2). A logical signal (4) indicating the loss of step, which retroacts on the control electronics (5) of the step motor (3), is formed from the voltage amplitudes of the frequencies fo, namely u1 (fo) and/or u2 (fo).
摘要翻译：本发明涉及一种用于单向和双极驱动的步进马达，在insebesondere恒定电压模式的丢失检测步骤中的溶液。本发明的特征在于，所述损失步骤的检测是通过评估电机绕组的电流 - 时间信号的频谱进行。为了这个目的，某些频率Fo和从频谱的步骤频率fs的除数或多个被过滤掉当前时间信号和这些频率的FO在光谱与参考值进行比较，并在超过基准值的幅度的，在步骤损失被发信号。 fo是用带通滤波器执行的特征频率的评价（1）和下游阈值评估（2），其中，所述电流IW1和/或W 2中的一个或步进电动机（3）的两个绕组和相关联的电压信号u1 = F （W1）和/或U2 = F（W2）在通过带通滤波器（1.1，1.2）每一种情况下被评估。从频率FO，即U1（FO）和/或U2（FO）的电压幅度，所述指示步骤损失逻辑信号（4）被形成，其反应以控制电子设备的步进电机的（5）（3）。

5. 发明申请

WO2015048156A1 APPARATUSES AND METHODS FOR MONITORING STALL OF MOTORS 审中-公开
标题翻译：用于监测电动机的装置和方法
公开(公告)号：WO2015048156A1
公开(公告)日：2015-04-02
申请号：PCT/US2014/057250
申请日：2014-09-24
申请人： VENTURE MEASUREMENT COMPANY LLC
发明人： STARINKI, Michael , HAMPTON, Christopher , FARNSWORTH, Cory , JAMIESON, Brian
IPC分类号： H01H35/00 , H01H35/18 , H02P8/36 , H02P8/34
CPC分类号： G01F25/00 , G01F23/22 , G01R31/34 , H02P6/182 , H02P6/185 , H02P6/22 , H02P8/34 , H02P8/36 , H02P8/38
摘要： A system and method for monitoring a level of material in a storage bin, including a gear train, a gear train shaft rotatably coupled to the gear train, a drive shaft, a coupling system to couple the gear train shaft to the drive shaft, a paddle coupled to the drive shaft to rotate in unison therewith, the paddle configured to engage a material in the storage bin when the level of material reaches a threshold level, and a stepper motor. A controller may be communicatively coupled to the stepper motor wherein the controller is configured to monitor the running state and the stall state of the stepper motor.
摘要翻译：一种用于监测存储箱中的材料水平的系统和方法，包括齿轮系，可旋转地联接到齿轮系的齿轮系轴，驱动轴，将齿轮系轴联接到驱动轴的联接系统叶片联接到驱动轴以一致地旋转，桨叶构造成当材料水平达到阈值水平时接合存储箱中的材料，以及步进电动机。控制器可以通信地耦合到步进电机，其中控制器被配置为监视步进电机的运行状态和失速状态。

6. 发明申请

WO2012102232A1 ステッピングモータの駆動回路、その集積回路およびそれを備える電子機器、ならびに、ステッピングモータの駆動回路の制御方法审中-公开
标题翻译：用于步进电动机的驱动电路，用于其的集成电路和包含其的电子设备，以及用于步进电动机驱动电路的控制方法
公开(公告)号：WO2012102232A1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：PCT/JP2012/051325
申请日：2012-01-23
申请人：ローム株式会社 , 土橋正典 , 橋本浩樹
发明人：土橋　正典 , 橋本　浩樹
IPC分类号： H02P8/38
CPC分类号： H02P8/34 , B41J19/202 , H02P8/36 , H02P8/38
摘要：　ステッピングモータ（２００）の駆動回路（１００）は、Ｄ／Ａコンバータ（１２０）と、比較部（１３１，１３２）を含む電流制御部（１３０）と、異常検出部（１７０）とを備える。ＤＡＣ（１２０）は、ステッピングモータ（２００）に流れる励磁電流（ＩＯＵＴ１，ＩＯＵＴ２）の上限値を示す参照電圧（ＶＲＥＦ）に基づいて定められる励磁電流についての目標値を示す目標電圧（ＶＡ１，ＶＡ２）を生成する。電流制御部（１３０）は、この目標電圧に基づいて励磁電流を制御する。比較部（１３１，１３２）は、励磁電流に対応する電圧（ＲＮＦ１，ＲＮＦ２）と目標電圧とを比較する。異常検出部（１７０）は、比較部からの出力信号（ＣＬＯＵＴ１，ＣＬＯＵＴ２）と、励磁電流の極性を示す制御信号（ＰＨＡ１，ＰＨＡ２）とに基づいて、駆動回路（１００）とステッピングモータ（２００）との間の配線の異常を検出する。
摘要翻译：用于步进电动机（200）的驱动电路（100）包括D / A转换器（120），包括比较单元（131,132）和错误检测单元（170）的电流控制单元（130）。 D / A转换器（DAC）（120）产生目标电压（VA1，VA2），该目标电压指示基于指示流过到的激励电流（IOUT1，IOUT2）的上限的参考电压（VREF）规定的激励电流的目标值步进电机（200）。电流控制单元（130）基于目标电压来控制励磁电流。比较单元（131,132）将对应于激励电流的电压（RNF1，RNF2）与目标电压进行比较。误差检测单元（170）根据来自比较单元的输出信号（CLOUT1，CLOUT2）和控制信号（PHA1，PHA2），检测驱动电路（100）和步进电动机（200）之间的接线错误，励磁电流的极性。

7. 发明申请

WO2009086114A1 SYSTEM AND METHODS FOR DETERMINING MOTOR POSITION 审中-公开
标题翻译：用于确定电机位置的系统和方法
公开(公告)号：WO2009086114A1
公开(公告)日：2009-07-09
申请号：PCT/US2008/087692
申请日：2008-12-19
申请人： VIASAT, INC. , CATHEY, Clinton
发明人： CATHEY, Clinton
IPC分类号： H02P8/38
CPC分类号： H02P8/38
摘要： According to the invention, a method for determining the radial position of a rotatable object is disclosed. The method may include providing targets at known relative radial positions coupled with the object, where a radial distance between any two adjacent targets is substantially not equal to the radial distance between any other two adjacent targets. The method may also include rotating the object about an axis, where the distance of the rotation is believed to be known. The method may further include determining, during rotation, that a first target is in proximity to a point fixed relative to the axis. The method may additionally include determining, during rotation of the object, that a second target is at least in proximity the point fixed relative to the axis. The method may moreover include comparing of the believed known rotation with the known relative radial positions of the plurality of targets.
摘要翻译：根据本发明，公开了一种用于确定可旋转物体的径向位置的方法。该方法可以包括在与物体耦合的已知相对径向位置处提供目标，其中任何两个相邻目标之间的径向距离基本上不等于任何其它两个相邻目标之间的径向距离。该方法还可以包括围绕轴旋转物体，其中旋转的距离被认为是已知的。该方法还可以包括在旋转期间确定第一目标在相对于轴固定的点附近。该方法可以另外包括在对象的旋转期间确定第二目标至少邻近于相对于轴固定的点。该方法还可以包括将相信的已知旋转与多个靶的已知相对径向位置进行比较。

8. 发明申请

WO1998000684A1 DEVICE FOR DRIVING STEPPING MOTOR-TYPE INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：用于驱动步进电机型仪器的装置
公开(公告)号：WO1998000684A1
公开(公告)日：1998-01-08
申请号：PCT/JP1997002126
申请日：1997-06-19
申请人： NIPPON SEIKI CO., LTD. , MARUYAMA, Youji , SATO, Kouichi
发明人： NIPPON SEIKI CO., LTD.
IPC分类号： G01D03/02
CPC分类号： G01R7/06 , H02P8/14 , H02P8/38
摘要： A stepping motor-type instrument (6) having drive circuits (3, 4) for driving a stepping motor based on digital signals corresponding to a measured quantity, wherein a needle (9) attached to an end of a drive shaft of the stepping motor indicates a scale (8) on a dial (7) corresponding to the measured quantity. The stepping motor-type instrument (6) comprises a processing means (3) which receives digital signals corresponding to the measured quantity and converts them into an indication angle data at a predetermined period, and a delay means (4) which finds a difference between a preceeding indication angle data and a succeeding indication angle data that are consecutively output from the processing means (3) at a period of conversion, and, when the difference is larger than a predetermined value, converts the signals so that the difference becomes smaller than the predetermined value to output the converted signals as continuous indication angle data. This prevents step-out and makes it possible to reliably follow up a change in the quantity of measurement.
摘要翻译：一种具有驱动电路（3,4）的步进马达式仪器（6），用于根据对应于测量量的数字信号来驱动步进马达，其中安装在步进马达的驱动轴的端部上的针（9）表示对应于测量量的刻度盘（7）上的刻度（8）。步进电机型仪器（6）包括处理装置（3），该处理装置（3）接收与测量量对应的数字信号并将其转换成预定周期的指示角度数据;以及延迟装置（4），其发现在转换周期期间从处理装置（3）连续输出的先前的指示角度数据和后续指示角度数据，并且当该差值大于预定值时，将该信号转换成小于该预定值将转换后的信号输出为连续的指示角度数据。这样可以防止退出，并可以可靠地跟踪测量量的变化。

9. 发明申请

WO2017022533A1 ロボット装置审中-公开
标题翻译：机器人设备
公开(公告)号：WO2017022533A1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：PCT/JP2016/071639
申请日：2016-07-22
申请人：ライフロボティクス株式会社
发明人：尹　祐根 , 飯田　一輝 , 川口　順央
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/12 , H02P8/38
CPC分类号： B25J9/10 , B25J9/12 , H02P8/38
摘要：ロボット装置の関節トルクの適正化を簡易な作業でもって実現すること。ロボット装置は複数の関節部（Ｊ１－Ｊ６）を有する多関節アーム機構を装備する。モータドライバ（２１０）は、関節部の動力源としてのステッピングモータ（３１０）に対するパルス信号を位置又は速度に関する指令値に従って発生させ、トルク指令値に従って励磁電流を発生させる。脱調検知部（２１７）はステッピングモータの脱調状態を検知する。トルクキャリブレーション制御部（１１０）はアーム機構の手首基準点又は手先基準点を予定軌道の始点から終点まで移動させ、予定軌道上の位置又は区間においてワークに対する作業を実行させるために指令値をトルク指令値とともにモータドライバに所定周期で繰り返し供給させ、ステッピングモータの脱調状態に基づいてトルク指令値を更新するトルクキャリブレーション処理を繰り返す。
摘要翻译：通过简单的任务实现机器人装置的最佳关节扭矩。根据本发明的机器人装置设置有具有多个接合部（J1-J6）的多关节臂机构。电动机驱动器（210）根据关于位置或速度的指令值，生成作为关节部件的动力源的步进电动机（310）的脉冲信号，并根据转矩指令值产生励磁电流。步进检测单元（217）检测步进电机的退出状态。扭矩校准控制单元（110）重复扭矩校准处理，用于将手臂参考点或手臂机构的手持参考点从计划轨迹的起始点移动到终点，以将命令值重复提供在一起以规定间隔向电动机驱动器施加转矩指令值，以便在计划轨迹上的位置或段中执行工件的任务，并且基于步进状态来更新转矩指令值步进电机。

10. 发明申请

WO2014103258A1 A MOTOR DRIVING APPARATUS 审中-公开
标题翻译：电机驱动装置
公开(公告)号：WO2014103258A1
公开(公告)日：2014-07-03
申请号：PCT/JP2013/007468
申请日：2013-12-19
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： AOSHIMA, Chikara
IPC分类号： H02K37/14 , H02K11/00 , H02P8/38
CPC分类号： H02P8/14 , H02K11/215 , H02K29/08 , H02K37/14 , H02P8/06 , H02P8/38
摘要： A motor driving apparatus includes a rotor, a first yoke including a first magnetic portion, a first coil configured to, if energized, excite the first magnetic portion, a second yoke including a second magnetic portion, a second coil configured to, if energized, excite the second magnetic portion, a detecting portion including a first detection element, a second detection element, a third detection element, and a fourth detection element, each detection element being configured to detect a rotation position of the rotor, and a controller configured to switch a pole excited by the first magnetic portion and the second magnetic portion by switching an energization direction of the first coil and the second coil based on an output of the detecting portion.
摘要翻译：一种电动机驱动装置，包括转子，包括第一磁性部分的第一磁轭，被配置为如果通电的第一线圈，激励第一磁性部分，包括第二磁性部分的第二磁轭，激励第二磁性部分，检测部分包括第一检测元件，第二检测元件，第三检测元件和第四检测元件，每个检测元件被配置为检测转子的旋转位置，以及控制器，被配置为基于检测部的输出，通过切换第一线圈和第二线圈的通电方向来切换由第一磁性部分和第二磁性部分激励的极点。

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