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1. 发明授权

US5815401A Free-form curve interpolation method and apparatus 失效
标题翻译：自由曲线插补方法和装置
公开(公告)号：US5815401A
公开(公告)日：1998-09-29
申请号：US765754
申请日：1996-12-23
申请人： Toshiaki Otsuki , Haruhiko Kozai , Yoshiyuki Wakinotani
发明人： Toshiaki Otsuki , Haruhiko Kozai , Yoshiyuki Wakinotani
IPC分类号： G05B19/4103 , G05B19/4099
CPC分类号： G05B19/4103 , G05B2219/34141 , G05B2219/34167 , G05B2219/35116
摘要： A free-form curve interpolation method and device is provided for smoothly interconnecting curves using a non-uniform rational B-spline (NURBS) curve representation. This ability to interconnect free-form curves is important when machine parts of small dimensions or complex configuration. This is accomplished by a preprocessing calculation unit reads NC programs including an interpolation command of a NURBS curve expressed by a function using a parameter t as a variable, and calculates a distance .DELTA.L to move during an interpolation period T. A parameter change calculation unit calculates a change .DELTA.t in the parameter t brought on when moving by the distance .DELTA.L, on the basis of a current position specified by a current value t.sub.i of the parameter t. A movement amount calculation unit calculates a position when the value of parameter t is t.sub.i +.DELTA.t, by a defining formula of the NURBS curve. Subsequently, the movement calculation unit calculates a movement amount of each axis for amoving to the calculated position, and outputs an interpolation pulse to each axis.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP96 / 01228 Sec。 371日期：1996年12月23日 102（e）日期1996年12月23日PCT提交1996年5月9日PCT公布。公开号WO96 / 35980 日期1996年11月14日提供了一种自由曲线插值方法和装置，用于使用非均匀有理B样条（NURBS）曲线表示平滑地互连曲线。这种互连自由曲线的能力在小尺寸或复杂配置的机器部件时非常重要。这是通过预处理计算单元读取包括使用参数t表示的NURBS曲线的内插指令作为变量的NC程序，并计算在插补周期T期间移动的距离DELTA L.参数改变计算单元基于由参数t的当前值ti指定的当前位置，计算当距离DELTA L移动时所引入的参数t中的变化DELTA t。移动量计算单元通过NURBS曲线的定义公式计算参数t的值为ti + DELTA t的位置。随后，运动计算单元计算用于舍入的每个轴的运动量到计算出的位置，并且向每个轴输出插值脉冲。

2. 发明授权

US5936864A Free curve interpolation apparatus and interpolation method 失效
标题翻译：自由曲线插补装置和插值方法
公开(公告)号：US5936864A
公开(公告)日：1999-08-10
申请号：US793948
申请日：1997-03-04
申请人： Toshiaki Otsuki , Haruhiko Kozai , Yoshiyuki Wakinotani
发明人： Toshiaki Otsuki , Haruhiko Kozai , Yoshiyuki Wakinotani
IPC分类号： G05B19/416 , G05B19/41 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/43058 , G05B2219/43062 , G05B2219/43063
摘要： A moving path for which an interpolation instruction is given is a free curve expressed by a vector P(k). This curve is divided at predetermined cycles, and tangential vectors P' (k.sub.1) and P' (k.sub.2) at the start point and end point of each divided block are calculated. From these data and an instructed velocity F, an acceleration vector in the corresponding block is calculated. If each axial component of the calculated acceleration vector exceeds an acceleration limiting value set for each axis in advance, the instructed velocity F for the block is lowered to a value at which the axial component does not exceed the acceleration limiting value.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP96 / 01915 Sec。 371日期1997年3月4日 102（e）1997年3月4日PCT PCT 1996年7月10日PCT公布。出版物WO97 / 03393 日期1997年1月30日给出内插指令的移动路径是由向量P（k）表示的自由曲线。该曲线以预定周期分割，并且计算每个分割块的起点和终点处的切向矢量P'（k1）和P'（k2）。根据这些数据和指示速度F，计算相应块中的加速度矢量。如果计算出的加速度矢量的每个轴向分量预先超过为每个轴设定的加速度限制值，则将该指令的速度F降低到轴向分量不超过加速度限制值的值。

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