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31. 发明申请

US20110085699A1 Method and apparatus for tracking image patch considering scale 有权
标题翻译：考虑尺度跟踪图像补丁的方法和装置
公开(公告)号：US20110085699A1
公开(公告)日：2011-04-14
申请号：US12662528
申请日：2010-04-21
申请人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Ji-young Park
发明人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Ji-young Park
IPC分类号： G06K9/00
CPC分类号： G06T7/204 , G06T7/248 , G06T2207/10016 , G06T2207/20012
摘要： A method and apparatus for tracking an image considering scale are provided. A registered image patch may be divided into a scale-invariant image patch and a scale-variant image patch according to a predetermined scale invariance index (SII). If a registered image patch within an image is a scale-invariant image patch, the scale-invariant image patch is tracked by adjusting its position, while if the registered image patch is a scale-variant image patch, the scale-invariant image patch is tracked by adjusting its position and scale.
摘要翻译：提供了一种考虑规模跟踪图像的方法和装置。可以根据预定的尺度不变性指数（SII）将注册的图像补丁划分为比例不变图像补丁和缩放变量图像补丁。如果图像内的注册图像补丁是比例不变的图像补丁，则通过调整其位置来跟踪比例不变的图像补丁，而如果注册的图像补丁是缩放变体图像补丁，则不等式的图像补丁是通过调整其位置和比例来跟踪。

32. 发明授权

US08600603B2 Apparatus and method of localization of mobile robot 有权
标题翻译：移动机器人定位装置及方法
公开(公告)号：US08600603B2
公开(公告)日：2013-12-03
申请号：US12588956
申请日：2009-11-03
申请人： Ji-young Park , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Ji-young Park , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G01C22/00 , G05D1/00
CPC分类号： G06K9/00691 , G06T7/75
摘要： A localization method and localization device of a mobile robot is provided. In one aspect, characteristic information of a reference object is stored in advance to be used as a landmark for localization, and reference characteristic information is defined by utilizing the stored characteristic information and characteristic information obtained at an initial location of the mobile robot. Therefore, the accuracy of localization can be increased without the use of additional artificial landmarks.
摘要翻译：提供了移动机器人的定位方法和定位装置。在一个方面，预先存储参考对象的特征信息以用作定位的标记，并且通过利用在移动机器人的初始位置获得的所存储的特征信息和特征信息来定义参考特征信息。因此，可以增加本地化的准确性，而无需使用额外的人造地标。

33. 发明申请

US20100094460A1 Method and apparatus for simultaneous localization and mapping of robot 有权
标题翻译：机器人同时定位和映射的方法和装置
公开(公告)号：US20100094460A1
公开(公告)日：2010-04-15
申请号：US12458786
申请日：2009-07-22
申请人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Ji-young Park
发明人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Ji-young Park
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/37563 , G05B2219/39388 , G05D1/0246 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
摘要： A SLAM of a robot is provided. The position of a robot and the position of feature data may be estimated by acquiring an image of the robot's surroundings, extracting feature data from the image, and matching the extracted feature data with registered feature data. Furthermore, measurement update is performed in a camera coordinate system and an appropriate assumption is added upon coordinate conversion, thereby reducing non-linear components and thus improving the SLAM performance.
摘要翻译：提供机器人的SLAM。机器人的位置和特征数据的位置可以通过获取机器人周围的图像，从图像中提取特征数据，并将所提取的特征数据与登记的特征数据进行匹配来估计。此外，在相机坐标系中执行测量更新，并且在坐标转换时添加适当的假设，从而减少非线性分量，从而改善SLAM性能。

34. 发明申请

US20080082208A1 Method, apparatus, and medium for controlling mobile device based on image of real space including the mobile device 审中-公开
标题翻译：基于包括移动设备在内的实际空间图像来控制移动设备的方法，装置和介质
公开(公告)号：US20080082208A1
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：US11802907
申请日：2007-05-25
申请人： Young-jin Hong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Sang-goog Lee , Hyoung-ki Lee
发明人： Young-jin Hong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Sang-goog Lee , Hyoung-ki Lee
IPC分类号： G06F19/00 , G06F3/041
CPC分类号： G05D1/0246 , G05D1/0033
摘要： Provided is a method, apparatus, and medium for controlling a mobile device based on the image of a real space including the mobile device, more particularly, a method and apparatus for moving a mobile device based on the image of a real space photographed by a remote control of a user. The apparatus includes an image acquisition unit acquiring the image of the real space including the mobile device using an image input unit of a remote control; an image output unit outputting the acquired image on an output unit of the remote control; a position detection unit recognizing the mobile device from the output image and detecting a position of the mobile device using the remote control; a target position detection unit converting a target position of the mobile device, which is selected by a user on the output unit, into a target position in the real space; and a movement control unit moving the mobile device to the target position in the real space.
摘要翻译：提供了一种用于基于包括移动设备的真实空间的图像来控制移动设备的方法，装置和介质，更具体地，涉及一种基于由一个实体空间拍摄的真实空间的图像来移动移动设备的方法和装置远程控制用户。该装置包括：图像获取单元，使用遥控器的图像输入单元获取包括移动装置的真实空间的图像; 在所述遥控器的输出单元上输出所获取的图像的图像输出单元; 位置检测单元，从所述输出图像识别所述移动设备，并使用所述遥控器检测所述移动设备的位置; 目标位置检测单元将由用户在输出单元上选择的移动设备的目标位置转换为实际空间中的目标位置; 以及移动控制单元，将移动设备移动到实际空间中的目标位置。

35. 发明授权

US08855819B2 Method and apparatus for simultaneous localization and mapping of robot 有权
标题翻译：机器人同时定位和映射的方法和装置
公开(公告)号：US08855819B2
公开(公告)日：2014-10-07
申请号：US12458786
申请日：2009-07-22
申请人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Ji-young Park
发明人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Ji-young Park
IPC分类号： G05B19/04 , G05B19/18 , G05D1/02 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/37563 , G05B2219/39388 , G05D1/0246 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
摘要： A SLAM of a robot is provided. The position of a robot and the position of feature data may be estimated by acquiring an image of the robot's surroundings, extracting feature data from the image, and matching the extracted feature data with registered feature data. Furthermore, measurement update is performed in a camera coordinate system and an appropriate assumption is added upon coordinate conversion, thereby reducing non-linear components and thus improving the SLAM performance.
摘要翻译：提供机器人的SLAM。机器人的位置和特征数据的位置可以通过获取机器人周围的图像，从图像中提取特征数据，并将所提取的特征数据与登记的特征数据进行匹配来估计。此外，在相机坐标系中执行测量更新，并且在坐标转换时添加适当的假设，从而减少非线性分量，从而改善SLAM性能。

36. 发明授权

US07826926B2 Robot and method of localizing the same 有权
标题翻译：机器人和本地化方法
公开(公告)号：US07826926B2
公开(公告)日：2010-11-02
申请号：US11593592
申请日：2006-11-07
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.
摘要翻译：公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

37. 发明申请

US20100152945A1 Apparatus and method of localization of mobile robot 有权
标题翻译：移动机器人定位装置及方法
公开(公告)号：US20100152945A1
公开(公告)日：2010-06-17
申请号：US12588956
申请日：2009-11-03
申请人： Ji-young Park , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Ji-young Park , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G05D1/00
CPC分类号： G06K9/00691 , G06T7/75
摘要： A localization method and localization device of a mobile robot is provided. In one aspect, characteristic information of a reference object is stored in advance to be used as a landmark for localization, and reference characteristic information is defined by utilizing the stored characteristic information and characteristic information obtained at an initial location of the mobile robot. Therefore, the accuracy of localization can be increased without the use of additional artificial landmarks.
摘要翻译：提供了移动机器人的定位方法和定位装置。在一个方面，预先存储参考对象的特征信息以用作定位的标记，并且通过利用在移动机器人的初始位置获得的所存储的特征信息和特征信息来定义参考特征信息。因此，可以增加本地化的准确性，而无需使用额外的人造地标。

38. 发明申请

US20090093984A1 METHOD AND APPARATUS FOR CALIBRATING GYRO-SENSOR 有权
标题翻译：用于校准GYRO传感器的方法和装置
公开(公告)号：US20090093984A1
公开(公告)日：2009-04-09
申请号：US11524397
申请日：2006-09-21
申请人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
发明人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/10 , G01C19/00
CPC分类号： G01C19/00 , G01C25/00
摘要： A method and apparatus for calibrating a gyro-sensor, by which a gyro-sensor can be calibrated using data which is obtained by measuring an angular velocity and a gyro output value of a moving body equipped with the gyro-sensor. The method includes measuring an angular velocity of a moving body and an average output value of the gyro-sensor when the moving body, equipped with the gyro-sensor, rotates, obtaining data about a characteristic equation of the gyro sensor using the measured angular velocity and the average output value and storing the data, and calibrating the gyro-sensor using the stored data about the characteristic equation.
摘要翻译：一种用于校准陀螺传感器的方法和装置，通过该方法和装置可以使用通过测量装备有陀螺仪传感器的移动体的角速度和陀螺输出值获得的数据来校准陀螺仪传感器。该方法包括：当装备有陀螺传感器的移动体旋转时，测量移动体的角速度和陀螺传感器的平均输出值，使用测得的角速度获得关于陀螺仪传感器的特性方程的数据和平均输出值并存储数据，并使用关于特征方程的存储数据校准陀螺传感器。

39. 发明申请

US20070106423A1 Robot and method of localizing the same 有权
标题翻译：机器人和本地化方法
公开(公告)号：US20070106423A1
公开(公告)日：2007-05-10
申请号：US11593592
申请日：2006-11-07
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.
摘要翻译：公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

40. 发明授权

US07953551B2 Method and apparatus for moving in minimum cost path using grid map 有权
标题翻译：使用网格图以最小成本路径移动的方法和装置
公开(公告)号：US07953551B2
公开(公告)日：2011-05-31
申请号：US11319054
申请日：2005-12-28
申请人： Jun-ho Park , Hyoung-ki Lee
发明人： Jun-ho Park , Hyoung-ki Lee
IPC分类号： G01C21/30 , G01C21/32
CPC分类号： G05D1/0274 , G01C21/20 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0203
摘要： A method of moving in a minimum cost path using a grid map, and an apparatus to perform the method, the method including calculating a move cost to a goal, from each of a plurality of cells comprises in a space in which a mobile home appliance moves, and planning a movement path to the goal according to the move cost; determining one or more via points at which a direction changes on the movement path; planning the minimum cost path from the movement path by selecting one or more shortest-distance via points from the via points; and moving from a first shortest-distance via point to a second shortest-distance via point.
摘要翻译：一种使用网格图以最小成本路径移动的方法以及执行该方法的装置，包括从多个小区中的每个小区计算目标的移动成本的方法包括在移动家用电器根据移动成本计划移动路径到目标; 确定方向在所述移动路径上变化的一个或多个通过点; 通过从通路点选择一个或多个最短距离通过点来规划来自运动路径的最小成本路径; 并且从第一最短距离通过点移动到第二最短距离通过点。

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