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91. 发明授权

US4604716A Method and apparatus for controlling a robot 失效
标题翻译：用于控制机器人的方法和装置
公开(公告)号：US4604716A
公开(公告)日：1986-08-05
申请号：US559090
申请日：1983-12-07
申请人： Kanji Kato , Junichi Higashino , Akisuke Naruse
发明人： Kanji Kato , Junichi Higashino , Akisuke Naruse
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/41 , G05B11/32 , G05B19/10
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/45083
摘要： A method for controlling a multi-joint robot having redundant operating joints, wherein joint velocities are calculated for non-redundant joints with redundant joints being fixed for each of at least a portion of the combinations of the non-redundant joints excluding redundant joints capable of attaining the movement of the robot end at a command velocity specified to the robot, by inverse-coordinate-transformation from the spatial coordinate to a joint coordinate inherent to the robot, on the basis of joint angles detected by an encoder mounted on the joints of the robot and the joint velocities are averaged or nearly averaged to obtain the average value or nearly average value as a desired joint velocity for the joints. The desired joint velocity is supplied to a velocity control unit of the robot as a controlled variable.
摘要翻译：一种用于控制具有冗余操作关节的多关节机器人的方法，其中为非冗余关节计算非冗余关节的关节速度，对于非冗余关节的组合的至少一部分中的每一个，冗余关节是固定的，基于由安装在机器人的关节上的编码器检测到的关节角度，以机器人指定的指令速度，通过从空间坐标到机器人固有的关节坐标的逆坐标变换来获得机器人端部的移动，机器人和关节速度被平均或接近平均，以获得作为关节的期望关节速度的平均值或几乎平均值。将所需的接合速度作为受控变量提供给机器人的速度控制单元。

92. 发明授权

US4591771A Numerical control system 失效
标题翻译：数控系统
公开(公告)号：US4591771A
公开(公告)日：1986-05-27
申请号：US395030
申请日：1982-06-18
申请人： Ryoichiro Nozawa , Tsuyoshi Nagamine , Hideaki Kawamura , Kentaro Fujibayashi
发明人： Ryoichiro Nozawa , Tsuyoshi Nagamine , Hideaki Kawamura , Kentaro Fujibayashi
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/41 , G05B19/4103 , G05B19/19
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/35436 , G05B2219/35439 , G05B2219/36088 , G05B2219/36383 , G05B2219/49243 , G05B2219/50336 , G05B2219/50356
摘要： In order to permit manual operation under a condition where the axial direction of a tool and the direction of a hole to be machined in a workpiece are held in agreement, the tool of a radius .gamma. is rotated by .theta. in the vertical rotational direction and by .rho. in the horizontal rotational direction in a orthogonal coordinate system and in a spherical coordinate system the origins of which coincide with the center of rotation of the tool. Upon doing so, in the orthogonal coordinates, the position of the front end of the tool becomes X.sub.0 =.gamma. sin .theta..multidot.cos .rho., Y.sub.0 =.gamma. sin .theta..multidot.sin .rho. and Z.sub.0 =.gamma. cos .theta.. Therefore, a train of pulses (Hp) from a manual pulse generator are distributed as X-, Y- and Z-axial components in the proportion to the above values by a manual pulse distribution circuit, and motors for the respective axes are driven through servo circuits by the pulses.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00295 Sec。 371日期1982年6月18日 102（e）1982年6月18日PCT提交1982年10月23日PCT公布。出版物WO82 / 01602 日期为1982年5月13日。为了在工具的轴向和待加工孔的方向保持一致的条件下允许手动操作，半径γ的刀具以θ转动在正交坐标系中的水平旋转方向上的垂直旋转方向和rho，以及其起点与工具的旋转中心一致的球面坐标系。在这样做时，在正交坐标中，工具前端的位置变为X0 =γsinθxcos rho，Y0 =γsinθxsin rho和Z0 = gammacosθ。因此，通过手动脉冲分配电路将来自手动脉冲发生器的脉冲序列（Hp）以与上述值成比例的X，Y和Z轴分量分布，并且各轴的电机被驱动通过伺服电路由脉冲。

93. 发明授权

US4572998A Tool radius compensation system 失效
标题翻译：刀具半径补偿系统
公开(公告)号：US4572998A
公开(公告)日：1986-02-25
申请号：US484254
申请日：1983-04-12
申请人： Ryoichiro Nozawa , Hideaki Kawamura , Mitsuto Miyata
发明人： Ryoichiro Nozawa , Hideaki Kawamura , Mitsuto Miyata
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/41
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/35262 , G05B2219/50289 , G05B2219/50334 , G05B2219/50336
摘要： A system in which the radius of a tool is compensated for in the three-dimensional machining of a workpiece, wherein a tool is offset from a commanded tool path by a distance commensurate with the tool radius. Machining is performed by commanding the contour of the workpiece as a tool path in a prescribed plane sectioning the workpiece, providing the value of the tool radius and the angle of inclination of a machined surface of the workpiece, computing a first tool offset quantity in the prescribed plane and a second tool offset quantity in a direction at right angles to the prescribed plane, based on the radius of the tool and the angle of inclination, compensating for the radius of the tool in the prescribed plane based on the first tool offset quantity, correcting the position of the tool in a direction at right angles to the prescribed plane based on the second tool offset quantity, and machining the workpiece in three dimensions based on the compensated tool radius in the prescribed plane and the corrected tool position in the direction at right angles to the prescribed plane.
摘要翻译：一种在工件的三维加工中补偿工具的半径的系统，其中工具从指令的刀具路径偏移与刀具半径相当的距离。通过将工件的轮廓作为工件路径指定在切割工件的规定平面中，提供工件半径的值和工件的加工表面的倾斜角度来进行加工，计算工件的加工表面的第一刀具偏移量基于刀具的半径和倾斜角度在与规定平面成直角的方向上的规定平面和第二刀具偏移量，基于第一刀具偏移量补偿工具在规定平面中的半径基于所述第二刀具偏移量，在与所述规定平面成直角的方向上修正所述刀具的位置，并且基于所述规定平面中的补偿刀具半径和所述矫正刀具位置在所述方向上对所述工件进行三维加工与规定的平面成直角。

94. 发明授权

US4559601A Numerically controlled cutting method 失效
标题翻译：数控切割方法
公开(公告)号：US4559601A
公开(公告)日：1985-12-17
申请号：US451145
申请日：1982-12-01
申请人： Hajimu Kishi , Masaki Seki , Kunio Tanaka
发明人： Hajimu Kishi , Masaki Seki , Kunio Tanaka
IPC分类号： B23Q15/00 , B23C3/00 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/4093 , G05B19/41 , G05B19/403
CPC分类号： G05B19/41 , B23H7/06 , G05B2219/35151 , G05B2219/49243 , G05B2219/50334 , G05B2219/50336
摘要： There is disclosed a numerically controlled cutting method of cutting a curved surface SF generated by interconnecting corresponding points mi, ni (i=1, 2, . . . ) on two curved lines CV1, CV2 with a cutter BT of a milling machine having simultaneously controlled five axes or a wire electrode of a wire-cut electric discharge cutting machine. According to the numerically controlled cutting method, curve information specifying the two curved lines CV1, CV2, information on tool radius or wire radius, information on the direction of tool or wire compensation, and division information for dividing the curved lines are supplied as inputs. Using the above items of information an offset position at dividing points mi, ni, which are next to dividing points mi-1, ni-1 at which the cutter BT or wire is currently positioned, is determined. The cutter BT or wire is then moved to the offset position to cut the curved surface SF.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00104 Sec。 371日期1982年12月1日 102（e）1982年12月1日日期PCT提交1982年4月5日PCT公布。出版物WO82 / 03474 日本公报1982年10月14日。公开了一种数字切割方法，其切割通过用切割器将两个曲线CV1，CV2上的相应点mi，ni（i = 1,2，...）相互连接而产生的曲面SF 具有同时控制五轴的铣床的BT或线切割放电切割机的线电极。根据数控切割方法，提供指定两条曲线CV1，CV2，关于刀具半径或线半径的信息的曲线信息，关于刀具或线补偿的方向的信息以及用于分割曲线的分割信息作为输入。使用上述信息项，确定在切割器BT或线当前所在的分割点mi-1，ni-1旁边的分割点mi，ni处的偏移位置。然后将切割器BT或线移动到偏移位置以切割曲面SF。

95. 发明授权

US4507738A Numerical control method 失效
标题翻译：数控方法
公开(公告)号：US4507738A
公开(公告)日：1985-03-26
申请号：US433560
申请日：1982-10-08
申请人： Ryoichiro Nozawa , Hideaki Kawamura
发明人： Ryoichiro Nozawa , Hideaki Kawamura
IPC分类号： G05B19/4097 , G05B19/41 , G06F15/46 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/49239
摘要： A numerical control method for moving a tool along a commanded curve on a curved surface, which includes entering the curved surface defined by data representing a mathematical expression or by a group of numerical data, entering numerical control data specifying a projected curve obtained by projecting the commanded curve onto a predetermined plane, successively finding positional coordinates on the commanded curve through use of the curved surface data and numerical control data specifying the projected curve, and controlling the position of the tool on the basis of the positional coordinates.
摘要翻译：一种用于沿着曲面上的指令曲线移动工具的数字控制方法，其包括进入由表示数学表达式的数据或由一组数值数据组成的数据组定义的曲面，输入数字控制数据，该数据控制数据指定通过投影指令曲线到预定平面上，通过使用曲面数据和指定投影曲线的数值控制数据连续地找到指令曲线上的位置坐标，并且基于位置坐标来控制工具的位置。

96. 发明授权

US4503493A NC Machine for producing tangential entry to and exit from a compensated contour 失效
标题翻译： NC机床用于产生切向进入和退出补偿轮廓
公开(公告)号：US4503493A
公开(公告)日：1985-03-05
申请号：US363474
申请日：1982-03-30
申请人： Horst Burkhardt , Josef Huber , Norbert Vollmayr
发明人： Horst Burkhardt , Josef Huber , Norbert Vollmayr
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/4093 , G05B19/41 , G05B13/04
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/34098 , G05B2219/50109 , G05B2219/50336 , Y10T408/173 , Y10T408/175
摘要： A numerically controlled machine tool for producing tangential entry into a compensated contour and for the tangential leaving from a compensated contour. The numerically controlled machine tool also produces the interior or exterior rounding of intersections between two contours.
摘要翻译：一种数控机床，用于产生切向进入补偿轮廓的切向进给和补偿轮廓的切向离开。数控机床还产生两个轮廓之间的交点的内部或外部四舍五入。

97. 发明授权

US4503373A Numerical control system 失效
标题翻译：数控系统
公开(公告)号：US4503373A
公开(公告)日：1985-03-05
申请号：US394915
申请日：1982-06-18
申请人： Ryoichiro Nozawa , Tsuyoshi Nagamine , Hideaki Kawamura , Toshiaki Ohtsuki
发明人： Ryoichiro Nozawa , Tsuyoshi Nagamine , Hideaki Kawamura , Toshiaki Ohtsuki
IPC分类号： G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/41 , G05B19/25
CPC分类号： G05B19/41 , G05B2219/35459 , G05B2219/49243 , G05B2219/50297 , G05B2219/50336 , G05B2219/50356
摘要： Ordinarily, an interpolator (102) executes pulse calculations on the basis of a movement command from a command tape (101), to generate the respective distributed pulses XP, YP, ZP, BP and CP of cartesian coordinate axes and spherical coordinate axes, and these pulses drive corresponding servomotors (113)-(117) through servo circuits (108)-(112). In order to keep the relative position between the nose of a tool and a workpiece unchanged in a manual operation, a tool holder is positioned in the cartesian coordinate system, whereupon manual pulses in the B-axial or C-axial direction are generated by a manual pulse generator (103). Then, the distributed pulses BP and CP are generated through the interpolator (102) and rotate the servomotors (116) and (117). The distributed pulses are simultaneously impressed on a compensation circuit (104), which calculates the compensation pulses XHP, YHP and ZHP so as to drive the servomotors with pulses obtained by adding the compensation pulses to the distributed pulses.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00314 Sec。 371日期1982年6月18日 102（e）日期1982年6月18日PCT提交1981年10月29日PCT公布。出版物WO82 / 01600 日期为1982年5月13日。通常，内插器（102）根据来自命令带（101）的移动指令执行脉冲计算，以生成笛卡尔坐标轴的各自的分布脉冲XP，YP，ZP，BP和CP 和球面坐标轴，这些脉冲通过伺服电路（108） - （112）驱动相应的伺服电动机（113） - （117）。为了在手动操作中保持工具的鼻子与工件的相对位置不变，工具架位于笛卡尔坐标系中，于是B轴或C轴方向上的手动脉冲由手动脉冲发生器（103）。然后，通过内插器（102）产生分布脉冲BP和CP，并使伺服电动机（116）和（117）旋转。分布式脉冲同时施加在补偿电路（104）上，补偿电路（104）计算补偿脉冲XHP，YHP和ZHP，以便通过将补偿脉冲加到分布式脉冲而获得的脉冲来驱动伺服电动机。

98. 发明授权

US4393450A Three-dimensional model-making system 失效
标题翻译：三维造型系统
公开(公告)号：US4393450A
公开(公告)日：1983-07-12
申请号：US177264
申请日：1980-08-11
申请人： Robert B. Jerard
发明人： Robert B. Jerard
IPC分类号： B23D57/00 , B23D59/00 , G05B19/41 , G06F15/46
CPC分类号： B23D59/008 , B23D57/0007 , B23D57/0046 , G05B19/41 , G05B2219/49007 , Y10T83/173 , Y10T83/9292
摘要： A three-dimensional model-making system that employs a cutting wire under tension and acting in a reciprocating mode to shape an easily-machinable material. The machine has three servo-driven axes including an x and y axis and a rotational axis.
摘要翻译：三维模型制作系统，其在拉伸下采用切割线并以往复模式作用，以形成易于加工的材料。该机器具有三个伺服驱动轴，包括x轴和y轴以及旋转轴。

99. 发明授权

US4218751A Absolute difference generator for use in display systems 失效
标题翻译：用于显示系统的绝对差分发生器
公开(公告)号：US4218751A
公开(公告)日：1980-08-19
申请号：US18010
申请日：1979-03-07
申请人： David F. McManigal
发明人： David F. McManigal
IPC分类号： G06F7/50 , G05B19/41 , G06F7/508 , G09G1/10 , G09G1/26 , G09G5/20
CPC分类号： G05B19/41 , G09G1/10 , G09G1/26
摘要： An absolute difference generator comprises an adder, an Exclusive-OR, two inverters and a latch. One input number is inverted, then presented to one input of the adder while the other input number is presented to the other input of the adder. The carry out line of the adder sets a latch, the output of which is fed back to the carry in line of the adder. The latch output is also combined with the adder output in an Exclusive-OR to control inversion of the adder output and produce the absolute difference between the input data.
摘要翻译：绝对差产生器包括加法器，异或或两个反相器和锁存器。一个输入号被反转，然后呈现给加法器的一个输入，而另一个输入号被呈现给加法器的另一个输入。加法器的进位线设置一个锁存器，其输出反馈到加法器的进位。锁存输出也与加法器输出以异或组合，以控制加法器输出的反相，并产生输入数据之间的绝对差。

100. 发明授权

US3735389A Digital graphic display apparatus, system and method 失效
标题翻译：数字图形显示装置，系统和方法
公开(公告)号：US3735389A
公开(公告)日：1973-05-22
申请号：US3735389D
申请日：1970-02-24
申请人： ZETA RESEARCH
发明人： TARCZY HORNOCH Z
IPC分类号： G05B19/41 , G06F7/68 , G06K15/22 , G09G1/10 , G06F3/14
CPC分类号： G06F7/68 , G05B19/41 , G06K15/22 , G09G1/10
摘要： Apparatus, system and method is provided for operating graphic display devices at high speed while receiving digitally coded data at a low input rate. The display is synthesized from line segments of predetermined lengths and finely quantized directions, generated by a pattern generator. Straight lines in any direction and a variety of curves can be displayed at or near the maximum speed of the display device, such as a plotter. The dominant input information consists of incremental update instructions for the length and direction parameters memorized by respective memory means, and the updated parameters are utilized by the pattern generator for generating subsequent line segments.
摘要翻译：提供装置，系统和方法，以高速度操作图形显示装置，同时以低输入速率接收数字编码数据。由图案发生器产生的预定长度和精细量化方向的线段合成显示。任何方向上的直线和各种曲线可以在显示装置（例如绘图仪）的最大速度处或附近显示。显性输入信息包括由相应存储器装置存储的长度和方向参数的增量更新指令，并且更新的参数由图案发生器用于产生后续线段。

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